Xiaomi CyberGear Motor Driver : Efficacité énergétique et communication intelligente
Aperçu de l'apparence et spécifications du produit du pilote de moteur Xiaomi CyberGear
Alimentation intégrée 24V et terminaux de communication CAN
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Alimentation 24V CC : Le pilote prend en charge une alimentation standard 24V CC, garantissant un fonctionnement stable dans divers environnements de travail.
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CAN Interface de Communication : L'interface CAN (Controller Area Network) intégrée permet une communication efficace avec d'autres systèmes électroniques, garantissant une meilleure intégration des systèmes et des temps de réponse plus rapides.
Version matérielle et gravé au laser Code QR
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Code QR gravé au laser : Le code QR sur le boîtier du conducteur garantit l'unicité du produit, permettant une traçabilité et une gestion rapides, ce qui simplifie le service après-vente et le contrôle de la qualité.
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Identification de la version matérielle : Des versions matérielles clairement marquées permettent aux techniciens d'identifier rapidement les modèles pour les mises à niveau du système, les vérifications de compatibilité et la maintenance.
MCU Port de téléchargement
Le conducteur est équipé d'un port de téléchargement MCU (Unité de Microcontrôleur) dédié pour les mises à jour du firmware et le débogage du système. Les techniciens peuvent utiliser ce port pour télécharger rapidement un nouveau firmware, optimiser les performances du système ou effectuer un dépannage en temps réel.
Points de test de communication CAN
Pour des raisons de commodité lors de l'assemblage et de la maintenance, le conducteur dispose de points de test de communication CAN dédiés. Les techniciens peuvent vérifier l'intégrité et la fonctionnalité des lignes de communication, améliorant ainsi considérablement l'efficacité du débogage et la résolution des pannes.
Voyant conception
Plusieurs voyants sont fournis pour afficher l'état opérationnel du conducteur et du système :
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Indicateur de puissance : Affiche si l'appareil reçoit de l'alimentation normalement.
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Indicateur de Signal : Réflecte l'état de communication et la transmission du signal, aidant à surveiller et identifier les problèmes potentiels.
Trous de montage standardisés
Le boîtier du conducteur est conçu avec des trous de montage standardisés pour garantir une installation sécurisée sur des véhicules ou équipements compatibles. Ce design améliore l'efficacité de l'installation et renforce la fiabilité opérationnelle.
Bornes de bobinage triphasé (C, A, B)
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Connexion Efficace : Des points de soudure standardisés garantissent une connexion sécurisée et efficace entre les enroulements du moteur et le pilote.
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Transmission d'énergie stable : Une collaboration optimisée entre le moteur et le conducteur améliore la fiabilité opérationnelle et l'efficacité globale.
| Spécification de l'article | |
| Tension de fonctionnement nominale | 24VDC |
| Tension Maximale Autorisée | 28VDC |
| Courant de fonctionnement nominal | 6,5A |
| Courant Maximum Autorisé | 23A |
| Consommation d'énergie en veille | ≤18 mA |
| Débit binaire du bus CAN | 1 Mbps |
| Dimensions | Φ58mm |
| Température de l'environnement de fonctionnement | -20°C à 50°C |
| Température maximale autorisée pour le panneau de contrôle | 80°C |
| Résolution de l'encodeur | 14 bits (Position Absolue à Un Tour) |
Définitions de l'interface de conduite
Diagramme d'interface de conduite
Modèles recommandés pour l'interface de conduite
| Numéro de série | Modèle côté planche | Modèle côté fil |
| 1 | XT30PB(2+2)-M.G.B | XT30(2+2)-F.G.B |
| 2 | Pastille de soudure 2,0 mm-2P | Sonde 2,0 mm-2P |
| 3 | Pad de soudure 2,54 mm-4P | Sonde 2,54 mm-4P |
Définitions des broches de l'interface du conducteur
Alimentation et port de communication CAN :
| Numéro de série | Fonction d'interface | Numéro de broche | Description |
| 1 | Alimentation et interface CAN | 1 | Puissance positive (+) |
| 2 | Puissance négative (-) | ||
| 3 | CAN bas (CAN_L) | ||
| 4 | CAN haut (CAN_H) | ||
| 2 | Points de test de communication CAN | 1 | CAN bas (CAN_L) |
| 2 | CAN haut (CAN_H) | ||
| 3 | Port de téléchargement | 1 | SWDIO (données) |
| 2 | SWCLK (Horloge) | ||
| 3 | 3V3 (positif 3,3 V) | ||
| 4 | GND (Masse) |
Définition de l'indicateur de conduite
| Définition de la lumière indicatrice | Description |
| Voyant d'indication de puissance (rouge) | Le témoin d'alimentation est utilisé pour indiquer le 3,3V du MCU. état de puissance. Lorsque la tension d'entrée totale est de 24V, le la lumière sera rouge, indiquant que le réseau fonctionne correctement. Si la puissance d'entrée est inférieure à 24V, l'indicateur devra être éteint. |
| Voyant d'indication de signal (Bleu) | Le voyant indicateur de signal clignote lorsque le MCU est fonctionne normalement et la puce fonctionne correctement. |
Principaux composants et spécifications
| Numéro de série | Article | Numéro d'article | Quantité |
| 1 | Puce MCU | GD32F303RET6 | 1 pièce |
| 2 | Puce de pilote | 6EDL7141 | 1 pièce |
| 3 | Puce d'encodeur magnétique | AS5047P | 1 pièce |
| 4 | Résistance sensible | NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB | 2 pièces |
| 5 | MOSFET de puissance | JMGG031V06A | 6 morceaux |
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MCU Puce : L'unité de microcontrôleur (MCU) agit comme le "cerveau" de l'appareil, responsable du contrôle et de la coordination des autres composants.
