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Kit de bras robotique servo à bus série à couple élevé 5+1 DOF Waveshare
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Kit de bras robotique servo à bus série à couple élevé 5+1 DOF Waveshare
Le RoArm-M3 est un kit de bras robotique servo à bus série à couple élevé 5 + 1 DOF, basé sur ESP32. Il dispose d'une articulation de poignet 2-DOF, prend en charge l'expansion flexible et le développement secondaire, le contrôle sans fil, et est compatible avec LeRobot pour des applications avancées d'IA.
Présentation du produit
La série RoArm-M3 est un bras robotique intelligent 5 + 1 DOF conçu pour des applications innovantes. Il présente une structure légère avec une charge utile effective de 0.2kg@0.5m, permettant un montage flexible sur diverses plateformes mobiles. Une base omnidirectionnelle à 360° combinée à cinq articulations flexibles crée un espace de travail d'un diamètre d'un mètre.
Sa conception à entraînement direct des articulations améliore la précision de repositionnement et la fiabilité structurelle, avec une technologie innovante à double entraînement doublant le couple de l'articulation de l'épaule. Le module de contrôle principal MCU ESP32 embarqué prend en charge plusieurs modes de contrôle sans fil, offrant de nombreuses interfaces de contrôle et protocoles de communication pour une connectivité facile des appareils.
Une application WEB conviviale et multiplateforme offre un mode de contrôle de coordonnées simple et visualisé pour une prise en main facile. Des tutoriels graphiques et vidéo complets sont fournis pour un apprentissage rapide. Compatible avec ROS2 et divers ordinateurs hôtes, elle prend en charge plusieurs modes de communication sans fil et filaires. Des plaques d'extension permettent de personnaliser l'EoAT (End of Arm Tooling) pour répondre à diverses exigences d'application.
La série RoArm-M3 prend également en charge le projet populaire de bras robotique IA LeRobot, intégrant ses modèles pré-entraînés, ensembles de données avec démonstrations et environnements de simulation. Cela offre un soutien solide pour la recherche en apprentissage profond, apprentissage par imitation et apprentissage par renforcement. Les développeurs peuvent rapidement déployer des algorithmes intelligents sur le RoArm-M3 en utilisant les démonstrations et bibliothèques d'algorithmes de LeRobot, élargissant les possibilités d'applications innovantes.
La série RoArm-M3 atteint un excellent équilibre entre conception légère, convivialité, extensibilité et innovation ouverte. C'est un bras robotique multifonction idéal pour les applications nécessitant flexibilité, extensibilité et facilité d'utilisation, intégrant contrôle intelligent, interaction homme-machine et développement personnalisable.
Options de version
Choisissez entre le RoArm-M3-S et le RoArm-M3-Pro. Le RoArm-M3-Pro est équipé de 5 servos bus ST3235 tout métal, offrant une durabilité accrue et un jeu stable qui n'augmente pas avec l'utilisation.
Comparaison des paramètres
* Poids hors pince de fixation sur bord de table (290±10g).
Compatible avec le projet populaire de bras robotique IA - LeRobot
La série de bras robotiques RoArm-M3 s'intègre parfaitement au framework open-source LeRobot sur Hugging Face. Cela fournit des ressources principales incluant des modèles pré-entraînés, des ensembles de données issus de démonstrations humaines et des environnements de simulation. Associé à une carte mère N-VIDIA Jetson Orin NX ou un PC avec un GPU discret N-VIDIA, les utilisateurs peuvent expérimenter le processus complet des projets d'apprentissage par imitation et d'apprentissage par renforcement.
Articulations flexibles & espace omnidirectionnel
Doté d'une base rotative à 360° et d'articulations flexibles, le RoArm-M3 crée un espace de fonctionnement omnidirectionnel d'un diamètre de 1 mètre, permettant un mouvement libre dans toutes les directions.
Articulation de poignet 2 DOF + EoAT pour un serrage plus flexible
Équipé d'une articulation de poignet 2 DOF offrant un support de rotation en tangage et horizontale, ce bras robotique assure une coordination fluide avec l'outil de bout de bras (EoAT) pour un serrage et une opération multidimensionnels.
Facile à contrôler via une application web multiplateforme
Aucune installation d'application n'est requise. Accédez et contrôlez le RoArm-M3 via une simple application web sur téléphones mobiles, tablettes ou ordinateurs. Cette application web open-source prend également en charge le développement secondaire pour des interfaces utilisateur personnalisées et de nouvelles fonctions.
