Accueil Main robotisée habile Leadshine DH116 avec commande à 11 degrés de liberté et 6 degrés de mouvement (Délai de livraison 1-3 semaines)

Main robotisée habile Leadshine DH116 avec commande à 11 degrés de liberté et 6 degrés de mouvement (Délai de livraison 1-3 semaines)

SKU : Leadshine-DH116-LE
Main: Gauche
Capteur: Sans capteur
Interface: EtherCAT
Prix Solde €2.199,00
incl. VAT

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Garantie et politique de retour

Date d'entrée en vigueur : 10 décembre 2025

Chez OpenELAB, nous nous engageons à fournir des descriptions de produits précises et des électroniques de haute qualité. La politique suivante décrit vos droits et obligations, conçue pour être équitable tant pour nos clients que pour nos opérations commerciales à l'échelle mondiale.

1. Politique de garantie

A. Garantie limitée standard (Global & US)

Pour les clients des États-Unis, d'Asie et d'autres régions hors UE :

  • Durée de la garantie : OpenELAB fournit une 12 mois garantie à partir de la date de livraison.

  • Couverture : Cette garantie couvre les défauts de matériaux et de fabrication dans des conditions d'utilisation normales.

  • Résolution : Nous réparerons ou remplacerons les unités défectueuses sans frais.

B. Droits légaux pour les clients de l'UE/Royaume-Uni (Conformité UE)

Si vous êtes un consommateur résidant dans l'Union européenne ou au Royaume-Uni et achetez sur notre site mondial :

  • Garantie légale : Vous avez droit à une Garantie légale de 24 mois pour les défauts de conformité présents au moment de la livraison, conformément aux lois européennes sur la protection des consommateurs.

  • Relation : La garantie limitée standard (Section 1.A) s'applique en complément de, et ne remplace pas, vos droits légaux.

C. Exclusions de garantie (S'applique à TOUTES les régions)

La couverture de la garantie est ANNULÉ si les dommages sont causés par :

  1. Mauvaise utilisation : Installation incorrecte, polarité inversée ou dépassement des limites de tension.

  2. Modification non autorisée : Cela inclut explicitement soudure, découpage de broches, modification du PCB, ou flashage de firmware non autorisé/bêta qui "brique" l'appareil.

  3. Dommages physiques : Chutes, dommages dus à l'humidité/eau ou surtensions électriques (foudre).

  4. Usure normale : Pièces consommables (par exemple, batteries), sauf si défectueuses à l'arrivée.

Remarque : Pour les réparations hors garantie (par exemple, dommages causés par le client), nous pouvons proposer des services de réparation moyennant des frais. Les frais d'expédition et de diagnostic seront à la charge du client.

2. Politique de retour et de remboursement

A. Période de retour

  • Standard : Vous pouvez demander un retour dans un délai de 30 jours de la réception de votre commande.

  • Clients de l'UE : Vous avez le droit légal de vous rétracter du contrat dans un délai de 14 jours de réception sans donner de raison.

B. Conditions de remboursement & frais de restockage

Pour prévenir les abus de politique, le montant du remboursement est strictement déterminé par l'état de l'article retourné.

1. Remboursement complet (100 %)

  • L'article est Neuf, non ouvert, et inutilisé.

  • L'emballage d'origine est intact et scellé.

  • Tous les accessoires sont présents.

2. Remboursement partiel (Frais de restockage / Dépréciation de la valeur)
Si l'article est retourné dans un état qui empêche sa revente en tant que neuf, OpenELAB se réserve le droit de déduire un Frais de restockage (ou « Compensation pour perte de valeur » pour les clients de l'UE) du remboursement.
Des déductions s'appliquent si :

  • Signes d'utilisation : Rayures visibles, marques de montage sur les trous de vis, ou empreintes digitales.

  • Emballage endommagé : La boîte d'origine est déchirée, écrite dessus, ou manquante.

  • Modification technique : L'appareil a été allumé, programmé/flasché, ou soudé.

  • Scellés brisés : Les sacs antistatiques ou les scellés de sécurité ont été ouverts.

