Come utilizzare il computer host del micromotore Xiaomi CyberGear
Il Software del Computer Host CyberGear è progettato per eseguire il debug e controllare il micromotore CyberGear utilizzando la comunicazione CAN. Per configurare il micromotore per il debug, può essere collegato a un PC tramite un convertitore CAN-a-seriale. Di seguito è riportata una guida passo-passo su come configurare e utilizzare il software del computer host per il debug e il controllo del micromotore CyberGear.
Requisiti software e driver
-
Il software di debug CyberGear, CyberGear Debugger_20231101.exe, è specificamente progettato per il micromotore CyberGear.
-
Il link per il download del software non è incluso qui per gestire efficacemente il controllo delle versioni. Per scaricare il software, si prega di scansionare il codice QR presente nel manuale del prodotto. Se si incontra il software in cinese, è possibile scaricarlo, ma si prega di notare che potrebbero esserci problemi di compatibilità con versioni diverse.
Installazione del driver
-
Prima di utilizzare lo strumento di debug, installa il driver CH340 per garantire il corretto funzionamento del dispositivo.
-
Per impostazione predefinita, il micromotore opera in AT modalità.
Strumento CAN-seriale
-
Il software di debug è compatibile con strumenti specifici da CAN a seriale. Si consiglia di utilizzare il modulo USB-CAN di YourCee per una comunicazione senza interruzioni.
-
Lo strumento segue il protocollo seriale:
-
Intestazione del frame: 41 54
-
Fine del fotogramma: 0D 0A
-
Capacità di Debugging
Il software del computer host CyberGear supporta il debug di base per il movimento a giunto singolo e include:
-
Modalità di Movimento: JOG (Corsa leggera)
-
Funzioni dell'Oscilloscopio: Feedback visivo e analisi
Per i sistemi che coinvolgono più giunti (come i robot), il software offre capacità di debug limitate. Gli utenti potrebbero dover sviluppare controller personalizzati per un debug avanzato e sistemi a più giunti.
Passaggi per utilizzare il computer host
Passo 1: Trova il Debugger
-
Trova il file eseguibile CyberGear Debugger_20231101.exe sul tuo PC.
Passo 2: Collegare il Micromotore
-
Collegare il micromotore al PC utilizzando lo strumento CAN-a-seriale raccomandato.
-
Assicurati che il driver CH340 sia installato e che il micromotore sia acceso.
Passo 3: Panoramica dell'interfaccia
-
Apri il CyberGear Debugger per accedere all'interfaccia user-friendly. Qui puoi configurare i parametri di controllo e le modalità di movimento.
Modalità di controllo
Il software offre diverse modalità di controllo per il funzionamento preciso del micromotore:
Modalità zero
Il motore torna lentamente alla sua posizione meccanica zero.
Modalità di Controllo Operativo
-
Parametri: Coppia, Posizione, Velocità, Kp e Kd.
-
Il motore funziona in base ai comandi target, fornendo feedback in tempo reale.
Modalità corrente
-
Imposta il valore attuale (Iq) e la modalità di funzionamento sinusoidale.
-
Il motore funziona secondo la corrente, l'ampiezza e la frequenza impostate.
Modalità velocità
-
Imposta la velocità target e la modalità di funzionamento sinusoidale.
-
Il motore funziona sia in modo continuo che in modalità a punto, a seconda delle impostazioni di velocità, ampiezza e frequenza.
Modalità posizione
-
Imposta la posizione target e la modalità di funzionamento sinusoidale.
-
Il motore si muove continuamente o in modalità a punto verso la posizione desiderata con un'ampiezza e una frequenza definite.
Note e Raccomandazioni
-
Debugging a Giunto Singolo: Completamente supportato dal software.
-
Sistemi Multi-Articolari: Il software fornisce supporto limitato. Gli utenti potrebbero dover sviluppare controller personalizzati per il debug avanzato.
-
Ambiente: Assicurati di avere una configurazione PC stabile e segui le linee guida raccomandate per prestazioni ottimali.
Domande frequenti
Come posso masterizzare il firmware in un motore?
Errore nell'aggiornamento della tabella dei parametri del motore?
In genere, è dovuto a problemi di versione del firmware. Si prega di aggiornare il firmware alla versione più recente.
Il motore non può connettersi al Computer Host?
Scarica l'ultima versione del computer host (V0.0.6) e la versione originale del computer host per collegare il motore.
Controlla se il CANH e il CANL del motore e dell'alimentazione sono invertiti, se l'alimentazione è 24V e se il contatto della linea CAN è buono, e misura lo stato di comunicazione con un multimetro.
Scarica UART-CAN, apri CanMiniIMU.exe nella cartella UART-CAN, fai clic su Setup Module, configura la velocità di trasmissione a 921600, la velocità di trasmissione CAN a 1000000, riaccendi il motore, se riesci a ricevere comandi dopo aver acceso il motore, significa che la comunicazione è avvenuta con successo.
Clicca sullo strumento Aiuto di CanMiniIMU.exe, clicca su Aggiornamento firmware e aggiorna il file TTL-CAN_N32_10010_1_5.bin.
Articoli in evidenza
Cos'è il micromotore Xiaomi CyberGear?
Il micromotore Xiaomi CyberGear si scontra con l'M5Stack?
Xiaomi CyberGear Micromotor Motore Intelligente: Guida alla Selezione degli Accessori
