Cane robot quadrupede bionico con intelligenza artificiale ad alto grado di libertà
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Cane robot quadrupede bionico con intelligenza artificiale ad alto grado di libertà
Questo robot cane quadrupede altamente flessibile presenta un motore ad alta coppia da 2,3 kg.cm con una struttura affidabile e un movimento agile. Integra una telecamera, un tracciatore di movimento a 9 assi e componenti RGB. Il sistema è open-source e supporta applicazioni web su più piattaforme. Un microcontrollore ESP32 gestisce la cinematica inversa e il controllo in tempo reale, mentre un Raspberry Pi può essere utilizzato come controller di livello superiore per decisioni avanzate. Questo design consente una distribuzione computazionale efficiente tra i due sistemi.
Caratteristiche
- 12 Gradi di Libertà: Il design della gamba multi-link migliora l'efficienza e l'agilità del robot.
- Sistema Operativo in Tempo Reale: Il sistema di livello inferiore gestisce la cinematica inversa e la generazione del movimento, ottimizzando l'efficienza del processore di livello superiore.
- Design Compatto: Leggero ma resistente, realizzato in lega di alluminio e materiale nylon, garantendo robustezza riducendo il peso, adatto per l'uso su tavolo.
- Compatibilità Raspberry Pi: Supporta funzioni avanzate di OpenCV come il riconoscimento facciale, il rilevamento del movimento e il tracciamento dei colori. Preconfigurato per lo sviluppo secondario con ampia documentazione e interfacce di sviluppo.
Parametri
- Nome del prodotto: WAVEGO Robot Cane Quadrupede ad Alta Flessibilità
- Dimensioni in piedi: 218mm × 116mm × 152mm
- Dimensioni accovacciate: 228mm × 116mm × 127mm
-
Peso:
- Versione Base: 465g (con batteria)
- Versione Pi4 Aggiornata: 554g (con batteria)
- Gradi di Libertà: 12 totali, 3 per gamba
Sistema operativo:
- Sistemi Supportati: FreeRTOS + Raspbian OS
Capacità di Movimento:
- Azioni Supportate: Stretta di mano, In piedi, In ginocchio lento, Camminata diagonale, Salto, Auto-equilibrio
- Espansione del Movimento: Esempi programmabili con funzioni di curva Bézier per il controllo della velocità e del movimento.
-
Carico massimo:
- Versione Base: 300g
- Versione Aggiornata/Raspberry Pi 4: 200g
Specifiche del Motore Servo:
- Dimensioni: 23,2 × 12,1 × 25,25 mm
- Peso: 13,0 ± 1g
- Tensione di esercizio: 6V
- Velocità a vuoto: 0,1 sec/60° (100 RPM)
- Momento di Stallo: 2.3 kg.cm (31.99 oz.in)
- Carico nominale: 0.7 kg.cm
- Corrente Nominale: 350mA
- Tipo di Sistema di Controllo: Comparatore Digitale
- Metodo di Controllo: Modifica della Larghezza dell'Impulso
Capacità di Visione:
- Esempio FreeRTOS: Streaming video in tempo reale tramite web
- Esempio di Raspbian OS: Streaming video in tempo reale, rilevamento facciale, tracciamento dei colori e rilevamento di oggetti in movimento
- Nota: Tutto il codice è open-source. Gli esempi di Raspbian OS utilizzano flask-streaming e OpenCV per lo sviluppo.
Processore e Memoria:
- Processore: CPU dual-core Xtensa LX6 @ 240MHz
-
ESP32 (livello inferiore):
- SRAM: 520KB + 8MB
- Flash: 448KB + 4MB
Specifiche aggiuntive:
- Standard Wi-Fi: 802.11b/g/n
- Standard Bluetooth: Bluetooth 4.2 (Include supporto BR/EDR e BLE)
- Porti di espansione: 2 × porte di espansione multifunzionali 5P (per comunicazione, alimentazione o assemblaggio modulare)
-
Interfacce Esterne:
- Porta di ricarica CC
- Type-C (per download, comunicazione e espansione degli accessori)
Specifiche di Potenza:
- Tipo di Batteria: Batteria Li-ion 18650
- Tensione di alimentazione: 7-8.4V
- Tensione di Carica: 8.4V
- Capacità della batteria: 2600mAh
- Protezione: Sovraccarico, scarica eccessiva, sovracorrente, cortocircuito, protezione da polarità inversa e carica bilanciata
- Tensione di Uscita: 5V (per alimentare altre schede di controllo)
Data di entrata in vigore: 27 marzo 2025
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