Selon la gravité de l'utilisation/des dommages, la déduction peut varier de 15 % à 50 % du prix du produit. Les articles endommagés au-delà de toute réparation suite à une mauvaise utilisation ne seront pas remboursés.

C. Frais d'expédition

  • Article défectueux / erroné : OpenELAB prend en charge les frais de retour.

  • Remords du client (changement d'avis / mauvaise commande) : La client est responsable de tous les frais de retour vers notre centre de retour désigné (situé aux États-Unis, en Allemagne ou en Chine, selon votre région). Les frais d'expédition initiaux ne sont pas remboursables sauf si la loi locale l'exige.

3. Processus de retour (RMA)

Pour assurer un processus de retour fluide, veuillez suivre ces étapes :

  1. Autorisation : Contactez-nous à info@openelab.io avant de retourner un article. Les retours sans autorisation préalable ne seront pas acceptés.

  2. Numéro RMA : Nous vous fournirons un numéro d'Autorisation de Retour de Marchandise (RMA) et l'adresse de retour correcte.

  3. Emballage : Retournez l'article dans son emballage d'origine avec le numéro RMA clairement indiqué sur l'étiquette d'expédition (pas sur la boîte du produit).

  4. Suivi : Nous recommandons fortement d'utiliser un mode d'expédition traçable. OpenELAB n'est pas responsable des retours perdus en cours de transport.
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Main robotisée habile Leadshine DH116 avec commande à 11 degrés de liberté et 6 degrés de mouvement (Délai de livraison 1-3 semaines)

Main robotisée habile Leadshine DH116 avec commande à 11 degrés de liberté et 6 degrés de mouvement (Délai de livraison 1-3 semaines)

Le DH116 série adroit main représente Leadshine’s de deuxième génération produit en masse robotique main. Alimenté par sans balais sans noyau moteurs et un précision engrenage à vis sans fin entraînement système, il fournit 11 degrés de liberté (DoF) avec un léger 490g conception. Le main soutient bout du doigt et paume tactile capteur intégration, permettant multidimensionnel haptique détection—y compris normal force, tangentiel force, et direction de force rétroaction.

Série DH116 — Cinq capacités clés

Connectivité haute vitesse

Équipé d’un EtherCAT 100 MHz pour un retour haptique et un contrôle de mouvement en temps réel ultra-rapides — jusqu’à 100× plus rapide. Supporte également CAN FD et RS485 pour une large interopérabilité système.

Haute fiabilité

Propulsé par des servomoteurs brushless sans noyau et amélioré par un contrôle de courant FOC plus un algorithme hybride force-position. Avec 6 capteurs tactiles intégrés, détection de proximité et contrôle d’atterrissage en douceur, le DH116 offre une durée de vie de préhension de 1 million de cycles.

Capacité de charge robuste

Supporte une charge utile maximale de 30 kg pour la main entière et 5 kg par doigt, permettant une performance stable dans diverses tâches de manutention de matériaux.

Capacités avancées de détection

Livré de série avec une matrice de capteurs de pression à 508 points, avec capteurs tactiles multimodaux optionnels pour une perception précise multidimensionnelle des objets.

Profil léger

Pèse seulement 490 g ± 5 g (capteurs inclus), offrant de hautes performances sans masse supplémentaire.

Caractéristiques

  • 6 moteurs brushless sans fentes actifs + 5 DoF passifs
  • Contrôle hybride force-position avec boucle de courant FOC + retour tactile
  • 6 capteurs tactiles intégrés pour une perception améliorée
  • Charge maximale : 30 kg (prise en crochet)
  • Durée de vie de la prise : 1 million de cycles pour une durabilité à long terme
  • 20 gestes prédéfinis pour un déploiement rapide
  • Poids total léger de 490 g
  • Personnalisation prise en charge pour applications spécialisées

 

