Qu'est-ce que le micromoteur Xiaomi CyberGear ?
14 Aug 2024
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Micromoteur Xiaomi CyberGear
Salut les gars ! Aujourd'hui, parlons d'un gadget super cool - le micromoteur CyberGear de Xiaomi ! Micromoteur CyberGear, CyberGear est essentiellement le module d'articulation QDD (Quasi-Direct Drive) familier, ou module d'articulation Quasi-Direct Drive, et les 12 degrés de liberté de mouvement du CyberDog-2 sont composés de CyberGear.
Bien que CyberGear ait un Gear dans son nom, il s'agit d'un module articulé complet, c'est-à-dire qu'il contient des moteurs couple sans cadre + des réducteurs planétaires + des actionneurs + des encodeurs + des pièces et des boîtiers de transmission en alliage d'aluminium CNC, et fournit également le débogage HMI du module à articulation unique correspondant. logiciel du côté logiciel, et ces configurations matérielles et logicielles seront mentionnées dans les détails suivants. En un mot : il s'agit d'un module commun plug-and-play, pas seulement d'un moteur ou d'un réducteur, idéal pour du bricolage robotique simple, comme un petit chien robot ou un bras robotique léger.
Si vous êtes également un fan de technologie, dépêchez-vous de vous rassembler autour de la série de micro-moteurs de Xiaomi, qui vous ouvrira les yeux et découvrira une technologie noire encore plus amusante et pratique ! Unissons-nous et réclamons ce petit miracle technologique !
Configuration du matériel CyberGear
Dimensions de forme et de montage
Charactéristiques mécaniques
- Poids : 317g±3g
- Nombre de pôles : 28 pôles
- Nombre de phases : 3 phases
- Mode de conduite : FOC
- Rapport de réduction : 7,75:1
Caractéristiques électriques
- Vitesse à vide : 296 tr/min ±10
- Courant à vide : 0,5 Arms
- Charge nominale : 4 N.m
- Vitesse de charge nominale : 240 tr/min ±10
- Courant de charge nominal (crête) : 6,5A±10
- Charge de pointe : 12 N.m
- Courant de crête (pic) : 23A±10%
- Résistance d'isolation/enroulement statorique : DC 500VAC, 100M Ohms
- Résistance/Stator et boîtier haute tension : 600 VAC, 1 s, 2 mA
- Potentiel d'inversion du moteur : 0,054-0,057 Vrms/rpm
- Résistance de ligne : 0,45Ω±10%
- Constante de couple : 0,87 N.m/Arms
- Inductance du moteur : 187-339μH
Principaux composants et spécifications
| NON. | Projet | Caractéristiques | Quantité |
| 1 | puce MCU | GD32F303RET6 | 1 PCS |
| 2 | Chip de pilote | 6EDL7141 | 1 PCS |
| 3 | Encodeur magnétique | AS5047P | 1 PCS |
| 4 | Résistance thermique | NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB | 2 pièces |
| 5 | MOS de puissance | JMGG031V06A | 6 PCS |
Logiciel de l'ordinateur hôte CyberGear
Le micromoteur CyberGear est également équipé du débogage de base requis par le logiciel de l'ordinateur hôte, CyberGear utilisant la communication CAN, via le CAN vers les outils série connectés au débogueur PC, le débogueur doit être installé à l'avance le pilote ch340, le travail par défaut dans AT mode. Afin de gérer la version ultérieure de l'itération, je ne publierai pas le lien de téléchargement du logiciel de l'ordinateur hôte dans ce document, vous pouvez scanner le code QR à la fin du manuel papier pour obtenir le produit physique CyberGear. Il y a deux points à noter ici :
-
Le logiciel de débogage est basé sur un débogueur spécifique développé par un outil de port série CAN, vous devez donc utiliser notre outil de port série recommandé pour le débogage du débogueur. Il est recommandé d'utiliser l'outil de port série CAN vers le module USB-CAN de YourCee, correspondant au protocole série. de l'en-tête de la trame est 41 54, la fin de la trame est 0D 0A ;
-
Le logiciel de débogage prend généralement en charge le débogage de mouvement de base des articulations uniques, la prise en charge de divers types de modes de mouvement JOG et les fonctions d'oscilloscope, mais la prise en charge du débogage série multi-articulations en général, s'il y a l'utilisation de plusieurs articulations pour construire les besoins de débogage des robots, mais ils doivent également développer leur propre grand frère de contrôleur correspondant.
Utilisation de l'ordinateur hôte
- Trouver CyberGear Debugger_20231101.exe
-
Interface de débogage et instructions
- Modes de contrôle optionnels
- Mode zéro : contrôle le moteur pour qu'il revienne lentement à la position zéro mécanique ;
- Mode de contrôle opérationnel : fournit cinq paramètres pouvant être définis : couple, position, vitesse, Kp et Kd. En pointant ou en reliant, le moteur reviendra au cadre de rétroaction et fonctionnera selon la commande cible ;
- Mode actuel : Fournir la valeur de courant Iq réglée et le mode sinusoïdal, en pointant ou en liant, le moteur fonctionnera selon Iq et l'amplitude et la fréquence réglées;
- Mode vitesse : fournit une vitesse cible réglable et un mode sinusoïdal, une action ponctuelle ou continue, le moteur fonctionnera en fonction de la vitesse cible et de l'amplitude et de la fréquence définies ;
- Mode de position : fournit une position cible programmable et un mode sinusoïdal, une action ponctuelle ou continue, le moteur fonctionnera en fonction de la position cible et de l'amplitude et de la fréquence définies.
FAQ
Comment puis-je graver le firmware dans un moteur ?
Échec de la mise à jour du tableau des paramètres du moteur ?
Généralement, cela est dû à des problèmes de version du firmware. Veuillez mettre à jour le micrologiciel vers la dernière version.
Le moteur ne parvient pas à se connecter à l'ordinateur hôte ?
- Téléchargez la dernière version de l'ordinateur hôte (V0.0.6) et la version originale de l'ordinateur hôte pour connecter le moteur.
- Vérifiez si les CANH et CANL du moteur et l'alimentation sont inversés, si l'alimentation est de 24 V, si le contact de la ligne CAN est bon et mesurez l'état de la communication avec un multimètre.
- Téléchargez UART-CAN , ouvrez CanMiniIMU.exe dans le dossier UART-CAN, cliquez sur Configurer le module, configurez le débit en bauds sur 921600, le débit en bauds sur 1000000, remettez le moteur sous tension, si vous pouvez recevoir des commandes après la mise sous tension du moteur, cela signifie que la communication est réussie.
- Cliquez sur l'outil d'aide de CanMiniIMU.exe, cliquez sur Mise à niveau du micrologiciel, mettez à niveau le fichier TTL-CAN_N32_10010_1_5.bin .
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