-
Puce de pilote : Ce composant entraîne des moteurs ou d'autres actionneurs en convertissant des signaux de contrôle en signaux de commande.
-
Puces d'encodeur magnétique : Utilisées pour détecter la vitesse et la position du moteur, fournissant des retours essentiels pour un contrôle précis.
-
Thermistor : Surveille la température de l'appareil, garantissant un fonctionnement sûr et prévenant la surchauffe.
-
Transistor MOSFET : Un dispositif semi-conducteur de puissance couramment utilisé dans les circuits de commande de moteurs pour commuter et contrôler efficacement des signaux haute puissance.
Protocole de communication du conducteur et instructions d'utilisation
La communication moteur est une interface de communication CAN 2.0 avec un débit en bauds de 1 Mbps et un format de trame étendu comme indiqué ci-dessous :
|
Domaine de données |
ID 29 bits |
Champ de données de 8 octets |
||
|
Dimension |
Bit28 à bit24 |
bit23 ~ 8 |
bit7 ~ 0 |
Octet 0 à octet 7 |
|
Description |
Type de communication |
Zone de dates 2 |
adresses cibles |
Zone de dates 1 |
Le moteur prend en charge les modes de contrôle suivants :
-
Mode de Contrôle Complet : Définissez cinq paramètres de contrôle opérationnels pour le moteur afin d'atteindre un contrôle intégré.
-
Mode actuel : Spécifiez le courant Iq cible pour atteindre une régulation précise du courant.
-
Mode Vitesse : Spécifiez une vitesse de course cible que le moteur doit maintenir.
-
Mode de Position : Spécifiez une position cible, et le moteur se déplacera vers cette position et la maintiendra.
Principaux composants et spécifications
| Numéro de série | Article | Numéro d'article | Quantité |
| 1 | Puce MCU | GD32F303RET6 | 1 pièce |
| 2 | Puce de pilote | 6EDL7141 | 1 pièce |
| 3 | Puce d'encodeur magnétique | AS5047P | 1 pièce |
| 4 | Résistance sensible | NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB | 2 pièces |
| 5 | MOSFET de puissance | JMGG031V06A | 6 morceaux |
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MCU Puce : L'unité de microcontrôleur (MCU) agit comme le "cerveau" de l'appareil, responsable du contrôle et de la coordination des autres composants.
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Puce de pilote : Ce composant entraîne des moteurs ou d'autres actionneurs en convertissant des signaux de contrôle en signaux de commande.
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Puces d'encodeur magnétique : Utilisées pour détecter la vitesse et la position du moteur, fournissant des retours essentiels pour un contrôle précis.
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Thermistor : Surveille la température de l'appareil, garantissant un fonctionnement sûr et prévenant la surchauffe.
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Transistor MOSFET : Un dispositif semi-conducteur de puissance couramment utilisé dans les circuits de commande de moteurs pour commuter et contrôler efficacement des signaux haute puissance.