Spécification

Catégorie Populaire Type (DH116C, DH116CEC) Norme Type (DH116, DH116EC) Multimodal Perception Type (DH116S, DH116SEC)
Degrés de Liberté 6 actif + 5 passif (Total 11 DoF) 6 actif + 5 passif (Total 11 DoF) 6 actif + 5 passif (Total 11 DoF)
Poids 490g ± 5g 490g ± 5g 490g ± 5g
Cinq doigts Poignée Force ≥ 5,5 kg ≥ 5,5 kg ≥ 5,5 kg
Doigt unique Pince ≥ 1,5 kg ≥ 1,5 kg ≥ 1,5 kg
Main complète Charge utile ≥ 30 kg ≥ 30 kg ≥ 30 kg
Ouverture/Fermeture Vitesse 0,6 s par cycle 0,6 s par cycle 0,6 s par cycle
Communication CANFD / RS485 CANFD / RS485 CANFD / RS485
(DH116CEC utilisations EtherCAT) (DH116EC utilisations EtherCAT) (DH116SEC utilisations EtherCAT)
Puissance Alimentation 12–48 V @ 2 A 12–48 V @ 2 A 12–48 V @ 2 A
Répétabilité ± 0,2 mm ± 0,2 mm ± 0,2 mm
Fonctionnement Température & RH −10~40 °C / 85% RH −10~40 °C / 85% RH −10~40 °C / 85% RH
Tactile Capteur Aucun 508 points matrice pression capteur 5 multimodal doigt capteurs + 1 paume 28 points capteur
Contrôle Modes Position / Vitesse / Courant / Hybride / Lisse Identique comme gauche Identique comme gauche
Protection Modes Courant / Bourrage / Température Identique comme gauche Identique comme gauche
SDK Prise en charge Fenêtres 10+, Linux, Ubuntu, ROS; C++ / Python Identique comme gauche Identique comme gauche


Répartition des degrés de liberté

Articulation active Angle minimum (°) Angle maximum (°)
Abduction-Adduction du pouce 0 60
Flexion-Extension du pouce 0 30
Flexion-Extension de l'index 0 80
Flexion-Extension du majeur 0 80
Flexion-Extension de l'annulaire 0 80
Flexion-Extension du petit doigt 0 80

 

Options de connectivité

 

N° de broche Couleur du fil Définition du câblage EtherCAT
① Rouge VDC
② Vert MASSE
③ Marron EtherCAT RX+
④ Blanc EtherCAT RX-
⑤ Jaune EtherCAT TX+
⑥ Noir EtherCAT TX-
N° de broche Couleur du fil Définition du câblage CAN/RS485
① Rouge VDC
② Vert MASSE
⑦ Jaune CANH/RS485+
⑧ Noir CANL/RS485-

 

Articles recommandés

Manuel utilisateur de la main habile série Leadshine DH116

 

Liste de colisage

  • Main robotique habile Leadshine DH116 x 1
  • Câble des interfaces de communication x 1
  • Câble adaptateur ETH x 1
  

Précautions

Consignes de sécurité

  1. Inspection à la réception Vérifiez l'état extérieur de l'appareil et assurez-vous que tous les composants sont présents.

  2. Protection contre la falsification Ne démontez pas le boîtier ni ne retirez les étiquettes anti-effraction sauf si vous êtes correctement formé.

  3. Sécurité électrique Éteignez toujours l'appareil avant et après l'installation ou la mise en service.

  4. Planification des mouvements Planifiez soigneusement le trajet de mouvement de la main habile et évitez les collisions sauf si cela est explicitement autorisé.

  5. Avertissement de verrouillage automatique Ne forcez pas manuellement le mouvement lorsque la fonction de verrouillage automatique est active. L'appareil se réinitialisera automatiquement à la mise sous tension.

  6. Restrictions environnementales Ne pas utiliser dans des environnements corrosifs (acide, alcalin, forte humidité, poussiéreux ou chargé en huile).

  7. Limites de température Plage de fonctionnement : 0℃ à 40℃. En cas de dépassement, arrêtez l'opération et laissez refroidir naturellement.