Entièrement open source pour le développement secondaire
Les codes de contrôle et les documents d'interface de communication pour la série RoArm-M3 sont entièrement open source, supportant le développement secondaire sur plusieurs langages et appareils. Des démonstrations et tutoriels modulaires sont fournis pour aider les débutants à démarrer facilement.
Conception d'entraînement direct de l'articulation : précision de retour jusqu'à 0,088°
Obtenez un retour d'angle d'articulation très précis directement via un encodeur magnétique haute précision 12 bits, sans groupes de réduction. Cela permet un calcul précis de la position réelle du point cible actuel basé sur le retour.
Technologie innovante à double entraînement double le couple de l'articulation de l'épaule
Un algorithme de contrôle à double entraînement spécialement développé permet à deux servomoteurs à l'articulation de l'épaule de coordonner efficacement leur couple de sortie, améliorant considérablement la puissance et la capacité de charge globale de la série RoArm-M3.
La pince à entraînement direct permet un contrôle précis de la force
La conception de la pince à entraînement direct permet un contrôle programmatique précis de la force de serrage, ce qui la rend idéale pour manipuler des objets délicats sans exercer une pression excessive.
Contrôle adaptatif dynamique de la force externe
Activez cette fonction pour limiter le couple maximal de chaque articulation. Si la force externe dépasse le seuil de couple configurable, le bras robotique tournera en réponse, revenant à sa position spécifiée lorsque la force diminue.
Enregistrement automatique en un clic : facile à créer des actions
Le RoArm-M3 peut enregistrer des instructions JSON pour le contrôle du robot sous forme de fichiers de tâches directement dans la mémoire Flash de l'ESP32, garantissant la conservation des données même sans alimentation. Ces fichiers de tâches permettent au bras robotique d'effectuer des opérations complexes et répétitives.
Atteignez précisément la cible en saisissant les coordonnées
Utilisez l'algorithme open source de contrôle cinématique inverse dans le système de coordonnées cartésiennes tridimensionnel. En saisissant la position cible, le bras robotique atteint précisément le point en calculant l'angle de rotation de chaque articulation.
Contrôle de vitesse de courbe pour un mouvement plus fluide
L'algorithme de contrôle de vitesse de courbe assure un mouvement plus fluide et naturel du bras robotique, éliminant les oscillations lors des phases de démarrage et d'arrêt.
Contrôle sans fil ESP-NOW : collaboration à distance à faible latence
ESP-NOW est un protocole de communication sans fil ad hoc à faible latence qui fonctionne sans infrastructure réseau. Contrôlez plusieurs bras robotiques sans fil avec des méthodes de contrôle en diffusion, en groupe ou un-à-un.
* Remarque : Le contrôle en diffusion n'a pas de limite de dispositifs, tandis que le contrôle de groupe supporte jusqu'à 20 dispositifs. Consultez le WIKI pour plus de détails.
Prend en charge le mode de contrôle leader-suiveur basé sur ESP-NOW
En mode de contrôle leader-suiveur, le bras robotique Leader transmet ses informations d'angle d'articulation via ESP-NOW. Les bras robotiques suiveurs imitent ensuite précisément ces actions en temps réel.
Multiples interfaces de contrôle, support multi-appareils et multi-langues
Au-delà de l'application WEB, la série RoArm-M3 peut être contrôlée via des requêtes réseau au protocole HTTP, une communication série ou une communication USB, envoyant des commandes JSON et recevant des retours de divers contrôleurs.
Multiples méthodes d'installation pour intégrer dans votre application
Divers schémas d'installation et ressources de développement secondaire sont fournis, permettant une intégration flexible dans divers projets et applications.
Facile à installer différents périphériques
La structure principale du bras supérieur comprend deux rails en aluminium standard européen 1020, permettant une installation facile de périphériques supplémentaires avec des écrous à oreilles et des vis M4 pour répondre à des besoins spécifiques.
Supporte l'installation d'une caméra pour étendre les applications visuelles
Comprend un support de caméra et des dessins open source. Installez directement une caméra compatible ou adaptez-en d'autres pour des applications visuelles avancées.
* à titre de référence uniquement, seule la lumière LED est incluse.
Carte de contrôle principale ESP32 embarquée
Dispose d'un puissant MCU de contrôle principal ESP32 supportant plusieurs protocoles de communication sans fil, avec de nombreuses ressources open source pour faciliter le développement secondaire d'applications innovantes.
Compatible avec ROS2 : Fournit un fichier d'établissement de modèle et supporte la coopération multi-appareils
Propose des nœuds de communication ROS2, un fichier de description de modèle URDF, et un tutoriel ROS2 adapté aux débutants.
