Mikrosilnik Xiaomi CyberGear
Cześć, chłopaki! Dzisiaj porozmawiajmy o super fajnym gadżecie - microsilniku CyberGear firmy Xiaomi! Microsilnik CyberGear, CyberGear to w zasadzie znany moduł stawu QDD (Quasi-Direct Drive), czyli moduł stawu Quasi-Direct Drive, a 12 stopni swobody ruchu CyberDog-2 składa się z CyberGear.
Chociaż CyberGear ma w nazwie "Gear", jest to kompletny moduł przegubowy, tzn. zawiera bezramkowe silniki momentu obrotowego + przekładnie planetarne + siłowniki + enkodery + części transmisyjne i obudowy z aluminium CNC, a także zapewnia odpowiednie oprogramowanie do debugowania HMI modułu z pojedynczym przegubem po stronie oprogramowania. Te konfiguracje sprzętowe i programowe zostaną omówione w dalszych szczegółach. W skrócie: jest to moduł przegubowy typu plug-and-play, a nie tylko silnik czy reduktor, idealny do prostych projektów robotyki DIY, takich jak mały robot-pies lub lekki robotyczny ramię.
Jeśli jesteś również fanem technologii, to pośpiesz się, aby zebrać się wokół serii mikro-silników Xiaomi, która z pewnością otworzy Ci oczy i pozwoli odkryć więcej zabawnej i praktycznej czarnej technologii! Dołączmy razem i zawołajmy na ten mały technologiczny cud!
Konfiguracja sprzętu CyberGear
Wymiary kształtu i montażu
Charakterystyka mechaniczna
- Waga: 317g±3g
- Liczba biegunów: 28 biegunów
- Liczba faz: 3 fazy
- Tryb jazdy: FOC
- Przełożenie: 7,75:1
Charakterystyka elektryczna
- Prędkość bez obciążenia: 296 obr./min ±10
- Prąd jałowy: 0,5 Arms
- Obciążenie znamionowe: 4 N.m
- Prędkość obciążenia znamionowego: 240 obr./min ±10
- Prąd znamionowy obciążenia (szczytowy): 6,5A±10
- Maksymalne obciążenie: 12 N.m
- Prąd szczytowy (szczyt): 23A±10%
- Opór izolacji/uzwojenie stojana: DC 500VAC, 100M omów
- Odporność na wysokie napięcie/Stator i obudowa: 600 VAC, 1s, 2mA
- Potencjał wsteczny silnika: 0,054-0,057 Vrms/obr./min
- Opór linii: 0,45Ω±10%
- Stała momentu obrotowego: 0,87N.m/Arms
- Indukcyjność silnika: 187-339μH
Główne komponenty i specyfikacje
| NR. | Projekt | Specyfikacje | Ilość |
| 1 | Układ MCU | GD32F303RET6 | 1 SZT |
| 2 | Układ sterownika | 6EDL7141 | 1 SZT |
| 3 | Magnetyczny enkoder | AS5047P | 1 SZT |
| 4 | Rezystor termiczny | NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB | 2 SZT |
| 5 | Moc MOS | JMGG031V06A | 6 SZT |
Oprogramowanie komputera gospodarza CyberGear
Mikrosilnik CyberGear jest również wyposażony w podstawowe debugowanie wymagane przez oprogramowanie komputera hosta, CyberGear korzysta z komunikacji CAN, poprzez narzędzia CAN do szeregowych podłączone do debugera PC, debuger wymaga wcześniejszej instalacji sterownika ch340, domyślnie pracuje w trybie AT. Aby zarządzać późniejszą wersją iteracji, nie zamieszczę linku do pobrania oprogramowania komputera hosta w tym dokumencie, możesz zeskanować kod QR na końcu papierowego podręcznika, aby uzyskać fizyczny produkt CyberGear. Należy zwrócić uwagę na dwa punkty:
-
Oprogramowanie do debugowania opiera się na specyficznym narzędziu CAN do portu szeregowego opracowanym do debugowania, dlatego należy używać naszego zalecanego narzędzia do portu szeregowego do debugowania, narzędzie CAN do portu szeregowego zaleca się używać modułu USB-CAN firmy YourCee, odpowiadającego protokołowi szeregowemu nagłówka ramki 41 54, koniec ramki to 0D 0A;
-
Oprogramowanie do debugowania zazwyczaj obsługuje podstawowe debugowanie ruchu pojedynczych stawów, wsparcie dla różnych trybów ruchu JOG oraz funkcje oscyloskopu, ale wsparcie dla debugowania szeregowego wielu stawów jest ogólnie ograniczone. Jeśli istnieje potrzeba debugowania robotów zbudowanych z wielu stawów, konieczne jest również opracowanie własnego odpowiedniego kontrolera.