Garantie produit

  • La main habile de la série DH116 comprend une garantie de 12 mois. Pendant cette période, Leadtron fournira les services nécessaires de remplacement ou de réparation des composants.
  • Conditions d'annulation de garantie La garantie sera annulée si l'appareil est endommagé en raison d'une mauvaise utilisation, d'une modification non autorisée ou d'une utilisation en dehors des conditions spécifiées.

 

Environnement de compilation

Ubuntu 22.04

ROS2 Humble

ROS 2 nécessite une installation manuelle : Il peut être déployé via le script d'installation en un clic ci-dessous en utilisant wget. wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

Structure d'exemple de projet

Étapes de compilation

1. Compilation de lhandpro_ws du projet d'exemple ROS

cd lhandpro_ws

colcon build

source install/setup.bash

# Sauf problèmes imprévus, tous les composants seront compilés avec succès

2. Configurer l'environnement

# Copier les fichiers SO dans le répertoire des bibliothèques système pour faciliter leur utilisation ultérieure

sudo cpsrc/lhandpro_service/thirdparty/lib/libLHandProLib.so /usr/local/lib/

# Actualiser le cache du chargeur dynamique

sudo ldconfig

# Accorder les permissions Raw Socket et gestion réseau

sudo set cap cap_net_raw,cap_net_admin+ep

./install/lhandpro_service/lib/lhandpro_service/lhandpro_service

3. handpro_ws/src/ros2_lhandpro.conf et éditer le fichier .conf

# Modifier le contenu du fichier ros2_lhandpro.conf pour indiquer le chemin local réel

/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_service/lib

/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_interfaces/lib

/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_description/lib

/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/sequence_demo_cpp/lib

/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/sequence_demo_py/lib

4. Configurer l'environnement d'exécution

# Copier le fichier .conf dans le répertoire système

sudo cp src/ros2_lhandpro.conf /etc/ld.so.conf.d/

# Actualiser le cache du chargeur dynamique

sudo ldconfig

  

Exécuter le service de contrôle

ros2 launch lhandpro_service lhandpro.launch.py

# S'il n'y a pas d'erreurs de configuration, la console affichera normalement la liste des interfaces réseau.

# Il se connectera alors automatiquement à l'interface réseau par défaut spécifiée dans le code

# Veuillez vous assurer qu'elle correspond à l'interface réseau réelle utilisée pour EtherCAT

Une fois que vous avez modifié l'emplacement désigné de l'interface réseau par défaut spécifiée dans le code, vous devrez relancer colcon build

Exécuter le contrôle d'exemple

# Une fois lancé, il exécutera automatiquement la séquence de mouvement prédéfinie

ros2 aunch sequence_demo_py sequence.launch.py

# Ou exécuter la version C++ du programme d'exemple

ros2 launch sequence_demo_cpp sequence.launch.py

Exécuter la visualisation de simulation RViz2

ros2 launch lhandpro_description display_lhandpro.launch.py

# L'exécution de ce script lancera le nœud robot_state_publisher

# Lancer le nœud lhandpro_state_publisher, utilisé pour surveiller les changements d'angle via le service et publier les données sur le topic /joint_states pour que RViz2 mette à jour sa visualisation

# Lancer le nœud RViz2 et charger le fichier de configuration RViz prédéfini

# Si le chargement se termine avec succès, le modèle de la main habile sera visible dans RViz2

# À ce stade, exécuter l'exemple de contrôle de l'étape 4 affichera la main habile physique en mouvement, avec le modèle RViz2 se déplaçant de manière synchrone

 