Ressources tutoriels riches pour le développement secondaire
Des tutoriels complets et des cas couvrant diverses fonctions et scénarios d'application courants sont fournis pour aider les utilisateurs à maîtriser rapidement le développement secondaire.
Carte pilote générale pour robots
La carte pilote embarquée dispose d'interfaces et de ressources riches pour le développement innovant et l'expansion fonctionnelle.
- Module contrôleur ESP32-WROOM-32 : Peut être développé avec Arduino IDE.
- Connecteur WIFI IPEX 1 : Pour connecter une antenne WIFI afin d'augmenter la distance de communication sans fil.
- Interface LIDAR : Fonction d'adaptateur LIDAR intégrée.
- Interface d'extension périphérique I2C : Pour connecter un écran OLED ou d'autres capteurs I2C.
- Bouton de réinitialisation : Appuyer et relâcher pour redémarrer l'ESP32.
- Bouton de téléchargement : Appuyer lors de la mise sous tension pour entrer en mode téléchargement.
- Circuit régulateur de tension DC-DC 5V : Fournit l'alimentation pour les ordinateurs hôtes tels que Raspberry Pi ou Jetson Nano.
- Port Type-C (LADAR) : Transmission de données LIDAR.
- Port Type-C (USB) : Interface de communication ESP32, pour téléverser des programmes sur l'ESP32.
- Port d'alimentation XH2.54 : Supporte une entrée DC 7~13V, peut alimenter directement les servos bus série et moteurs.
- INA219 : Puce de surveillance tension/courant.
- Alimentation ON/OFF : Alimentation externe ON/OFF.
- Interface servo bus série série ST : Pour la connexion avec servo bus série ST3215 / ST3235.
- Interface moteur PH2.0 6P : Interface groupe B pour moteur avec encodeur.
- Interface moteur PH2.0 6P : Interface groupe A pour moteur avec encodeur.
- Interface moteur PH2.0 2P : Interface groupe A pour moteur sans encodeur.
- Interface moteur PH2.0 2P : Interface groupe B pour moteur sans encodeur.
- AK09918C : Compas électronique 3 axes.
- QMI8658C : Capteur de mouvement 6 axes.
- TB6612FNG : Puce de contrôle moteur.
- Circuit de contrôle de servo bus série : Pour contrôler plusieurs servos bus série ST3215 et obtenir le retour des servos.
- Emplacement carte TF : Peut être utilisé pour stocker les journaux ou les configurations WIFI.
- Connecteur GPIO 40 broches : Pour la connexion avec Raspberry Pi ou d'autres cartes hôtes.
- Connecteur étendu 40PIN : Facile à utiliser les broches GPIO du Raspberry Pi ou d'autres cartes hôtes.
- CP-2102 : UART vers USB, pour la transmission des données LIDAR.
- CP-2102 : UART vers USB, pour la communication ESP32.
- Téléchargement automatique du circuit : Pour téléverser des programmes sur l'ESP32 sans appuyer sur les boutons EN et BOOT.
Ressources embarquées diversifiées supportant l'expansion des fonctions
Intégré avec la surveillance de la tension de batterie INA219 et un capteur IMU 9 axes, permettant une large expansion fonctionnelle et innovation.
Interaction par glisser-déposer avec la souris
Utilisez des applications Web et des logiciels de bureau (programmes Python open-source) pour définir les instructions d'action avec les clics et relâchements de souris, offrant un contrôle flexible du bras robotique.
