Cane robot quadrupede bionico con intelligenza artificiale ad alto grado di libertà

Questo cane robot quadrupede altamente flessibile è dotato di un motore a coppia elevata da 2,3 kg.cm con una struttura affidabile e movimenti agili. Integra una fotocamera, un rilevatore di movimento a 9 assi e componenti RGB. Il sistema è open source e supporta applicazioni Web su più piattaforme. Un microcontrollore ESP32 gestisce la cinematica inversa e il controllo in tempo reale, mentre un Raspberry Pi può essere utilizzato come controller di livello superiore per processi decisionali avanzati. Questo design consente un'efficiente distribuzione computazionale tra i due sistemi.

Caratteristiche

• 12 gradi di libertà: il design delle gambe multi-link migliora l'efficienza e l'agilità del robot.
• Sistema operativo in tempo reale: il sistema di livello inferiore gestisce la cinematica inversa e la generazione del movimento, ottimizzando l'efficienza del processore di livello superiore.
• Design compatto: leggero ma resistente, costruito in lega di alluminio e materiale in nylon, garantisce resistenza riducendo il peso, adatto per l'uso da tavolo.
• Compatibilità con Raspberry Pi: supporta funzioni OpenCV avanzate come riconoscimento facciale, rilevamento del movimento e tracciamento del colore. Preconfigurato per lo sviluppo secondario con ampia documentazione e interfacce di sviluppo.

Parametri

• Nome prodotto: WAVEGO Cane robot quadrupede ad alta flessibilità
• Dimensioni in piedi: 218 mm × 116 mm × 152 mm
• Dimensioni da accovacciato: 228 mm × 116 mm × 127 mm
• Peso:
  • Versione Base: 465g (con batteria)
  • Versione Pi4 aggiornata: 554 g (con batteria)
• Gradi di libertà: 12 in totale, 3 per gamba

Sistema operativo:

• Sistemi supportati: FreeRTOS + sistema operativo Raspbian

Capacità di Movimento:

• Azioni supportate: Stretta di mano, stare in piedi, inginocchiarsi lentamente, camminare in diagonale, saltare, mantenersi in equilibrio
• Espansione del movimento: esempi programmabili con funzioni di curva di Bézier per il controllo della velocità e del movimento.

• Carico massimo:

  • Versione Base: 300g
  • Versione aggiornata/Raspberry Pi 4: 200 g

Specifiche del Motore Servo:

• Dimensioni: 23,2 × 12,1 × 25,25 mm
• Peso: 13,0 ± 1g
• Tensione operativa: 6V
• Velocità a vuoto: 0,1 sec/60° (100 giri/min)
• Coppia di stallo: 2,3 kg.cm (31,99 oz.in)
• Carico nominale: 0.7 kg.cm
• Corrente Nominale: 350mA
• Tipo di sistema di controllo: comparatore digitale
• Metodo di controllo: Modifica della larghezza dell'impulso

Capacità Visive:

• Esempio FreeRTOS: streaming video in tempo reale via web
• Esempio di sistema operativo Raspbian: streaming video in tempo reale, rilevamento dei volti, tracciamento dei colori e rilevamento degli oggetti in movimento
• Nota: tutto il codice è open source. Gli esempi del sistema operativo Raspbian utilizzano lo streaming di flask e OpenCV per lo sviluppo.

Processore e memoria:

• Processore: CPU dual-core Xtensa LX6 a 240 MHz
• ESP32 (livello inferiore):
  • SRAM: 520KB + 8MB
  • Flash: 448KB + 4MB

Specifiche aggiuntive:

• Standard Wi-Fi: 802.11b/g/n
• Standard Bluetooth: Bluetooth 4.2 (include supporto BR/EDR e BLE)
• Porte di espansione: 2 porte di espansione multifunzione 5P (per comunicazione, alimentazione o assemblaggio modulare)
• Interfacce Esterne:
  • Porta di ricarica CC
  • Tipo C (per download, comunicazione ed espansione di accessori)

Specifiche di alimentazione:

• Tipo di batteria: batteria agli ioni di litio 18650
• Tensione di alimentazione: 7-8.4V
• Tensione di Carica: 8.4V
• Capacità della batteria: 2600 mAh
• Protezione: protezione da sovraccarico, scaricamento eccessivo, sovracorrente, cortocircuito, inversione di polarità e ricarica bilanciata
• Tensione in uscita: 5 V (per alimentare altre schede di controllo)