Télécharger les ressources

URDF

DH116_URDF_Fichiers_2025_11_24.7z

Protocole

Protocole.xlsx

1. Informations générales sur l'expédition

  • Nous proposons des méthodes d'expédition premium avec un numéro de suivi pour chaque commande.
  • Les adresses de livraison doivent être saisies en anglais sans symboles spéciaux afin d'aider la société de livraison à reconnaître votre adresse dans le système. Nous expédierons strictement selon l'adresse de livraison que vous avez fournie. Veuillez nous informer de tout changement d'adresse avant que votre commande ne soit marquée « Expédiée » afin d'éviter toute perte de colis.
  • Veuillez contacter immédiatement notre service client si vous devez annuler ou modifier une commande. Une fois que votre commande est passée au statut « Expédiée », elle ne peut plus être annulée ni modifiée de quelque manière que ce soit. Pour éviter toute complication, veuillez vérifier à nouveau votre panier avant de valider votre commande.
  • Nous pouvons expédier toutes les commandes en stock dans un délai d'un jour ouvrable après confirmation de votre commande.
  • Tous les articles sont inspectés avant l'expédition et soigneusement emballés à la main.
  • Avec la pratique standard des coursiers, vous devez vérifier le contenu du colis avant de signer la réception de vos marchandises. Sinon, nous ne serons pas responsables des dommages pouvant survenir pendant le transport.

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2. Tarifs et options d'expédition

Nos tarifs d'expédition sont calculés en fonction de la valeur de la commande et de la destination. Veuillez consulter les tableaux ci-dessous pour plus de détails.

2.1 Allemagne (domestique)

Méthode d'expédition Valeur de la commande Coût Livraison estimée
Deutsche Post €0 - €50.00 €4.95 2-4 jours ouvrables
Deutsche Post Plus de 50,00 € Gratuit 2-4 jours ouvrables
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(Livraison plus rapide)		 €0 - €50.00 €6.95 1-3 jours ouvrables
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(Livraison plus rapide)		 €50.00 - €100.00 €2.00 1-3 jours ouvrables
DHL Paket
(Livraison plus rapide)		 Plus de 100,00 € Gratuit 1-3 jours ouvrables

2.2 Union européenne (UE)*

*Comprenant :

Îles Åland, Andorre, Autriche, Belgique, Bosnie-Herzégovine, Bulgarie, Croatie, Tchéquie, Danemark, Estonie, Îles Féroé, Finlande, France, Gibraltar, Grèce, Guernesey, Hongrie, Irlande, Île de Man, Italie, Jersey, Lettonie, Lituanie, Luxembourg, Malte, Moldavie, Monaco, Monténégro, Pays-Bas, Macédoine du Nord, Pologne, Portugal, Roumanie, Saint-Marin, Serbie, Slovaquie, Slovénie, Espagne, Svalbard et Jan Mayen, Suède.*
Méthode d'expédition Valeur de la commande Coût Livraison estimée
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2.3 États-Unis

Région Méthode d'expédition Valeur de la commande Coût Livraison estimée
États-Unis continentaux
(50 États)		 USPS Ground Advantage €0 - €45.00 €5.95 3-7 jours ouvrables
USPS Ground Advantage Plus de 45,00 € Gratuit 3-7 jours ouvrables
USPS Courrier Prioritaire €0 - €45.00 €16.95 1-4 jours ouvrables
USPS Courrier Prioritaire Plus de 45,00 € €14.95 1-4 jours ouvrables
États-Unis non continentaux
(AK, HI, PR, etc.)		 USPS Ground Advantage €0 - €60.00 €6.95 5-9 jours ouvrables
USPS Ground Advantage Plus de 60,00 € Gratuit 5-9 jours ouvrables

* Les régions des États-Unis non continentaux comprennent : l'Alaska, Samoa américaines, Guam, Hawaï, les îles Marshall, les îles Mariannes du Nord, Palau, Porto Rico, les îles Vierges américaines et toutes les adresses des forces armées américaines. L'expédition et la livraison vers ces zones sont soumises aux règles d'expédition des États-Unis non continentaux.

2.4 International (hors UE)

Pour certaines destinations internationales spécifiques, y compris la Suisse, le Royaume-Uni et la Norvège.