Spécifications
| Caractéristique | Détail |
|---|---|
| DOF | 5 + 1 |
| Espace de travail | Diamètre horizontal : 1120mm (Max, omnidirectionnel 360°), Vertical : 798mm (Max) |
| Tension de fonctionnement | Alimentation 12V 5A, compatible avec batteries Lithium 3S (NON incluses) |
| Capacité de charge | 0.2kg@0.5m |
| Précision de repositionnement | ~ 5mm |
| Vitesse de rotation du servo | 40rpm (sans charge, sans limite de couple) |
| Plage de fonctionnement | BASE-360°, ÉPAULE-180°, COUDE-225°, MAIN-135°/270° |
| Type de transmission | Servo bus série TTL, articulation à entraînement direct |
| Nombre de servos | 7 |
| Capteur d'angle d'articulation | Encodeur magnétique 12 bits 360° |
| Couple du servo | 30KG.CM @12V, 20KG·CM @ 12V (EoAT) |
| Informations de retour de l'articulation | état du servo, angle de l'articulation, vitesse de rotation, charge de l'articulation, tension du servo, courant du servo, température du servo et mode de fonctionnement du servo |
| Contrôle principal | ESP32-WROOM-32 |
| Caractéristiques du module de contrôle principal | WiFi, BT, Double cœur, 240MHz |
| Mode de contrôle sans fil | 2.4G-WiFi, ESP-NOW |
| Mode de contrôle filaire | USB, UART |
| Mode de fonctionnement manuel | Interface de contrôle WEB |
| Mode de fonctionnement hôte | Commandes UART / USB / WEB au format de données JSON |
| Support hôte | Appareils connectés USB tels que Raspberry Pi, Jetson Orin Nano et PC. |
| Fonction EoAT | Fonction pince par défaut, peut être modifiée en un degré de liberté supplémentaire |
| Puissance LED | ≤1,5W |
| Taille de l'écran OLED | 0.91inch |
| Autres fonctions | Interrupteur d'alimentation 12V 2 canaux, IMU 9-DOF |
| Poids du bras robotique | RoArm-M3-S : 973,5±15g RoArm-M3-Pro : 1020,8g±15g (Poids de la pince de fixation sur le bord de la table non inclus) |
| Poids de la pince de fixation sur le bord de la table | 290±10g |
| Épaisseur de bord de table prise en charge par la pince | 72mm |
| Démo | Contrôle du système de coordonnées cartésiennes 3D (contrôle cinématique inverse) ; Contrôle adaptatif dynamique de la force externe ; Contrôle de l'angle des articulations ; Rétroaction des informations de fonctionnement ; Fonctionnement du système de fichiers FLASH ; Enregistrement et lecture des étapes ; Contrôle ESP-NOW ; Mode Leader-Follower (contrôle par guidage manuel) ; Contrôle LED ; Contrôle ON/OFF de l'alimentation 12V ; Paramètres de fonction WiFi ; Définir les tâches de démarrage ; Paramètres du servo bus série ; Paramètres du mode de rétroaction, etc. (Remarque : Veuillez consulter le WIKI pour plus de détails) |
Présentation du produit et de l'emballage
Dimensions
1. Informations générales sur l'expédition
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2. Tarifs et options d'expédition
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2.1 Allemagne (domestique)
| Méthode d'expédition | Valeur de la commande | Coût | Livraison estimée |
|---|---|---|---|
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| Deutsche Post | Plus de 50,00 € | Gratuit | 2-4 jours ouvrables |
|
DHL Paket (Livraison plus rapide) |
€0 - €50.00 | €6.95 | 1-3 jours ouvrables |
|
DHL Paket (Livraison plus rapide) |
€50.00 - €100.00 | €2.00 | 1-3 jours ouvrables |
|
DHL Paket (Livraison plus rapide) |
Plus de 100,00 € | Gratuit | 1-3 jours ouvrables |
2.2 Union européenne (UE)*
*Comprenant :
| Méthode d'expédition | Valeur de la commande | Coût | Livraison estimée |
|---|---|---|---|
| Deutsche Post | €0 - €100.00 | €7.95 | 5-9 jours ouvrables |
| Deutsche Post | Plus de 100,00 € | Gratuit | 5-9 jours ouvrables |
|
DHL Paket (Livraison plus rapide) |
€0 - €100.00 | €15.95 | 3-7 jours ouvrables |
|
DHL Paket (Livraison plus rapide) |
€100.00 - €250.00 | €7.95 | 3-7 jours ouvrables |
|
DHL Paket (Livraison plus rapide) |
Plus de 250,00 € | Gratuit | 3-7 jours ouvrables |
2.3 États-Unis
| Région | Méthode d'expédition | Valeur de la commande | Coût | Livraison estimée |
|---|---|---|---|---|
|
États-Unis continentaux (50 États) |
USPS Ground Advantage | €0 - €45.00 | €5.95 | 3-7 jours ouvrables |
| USPS Ground Advantage | Plus de 45,00 € | Gratuit | 3-7 jours ouvrables | |
| USPS Courrier Prioritaire | €0 - €45.00 | €16.95 | 1-4 jours ouvrables | |
| USPS Courrier Prioritaire | Plus de 45,00 € | €14.95 | 1-4 jours ouvrables | |
|
États-Unis non continentaux (AK, HI, PR, etc.) |
USPS Ground Advantage | €0 - €60.00 | €6.95 | 5-9 jours ouvrables |
| USPS Ground Advantage | Plus de 60,00 € | Gratuit | 5-9 jours ouvrables |
* Les régions des États-Unis non continentaux comprennent : l'Alaska, Samoa américaines, Guam, Hawaï, les îles Marshall, les îles Mariannes du Nord, Palau, Porto Rico, les îles Vierges américaines et toutes les adresses des forces armées américaines. L'expédition et la livraison vers ces zones sont soumises aux règles d'expédition des États-Unis non continentaux.
