Questo robot cane quadrupede altamente flessibile presenta un motore ad alta coppia da 2,3 kg.cm con una struttura affidabile e un movimento agile. Integra una telecamera, un tracciatore di movimento a 9 assi e componenti RGB. Il sistema è open-source e supporta applicazioni web su più piattaforme. Un microcontrollore ESP32 gestisce la cinematica inversa e il controllo in tempo reale, mentre un Raspberry Pi può essere utilizzato come controller di livello superiore per decisioni avanzate. Questo design consente una distribuzione computazionale efficiente tra i due sistemi.
Caratteristiche
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12 Gradi di Libertà: Il design della gamba multi-link migliora l'efficienza e l'agilità del robot.
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Sistema Operativo in Tempo Reale: Il sistema di livello inferiore gestisce la cinematica inversa e la generazione del movimento, ottimizzando l'efficienza del processore di livello superiore.
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Design Compatto: Leggero ma resistente, realizzato in lega di alluminio e materiale nylon, garantendo robustezza riducendo il peso, adatto per l'uso su tavolo.
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Compatibilità Raspberry Pi: Supporta funzioni avanzate di OpenCV come il riconoscimento facciale, il rilevamento del movimento e il tracciamento dei colori. Preconfigurato per lo sviluppo secondario con ampia documentazione e interfacce di sviluppo.
Parametri
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Nome del prodotto: WAVEGO Robot Cane Quadrupede ad Alta Flessibilità
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Dimensioni in piedi: 218mm × 116mm × 152mm
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Dimensioni accovacciate: 228mm × 116mm × 127mm
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Peso:
- Versione Base: 465g (con batteria)
- Versione Pi4 Aggiornata: 554g (con batteria)
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Gradi di Libertà: 12 totali, 3 per gamba
Sistema operativo:
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Sistemi Supportati: FreeRTOS + Raspbian OS
Capacità di Movimento:
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Azioni Supportate: Stretta di mano, In piedi, In ginocchio lento, Camminata diagonale, Salto, Auto-equilibrio
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Espansione del Movimento: Esempi programmabili con funzioni di curva Bézier per il controllo della velocità e del movimento.
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Carico massimo:
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Versione Base: 300g
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Versione Aggiornata/Raspberry Pi 4: 200g
Specifiche del Motore Servo:
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Dimensioni: 23,2 × 12,1 × 25,25 mm
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Peso: 13,0 ± 1g
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Tensione di esercizio: 6V
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Velocità a vuoto: 0,1 sec/60° (100 RPM)
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Momento di Stallo: 2.3 kg.cm (31.99 oz.in)
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Carico nominale: 0.7 kg.cm
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Corrente Nominale: 350mA
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Tipo di Sistema di Controllo: Comparatore Digitale
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Metodo di Controllo: Modifica della Larghezza dell'Impulso
Capacità di Visione:
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Esempio FreeRTOS: Streaming video in tempo reale tramite web
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Esempio di Raspbian OS: Streaming video in tempo reale, rilevamento facciale, tracciamento dei colori e rilevamento di oggetti in movimento
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Nota: Tutto il codice è open-source. Gli esempi di Raspbian OS utilizzano flask-streaming e OpenCV per lo sviluppo.
Processore e Memoria:
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Processore: CPU dual-core Xtensa LX6 @ 240MHz
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ESP32 (livello inferiore):
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SRAM: 520KB + 8MB
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Flash: 448KB + 4MB
Specifiche aggiuntive:
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Standard Wi-Fi: 802.11b/g/n
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Standard Bluetooth: Bluetooth 4.2 (Include supporto BR/EDR e BLE)
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Porti di espansione: 2 × porte di espansione multifunzionali 5P (per comunicazione, alimentazione o assemblaggio modulare)
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Interfacce Esterne:
- Porta di ricarica CC
- Type-C (per download, comunicazione e espansione degli accessori)
Specifiche di Potenza:
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Tipo di Batteria: Batteria Li-ion 18650
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Tensione di alimentazione: 7-8.4V
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Tensione di Carica: 8.4V
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Capacità della batteria: 2600mAh
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Protezione: Sovraccarico, scarica eccessiva, sovracorrente, cortocircuito, protezione da polarità inversa e carica bilanciata
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Tensione di Uscita: 5V (per alimentare altre schede di controllo)