Protocole de communication du conducteur et instructions d'utilisation
La communication moteur est une interface de communication CAN 2.0 avec un débit en bauds de 1 Mbps et un format de trame étendu comme indiqué ci-dessous :
| Domaine de données | ID 29 bits | Champ de données de 8 octets | ||
| Dimension | Bit28 à bit24 | bit23 ~ 8 | bit7 ~ 0 | Octet 0 à octet 7 |
| Description | Type de communication | Zone de dates 2 | adresses cibles | Zone de dates 1 |
Le moteur prend en charge les modes de contrôle suivants :
-
Mode de Contrôle Complet : Définissez cinq paramètres de contrôle opérationnels pour le moteur afin d'atteindre un contrôle intégré.
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Mode actuel : Spécifiez le courant Iq cible pour atteindre une régulation précise du courant.
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Mode Vitesse : Spécifiez une vitesse de course cible que le moteur doit maintenir.
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Mode de Position : Spécifiez une position cible, et le moteur se déplacera vers cette position et la maintiendra.
Description du type de protocole de communication
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obtenir l'ID de l'appareil (type de communication 0); obtenir l'ID de l'appareil et l'identifiant unique MCU de 664 bits
| Domaine de données | ID 29 bits | Champ de données de 8 octets | ||
| Dimension | Bit28 à bit24 | bit23 ~ 8 | bit7 ~ 0 | Octet 0 à octet 7 |
| Description | 0 | bit15~8 : utilisé pour identifier l'hôte CAN_ID |
Moteur cible CAN_ID | 0 |
| Domaine de données | ID 29 bits | Champ de données de 8 octets | ||
| Dimension | Bit28 à bit24 | bit23 ~ 8 | bit7 ~ 0 | Octet 0 à octet 7 |
| Description | 0 | Moteur cible CAN_ID | 0XFE | identifiant unique MCU 64 bits |
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Les commandes de contrôle du moteur en mode d'opération (type de communication 1) sont utilisées pour envoyer des commandes de contrôle au moteur.
| Domaine de données | ID 29 bits | Champ de données de 8 octets | ||
| Dimension | Bit28 à bit24 | bit23 ~ 8 | bit7 ~ 0 | Octet 0 à octet 7 |
| Description | 1 | Byte2 : Couple (0~65535) correspondant à (-12Nm12Nm) |
ID CAN du moteur cible | Byte0~1:Angle cible[0~65535] correspond à (-4π~4π) Byte2~3: Vitesse angulaire cible [0~65535] correspond à (-30 rad/s ~ 30 rad/s) Byte4~5:Kp[0~65535] correspond à (0,0~500,0) Byte6~7:Kd [0~65535] correspond à (0,0~5,0) |
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Les données de rétroaction du moteur (type de communication 2) sont utilisées pour fournir des retours à l'ordinateur hôte sur l'état de fonctionnement du moteur.
| Domaine de données | ID 29 bits | Champ de données de 8 octets | ||
| Dimension | Bit28 à bit24 | bit23 ~ 8 | bit7 ~ 0 | Octet 0 à octet 7 |
| Description | 2 | Bit8~Bit15 : Actuel ID CAN du moteur bit21~16 : Message d'erreur (0 non 1 oui) bit21 : Non calibré bit20 : défaut de code HALL bit19 : Codage magnétique faute bit18 : Surchauffe bit17 : Surintensité bit16 : Défaut de sous-tension bit22~23: État du Mode 0 : Mode de réinitialisation [Reset] 1 : Modes sympas [Calibration] 2 : Mode moteur [Run] |
Hôte CAN_ID | Byte0~1:Angle cible[0~65535] correspond à (-4π~4π) Byte2~3: Cible angulaire la vitesse[0~65535] correspond de(-30rad/s~30rad/s) Byte4~5:Kp[0~65535] correspond à (0,0~500,0) Byte6~7:Kd [0~65535] correspond à (0.0~5.0)Octet0~1:Angle actuel[0~65535] correspond à (-4π~4π) Byte2~3:Angle actuel la vitesse[0~65535] correspond de(-30rad/s~30rad/s) Byte4~5:Couple actuel[0~65535] correspond à (-12Nm~12Nm) Octet 6 à 7 : Actuel température:Temp(Celsius)*10 |
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Activation du moteur (type de communication 3)
| Domaine de données | ID 29 bits | Champ de données de 8 octets | ||
| Dimension | Bit28 à bit24 | bit23 ~ 8 | bit7 ~ 0 | Octet 0 à octet 7 |
| Description | 4 | bit15~8 : utilisé pour identifier le CAN_ID principal |
Moteur cible CAN_ID | Pendant le fonctionnement normal, le la zone de données doit être effacée 0; Octet[0]=1 : effacer le défaut ; |
Cadre de réponse : Cadre de rétroaction du moteur de réponse (voir type de communication 2)
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Arrêt moteur (type de communication 4)
| Domaine de données | ID 29 bits | Champ de données de 8 octets | ||
| Dimension | Bit28 à bit24 | bit23 ~ 8 | bit7 ~ 0 | Octet 0 à octet 7 |
| Description | 4 | bit15~8 : utilisé pour identifier le CAN_ID principal |
Moteur cible CAN_ID | Pendant le fonctionnement normal, le la zone de données doit être effacée 0; Octet[0]=1 : effacer le défaut ; |
Cadre de réponse : Cadre de rétroaction du moteur de réponse (voir type de communication 2)
-
La définition de la position zéro mécanique du moteur (type de communication 6) fixe la position actuelle du moteur à la position zéro mécanique (perdue lors de la mise hors tension).