2.4 International (hors UE)
Pour certaines destinations internationales spécifiques, y compris la Suisse, le Royaume-Uni et la Norvège.
| Montant de la commande | Coût d'expédition |
|---|---|
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| Plus de 300,00 € | Gratuit |
Avis important :
- Statut des stocks : Veuillez vérifier le statut des stocks sur la page du produit. Notre système affiche le stock en temps réel pour nos entrepôts de Munich et Long Beach. Si un article est en rupture de stock dans ces emplacements, il sera marqué comme "Précommande". Vous pouvez toujours passer commande pour ces articles.
- Exécution des précommandes : Pour les articles "Précommande", nous organisons la solution logistique la plus efficace pour vous assurer de recevoir vos marchandises le plus rapidement possible. Votre colis peut être expédié directement depuis notre entrepôt de Shenzhen. Alternativement, dans le cadre de notre processus standard de réapprovisionnement, nous pouvons d'abord transporter les marchandises vers notre entrepôt de Munich ou Long Beach (ce qui prend généralement 5 à 10 jours ouvrables) avant de vous les expédier.
- Expéditions fractionnées : Si votre commande contient à la fois des articles en stock et des articles en précommande, nous donnerons la priorité à l'expédition immédiate des articles en stock depuis l'entrepôt local. Les articles en précommande restants vous seront envoyés dans un envoi séparé une fois prêts.
3. Entrepôt international
Nos produits sont stockés dans nos entrepôts de Munich, Long Beach et Shenzhen afin de fournir des solutions logistiques plus flexibles adaptées aux différentes régions et aux besoins des clients. Sur la page de description de chaque produit, nous indiquons l'emplacement spécifique de l'entrepôt pour vous aider à mieux planifier votre achat et votre calendrier de livraison.
3.1 Entrepôt allemand
Pour les produits stockés dans notre entrepôt de Munich, nous utilisons soit Deutsche Post soit DHL pour l'expédition, selon la taille du colis. La logistique en Allemagne est très efficace, avec un délai de livraison estimé à 2-4 jours ouvrables, vous assurant de recevoir votre commande rapidement et facilement. Pour les pays d'Europe de l'Ouest, le délai de livraison estimé est de 4-6 jours ouvrables. Pour les pays d'Europe de l'Est, le délai de livraison estimé est de 6-8 jours ouvrables.
3.2 Entrepôt américain
Pour les produits stockés dans notre entrepôt de Long Beach, nous utilisons soit USPS soit UPS pour l'expédition, selon la taille du colis. La logistique aux États-Unis est très efficace, avec un délai de livraison estimé à 3-7 jours ouvrables, vous assurant de recevoir votre commande rapidement et facilement.
3.3 Entrepôt chinois
Pour les articles en précommande ou les commandes expédiées directement depuis notre entrepôt de Shenzhen, nous utilisons YunExpress pour un transport international fiable. Compte tenu des complexités du transport international, le délai de livraison estimé pour ces colis est d'environ 10 jours ouvrables, bien que cela puisse varier légèrement en raison des procédures douanières ou d'autres facteurs incontrôlables. Sinon, les produits seront réapprovisionnés dans nos entrepôts de Munich ou des États-Unis avant la livraison finale, comme indiqué dans l'"Avis important" ci-dessus.
4. Douanes et Taxes
4.1 Comment OpenELAB gère-t-il les douanes pour l'importation ou l'exportation ?
Pour les États membres de l'UE : Qu'ils soient expédiés d'Allemagne ou de Chine, nous prenons en charge tous les droits et taxes d'importation (DDP), garantissant que vous receviez votre colis sans frais supplémentaires ni tracas avec la douane.
Pour les pays hors de l'Union européenne, tels que la Suisse et la Norvège, vous pouvez être soumis à des droits d'importation, taxes et/ou frais de douane facturés à la livraison. Ces frais varient selon les pays et sont à la seule charge du destinataire.
⚠️ Refus de livraison : Si vous refusez de payer ces frais à la livraison et que le colis nous est retourné, le montant du remboursement sera calculé après déduction des frais d'expédition initiaux, des frais de retour et de tous droits de douane ou frais de stockage applicables.
4.2 Comment la TVA est-elle facturée lorsque le Client passe une commande chez OpenELAB ?
Conformément aux nouvelles règles de TVA sur le commerce électronique dans l'UE, OpenELAB aura le droit de facturer le montant de la TVA lors du paiement. Le taux standard de TVA appliqué dépend des réglementations du pays de destination. Aucune TVA supplémentaire ne sera facturée à la livraison pour ces commandes.
