Wat is XiaoMi CyberGear Micromotor

CyberGear Micromotor Gebruikershandleiding

Voorzorgsmaatregelen

• Gebruik het alstublieft volgens de werkparameters die in dit artikel zijn gespecificeerd, anders kan dit ernstige schade aan dit product veroorzaken!
• De bedieningsmodus kan niet worden gewijzigd terwijl het gewricht draait. Als u wilt schakelen, moet u eerst een stopcommando verzenden voordat u schakelt.
• Controleer alstublieft of alle onderdelen intact zijn voor gebruik. Als er onderdelen ontbreken of beschadigd zijn, neem dan tijdig contact op met de technische ondersteuning.
• Demonteer de motor niet naar willekeur om onherstelbare fouten te voorkomen.
• Zorg ervoor dat er geen kortsluiting is bij het aansluiten van de motor en dat de interface correct is aangesloten zoals vereist.

Juridische mededelingen

Aftersalesbeleid

Motor specificaties

1.1 Uiterlijk en installatie-afmetingen

1.2 Standaard gebruiksstatus

1.3 Elektrische kenmerken

1.4 Mechanische eigenschappen

Stuur productinformatie

2.1 Introductie van de uitstraling van de bestuurder & productspecificaties

Product specificaties

2.2 Definitie van de stuurinterface

2.3 Definitie van bestuurder indicatielampje

2.4 Hoofdcomponenten en specificaties

Debugger gebruiksinstructies (scan de QR-code aan het einde van de papieren handleiding om de debugger te verkrijgen)

3.1 Hardwareconfiguratie

3.2 Debugger-interface en beschrijving

• Apparaatmodule
• Configuratiemodule
• Analysemodule
• Helpmodule

• Verbind of ontkoppel elektrische apparatuur
• Informatie over motorvoertuigen
• Motorencoder kalibratie
• Wijzig motor CAN-ID
• Stel de mechanische nulpositie van de motor in
• Motorprogramma-upgrade

• Parameter tabel, u kunt motorparameters bekijken en wijzigen
• Uploadparameters. U kunt de parameters in de motor naar de parameter tabel uploaden.
• Downloadparameters. U kunt de gegevens van de parameter tabel naar de motor downloaden.
• Exporteerparameters. U kunt de gegevens van de parameter tabel naar de lokale schijf downloaden.
• Fabrieksinstellingen herstellen, u kunt de gegevens in de parameter tabel terugzetten naar de fabrieksinstellingen.
• Duidelijke waarschuwing, u kunt motorfouten wissen, zoals overmatige temperatuur, enz.

• Oscilloscoop om parameterveranderingen in de tijd te bekijken
• Frequentie, je kunt de frequentie van het bekijken van gegevens aanpassen.
• Kanaal, je kunt de gegevens configureren die bekeken moeten worden.
• Start en stop met tekenen
• Gegevens van de uitgangsgolfvorm naar lokaal uitvoeren

• Instructies voor gebruik, u kunt de handleiding openen
• Over, u kunt software-informatie bekijken

• Apparaat informatie
• Parameter tabelinformatie

• Logboekinformatie
• Communicatie-informatie

• Selecteer apparaat
• Gemakkelijke bedieningsruimte, je kunt snel de voorwaartse en achterwaartse rotatie van de motor bedienen.
• Bewegingscontrolegebied, dat de motor kan aansteken om in verschillende modi te werken.

3.3 Motorinstellingen

• Motor magnetische vlechtkalibratie, het opnieuw installeren van de motorplaat en motor, of het opnieuw aansluiten van de motorbedrading in een andere volgorde, enz. vereisen een nieuwe magnetische vlechtkalibratie.
• Stel de nulpositie in (verloren bij stroomuitval) en stel de huidige positie in op 0.
• Motorprogramma-upgrade. Wanneer het motorprogramma wordt bijgewerkt, klik op de upgradeknop om het upgradebestand te selecteren voor de upgrade.

3.4 Controle demo

3.5 Firmware-update

Bestuurder communicatieprotocol en gebruiksinstructies

• Operationele controlemodus: gegeven 5 parameters voor motorbedieningscontrole;
• Huidige modus: gegeven de gespecificeerde Iq-stroom van de motor;
• Snelheidsmodus: gegeven de opgegeven bedrijfssnelheid van de motor;
• Positiemodus: Gegeven een gespecificeerde positie van de motor, zal de motor naar de gespecificeerde positie draaien;