| Domaine de données | ID 29 bits | Champ de données de 8 octets | ||
| Dimension | Bit28 à bit24 | bit23 ~ 8 | bit7 ~ 0 | Octet 0 à octet 7 |
| Description | 6 | bit15~8 : utilisé pour identifier le CAN_ID principal | Moteur cible CAN_ID | Byte[0]=1 |
Cadre de réponse : Cadre de rétroaction du moteur de réponse (voir type de communication 2)
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Définir le CAN_ID du moteur (type de communication 7) Changer le CAN_ID actuel du moteur prend effet immédiatement.
| Domaine de données | ID 29 bits | Champ de données de 8 octets | ||
| Dimension | Bit28 à bit24 | bit23 ~ 8 | bit7 ~ 0 | Octet 0 à octet 7 |
| Description | 7 | Bit15~8 : Utilisé pour identifier le CAN_ID principal. Bit16~23 : ID_CAN préétabli |
Moteur cible CAN_ID | |
Cadre de réponse : Cadre de rétroaction du moteur de réponse (voir type de communication 0)
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Lecture de paramètre individuel (type de communication 17)
| Domaine de données | ID 29 bits | Champ de données de 8 octets | ||
| Dimension | Bit28 à bit24 | bit23 ~ 8 | bit7 ~ 0 | Octet 0 à octet 7 |
| Description | 17 | bit15~8 : utilisé pour identifier le CAN_ID principal | Moteur cible CAN_ID | Byte0~1 : index, colonnes de paramètres Voir le type de communication 22 pour plus de détails. Octet 2 à 3 : 00 Octet 4 à 7 : 00 |
| Domaine de données | ID 29 bits | Champ de données de 8 octets | ||
| Dimension | Bit28 à bit24 | bit23 ~ 8 | bit7 ~ 0 | Octet 0 à octet 7 |
| Description | 17 | bit15~8 : utilisé pour identifier le CAN_ID principal | Moteur cible CAN_ID | Byte0~1 : index, voir le type de communication 22 pour la liste des paramètres. Octet 2 à 3 : 00 Byte4~7 : données de paramètre, 1 octet de données dans Byte4 |
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Écritures de paramètres individuels (type de communication 18) (perte lors de la mise hors tension)
| Domaine de données | ID 29 bits | Champ de données de 8 octets | ||
| Dimension | Bit28 à bit24 | bit23 ~ 8 | bit7 ~ 0 | Octet 0 à octet 7 |
| Description | 18 | bit15~8 : utilisé pour identifier le CAN_ID principal | Moteur cible CAN_ID | Byte0~1 : index, détails de la liste des paramètres Voir le type de communication 22 Octet 2 à 3 : 00 Octet4~7 : données de paramètre |
Cadre de réponse : Cadre de rétroaction du moteur de réponse (voir type de communication 2)
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Cadres de retour d'erreur (type de communication 21)
| Domaine de données | ID 29 bits | Champ de données de 8 octets | ||
| Dimension | Bit28 à bit24 | bit23 ~ 8 | bit7 ~ 0 | Octet 0 à octet 7 |
| Description | 21 |
bit15~8 : utilisé pour identifier le CAN_ID principal |
Moteur CAN_ID | Byte0~3 : valeur de défaut (pas 0 : défectueux, 0 : normal) bit16 : Un échantillonnage de courant de phase surintensité bit15~bit8: défaut de surcharge bit7 : Encodeur non calibré bit5:C échantillonnage du courant de phase surintensité échantillonnage du courant de phase bit4:B surintensité bit3: Défaut de surtension bit2: Défaut de sous-tension bit1:Erreur de puce de pilote bit0 : Défaut de surchauffe du moteur, défaut 80 degrés. Byte4~7 : valeur d'avertissement Byte4~7 : valeur d'avertissement bit0 : surchauffe du moteur avertissement, défaut 75 degrés |
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Baud modification de tarif (type de communication 22) (veuillez vous référer à la procédure documentée et la modifier avec soin, car une opération incorrecte entraînera des problèmes tels que l'échec de la connexion du moteur et l'échec de la mise à niveau)
| Domaine de données | ID 29 bits | Champ de données de 8 octets | ||
| Dimension | Bit28 à bit24 | bit23 ~ 8 | bit7 ~ 0 | Octet 0 à octet 7 |
| Description | 22 |
bit15~8 : utilisé pour identifier le CAN_ID principal |
Moteur cible CAN_ID | Byte0 : Taux de baud du moteur 1 : 1 Mbps 2 : 500 kbps 3 : 250 kbps 4 : 125 kbps |
Cadre de réponse : Cadre de diffusion de moteur de réponse (voir type de communication 0)
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Les listes de paramètres individuelles peuvent être lues et écrites (7019-7020 sont lisibles avec la version du firmware 1.2.1.5).