Montant de la commande Coût d'expédition
€0 - €300.00 €19.95
Plus de 300,00 € Gratuit

Avis important :

  • Statut des stocks : Veuillez vérifier le statut des stocks sur la page du produit. Notre système affiche le stock en temps réel pour nos entrepôts de Munich et Long Beach. Si un article est en rupture de stock dans ces emplacements, il sera marqué comme "Précommande". Vous pouvez toujours passer commande pour ces articles.
  • Exécution des précommandes : Pour les articles "Précommande", nous organisons la solution logistique la plus efficace pour vous assurer de recevoir vos marchandises le plus rapidement possible. Votre colis peut être expédié directement depuis notre entrepôt de Shenzhen. Alternativement, dans le cadre de notre processus standard de réapprovisionnement, nous pouvons d'abord transporter les marchandises vers notre entrepôt de Munich ou Long Beach (ce qui prend généralement 5 à 10 jours ouvrables) avant de vous les expédier.
  • Expéditions fractionnées : Si votre commande contient à la fois des articles en stock et des articles en précommande, nous donnerons la priorité à l'expédition immédiate des articles en stock depuis l'entrepôt local. Les articles en précommande restants vous seront envoyés dans un envoi séparé une fois prêts.

3. Entrepôt international

Nos produits sont stockés dans nos entrepôts de Munich, Long Beach et Shenzhen afin de fournir des solutions logistiques plus flexibles adaptées aux différentes régions et aux besoins des clients. Sur la page de description de chaque produit, nous indiquons l'emplacement spécifique de l'entrepôt pour vous aider à mieux planifier votre achat et votre calendrier de livraison.

3.1 Entrepôt allemand

Pour les produits stockés dans notre entrepôt de Munich, nous utilisons soit Deutsche Post soit DHL pour l'expédition, selon la taille du colis. La logistique en Allemagne est très efficace, avec un délai de livraison estimé à 2-4 jours ouvrables, vous assurant de recevoir votre commande rapidement et facilement. Pour les pays d'Europe de l'Ouest, le délai de livraison estimé est de 4-6 jours ouvrables. Pour les pays d'Europe de l'Est, le délai de livraison estimé est de 6-8 jours ouvrables.

3.2 Entrepôt américain

Pour les produits stockés dans notre entrepôt de Long Beach, nous utilisons soit USPS soit UPS pour l'expédition, selon la taille du colis. La logistique aux États-Unis est très efficace, avec un délai de livraison estimé à 3-7 jours ouvrables, vous assurant de recevoir votre commande rapidement et facilement.

3.3 Entrepôt chinois

Pour les articles en précommande ou les commandes expédiées directement depuis notre entrepôt de Shenzhen, nous utilisons YunExpress pour un transport international fiable. Compte tenu des complexités du transport international, le délai de livraison estimé pour ces colis est d'environ 10 jours ouvrables, bien que cela puisse varier légèrement en raison des procédures douanières ou d'autres facteurs incontrôlables. Sinon, les produits seront réapprovisionnés dans nos entrepôts de Munich ou des États-Unis avant la livraison finale, comme indiqué dans l'"Avis important" ci-dessus.

4. Douanes et Taxes

4.1 Comment OpenELAB gère-t-il les douanes pour l'importation ou l'exportation ?

Pour les États membres de l'UE : Qu'ils soient expédiés d'Allemagne ou de Chine, nous prenons en charge tous les droits et taxes d'importation (DDP), garantissant que vous receviez votre colis sans frais supplémentaires ni tracas avec la douane.

Exception importante pour les pays hors UE (par exemple, Suisse, Norvège) :
Pour les pays hors de l'Union européenne, tels que la Suisse et la Norvège, vous pouvez être soumis à des droits d'importation, taxes et/ou frais de douane facturés à la livraison. Ces frais varient selon les pays et sont à la seule charge du destinataire.

⚠️ Refus de livraison : Si vous refusez de payer ces frais à la livraison et que le colis nous est retourné, le montant du remboursement sera calculé après déduction des frais d'expédition initiaux, des frais de retour et de tous droits de douane ou frais de stockage applicables.

4.2 Comment la TVA est-elle facturée lorsque le Client passe une commande chez OpenELAB ?

Conformément aux nouvelles règles de TVA sur le commerce électronique dans l'UE, OpenELAB aura le droit de facturer le montant de la TVA lors du paiement. Le taux standard de TVA appliqué dépend des réglementations du pays de destination. Aucune TVA supplémentaire ne sera facturée à la livraison pour ces commandes.