Użycie komputera gospodarza
- Znajdź CyberGear Debugger_20231101.exe
-
Interfejs debugera i instrukcje
- Opcjonalne tryby sterowania
- Tryb zerowy: Steruje silnikiem, aby powoli wrócił do mechanicznej pozycji zerowej;
- Tryb sterowania operacyjnego: Udostępnia pięć parametrów, które można ustawić: moment obrotowy, pozycję, prędkość, Kp i Kd. Poprzez wskazanie lub połączenie, silnik powróci do ramki sprzężenia zwrotnego i będzie działał zgodnie z docelowym poleceniem;
- Tryb bieżący: Podaj ustawioną wartość prądu Iq i tryb sinusoidalny, wskazujący lub łączący, silnik będzie działał zgodnie z Iq oraz ustawioną amplitudą i częstotliwością;
- Tryb prędkości: Zapewnia ustawialną docelową prędkość oraz tryb sinusoidalny, działanie punktowe lub ciągłe, silnik będzie działał zgodnie z docelową prędkością oraz ustawioną amplitudą i częstotliwością;
- Tryb Pozycji: Zapewnia programowalną docelową pozycję oraz tryb sinusoidalny, działanie punktowe lub ciągłe, silnik będzie działał zgodnie z docelową pozycją oraz ustawioną amplitudą i częstotliwością.
FAQ
Jak wgrać oprogramowanie układowe do silnika?
Błąd odświeżania tabeli parametrów silnika?
Zazwyczaj jest to spowodowane problemami z wersją oprogramowania układowego. Proszę zaktualizować oprogramowanie do najnowszej wersji.
Silnik nie może połączyć się z komputerem hosta?
- Pobierz najnowszą wersję komputera hosta (V0.0.6) oraz oryginalną wersję komputera hosta, aby podłączyć silnik.
- Sprawdź, czy CANH i CANL silnika oraz zasilania są odwrócone, czy zasilanie ma 24V, czy kontakt linii CAN jest dobry, oraz zmierz stan komunikacji za pomocą multimetru.
- Pobierz UART-CAN, otwórz CanMiniIMU.exe w folderze UART-CAN, kliknij Konfiguruj Moduł, ustaw prędkość transmisji na 921600, prędkość transmisji CAN na 1000000, ponownie włącz silnik, jeśli po włączeniu silnika możesz odbierać polecenia, oznacza to, że komunikacja powiodła się.
- Kliknij narzędzie Pomoc programu CanMiniIMU.exe, kliknij Aktualizacja oprogramowania układowego, zaktualizuj plik TTL-CAN_N32_10010_1_5.bin.
Więcej informacji
Instrukcja obsługi mikrosilnika CyberGearRamię Y-arm, 6-osiowe ramię robota oparte na silniku Xiaomi CyberGear
Sterownik CyberGear ROS2
Historia stworzenia ramienia robota 3Dof w około tydzień z Xiaomi CyberGear
Biblioteka Arduino TWAI dla Xiaomi CyberGear
Konfiguracja aplikacji Xiaomi CyberGear Debugger - angielski