| Paramètres indice |
Paramètre nom |
Description | Taper | Octets | Unité/Description | permissions de lecture/écriture R/W |
| 0X7005 | run_mode | 0 : Mode de Contrôle Opérationnel 1 : Mode de positionnement 2 : Mode vélocité 3 : Mode actuel |
uint8 | 1 | W/R | |
| 0X7006 | iq_ref | Mode actuel Iq Commande |
flotter | 4 | -23 ~ 23A | W/R |
| 0X700A | spd_ref | Mode RPM RPM Commande |
flotter | 4 | -30~30rad/s | W/R |
| 0X700B | imit_torque | Limite de couple | flotter | 4 | 0 à 12 Nm | W/R |
| 0X7010 | cur_kp | Kp du courant | flotter | 4 | Valeur par défaut 0,125 | W/R |
| 0X7011 | cur_ki | Ki du courant | flotter | 4 | Valeur par défaut 0,0158 | W/R |
| 0X7014 | cur_filt_gain | Filtre actuel coefficient filt_gain |
flotter | 4 | 0~1.0, valeur par défaut 0.1 | W/R |
| 0X7016 | loc_ref | Mode de positionnement Commande d'angle |
flotter | 4 | rad | W/R |
| 0X7017 | limit_spd | Mode de positionnement Limitation de vitesse |
flotter | 4 | 0~30 rad/s | W/R |
| 0X7018 | limit_cur | Position de la vitesse Limite de courant de mode |
flotter | 4 | 0 ~ 23A | W/R |
| 0x7019 | mechPos | Jauge d'extrémité de charge Angle mécanique |
flotter | 4 | rad | R. |
| 0x701A | iqf | Valeur du filtre IQ | flotter | 4 | -23 ~ 23A | R. |
| 0x701B | mechVel | Vitesse côté charge | flotter | 4 | -30~30rad/s | R. |
| 0x701C | Bus V | tension du jeu de barres | flotter | 4 | V | R. |
| 0x701D | rotation | nombre de tours | int16 | 2 | nombre de tours | W/R |
| 0x701E | loc_kp | kp de position | flotter | 4 | Valeur par défaut 30 | W/R |
| 0x701F | spd_kp | kp de vitesse | flotter | 4 | Valeur par défaut 1 | W/R |
| 0x7020 | spd_ki | ki de la vitesse | flotter | 4 | Valeur par défaut 0,002 | W/R |
FAQ
Q1 : Quelle est la température maximale que peut atteindre la carte de contrôle du moteur Xiaomi cybergear ?
A1 : Dans des conditions de fonctionnement normales, la température de fonctionnement maximale de la carte de contrôle du moteur Xiaomi CyberGear est généralement d'environ 80°C. Cependant, lors de charges maximales ou d'un fonctionnement haute performance, des composants critiques tels que les MOSFET et les régulateurs de puissance peuvent brièvement atteindre des températures de 100°C à 120°C (212°F à 248°F).
Pour garantir un fonctionnement fiable et prévenir les dommages thermiques, il est recommandé de mettre en œuvre des solutions de refroidissement appropriées, telles que des dissipateurs thermiques, des ventilateurs de refroidissement ou une ventilation adéquate, afin de gérer efficacement les températures et d'allonger la durée de vie de l'appareil.
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