4.1 Beschrijving van het type communicatieprotocol

4.2 Instructies voor het gebruik van de controlemodus

#define P_MIN -12.5f
#definieer P_MAX 12.5f
#define V_MIN -30.0f
#definieer V_MAX 30.0f
#define KP_MIN 0.0f
#define KP_MAX 500.0f
#define KD_MIN 0.0f
#define KD_MAX 5.0f
#define T_MIN -12.0f
#define T_MAX 12.0f

structuur exCanIdInfo{
    uint32_t-id:8;
    uint32_t data:16;
    uint32_t-modus:5;
    uint32_t res:3;
};

can_receive_message_struct rxMsg;

can_trasnmit_message_struct txMsg = {
    .tx_sfid = 0,
    .tx_efid = 0xff,
    .tx_ft = CAN_FT_DATA,
    .tx_ff = CAN_FF_EXTENDED,
    .tx_dlen = 8,
};

#define txCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(txMsg.tx_efid)))

// Parse extended frame id into custom data structure
#define rxCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(rxMsg.rx_efid)))

int float_to_uint(float x, float x_min, float x_max, int bits) {
    float span = x_max - x_min;
    float offset = x_min;
    if(x > x_max) x=x_max;
    else if(x < x_min) x= x_min;
    return (int) ((x-offset)*((float)((1<

void motor_controlmode(uint8_t id, float torque, float MechPosition, float speed, float kp, float kd) {
    txCanIdEx.modus = 1;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = float_to_uint(torque,T_MIN,T_MAX,16);
    txMsg.tx_dlen = 8;
    txMsg.tx_data[0]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[1]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16);
    txMsg.tx_data[2]=float_to_uint(snelheid,V_MIN,V_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[3]=float_to_uint(snelheid,V_MIN,V_MAX,16);
    txMsg.tx_data[4]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[5]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16);
    txMsg.tx_data[6]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[7]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16);
    kan_txd();
}

void motor_reset(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.modus = 4;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    voor(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    kan_txd();
}

uint8_t uitvoeringsmodus;
uint16_t-index;
void motor_modechange(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 0x12;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    voor(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    memcpy(&txMsg.tx_data[0],&index,2);
    memcpy(&txMsg.tx_data[4],&runmode, 1);
    kan_txd();
}

uint16_t-index;
drijvende ref;
void motor_write(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 0x12;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    voor(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    memcpy(&txMsg.tx_data[0],&index,2);
    memcpy(&txMsg.tx_data[4],&ref,4);
    kan_txd();
}

CyberGear-bibliotheek voor M5-stack

cybergear_m5

Ondersteund raamwerk

• Arduino voor ESP32

Ondersteund apparaat (ESP32)

• M5Stack Basis V2.7

H/W Componenten (MCP2515)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basis V2.7
• M5Stack Commu module [M001]
• Grove kabel

H/W Componenten (ESP32 + PWRCAN)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basis V2.7
• PWRCAN 13.2 Module met Geïsoleerde 2-Ch CAN & 1-Ch RS485

H/W-componenten (ESP32 + CAN-zendontvanger)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basis V2.7
• LAN-module W5500 met PoE V12 of CANBus Unit (CA-IS3050G)
• Grove kabel

Hoe u Officieel gebruikt GUI hulpmiddel

• CAN naar USB-module

Aanbevolen voorgekrimpte kabels

• XT30(2+2) kabel

Hoe loop steekproef

Arduino GAAT

• Kloon MCP_CAN_LIB En cygergear_m5 naar de Arduino-bibliotheekdirectory.
• cd ~/Arduino/libraries
• git-kloon https://github.com/coryjfowler/MCP_CAN_lib.git
• git-kloon https://github.com/Locoduino/RingBuffer.git
• git kloon git@github.com:project-sternbergia/arduino-CAN.git
• git kloon https://github.com/project-sternbergia/cybergear_m5.git
• Open cybergear_m5/examples/control_mode_example.ino met Arduino IDE
• Plaats dit bestand in dezelfde map als control_mode_example.ino (voor Arduino IDE). Als je de ESP32_CAN-bibliotheek wilt gebruiken, commentaar dan op deze regels.
• Bouw en schrijf firmware voor M5Stack

Voorbeeldcode

control_mode_example.ino

• Middelste knop - Controlemodus wijzigen (Positiemodus -> Snelheidsmodus -> Huidige modus)
• Rechtermuisknop - Verhoog controlewaarde
• Linkerknop - Verlaag controlewaarde

cybergear_bilateral.ino

• leider cybergear : 0x7F
• volger cybergear : 0x7E

Aanbevolen artikelen

• Xiaomi Cybergear Micromotor: de intelligente motor die een revolutie teweegbrengt in de robotica
• Xiaomi CyberGear Motor Driver: Efficiënte Kracht en Slimme Communicatie
• Xiaomi CyberGear Micromotor Intelligente motor: selectiegids voor accessoires
• Xiaomi CyberGear Micromotor botst met de M5Stack