Was ist XiaoMi CyberGear Mikromotor

CyberGear Mikromotor Bedienungsanleitung

Vorsichtsmaßnahmen

• Bitte verwenden Sie es gemäß den in diesem Artikel angegebenen Arbeitsparametern, da es sonst zu schweren Schäden an diesem Produkt führen kann!
• Der Steuerungsmodus kann nicht gewechselt werden, während das Gelenk läuft. Wenn Sie wechseln müssen, müssen Sie vorher einen Stoppbefehl senden.
• Bitte überprüfen Sie, ob alle Teile vor der Benutzung intakt sind. Wenn Teile fehlen oder beschädigt sind, kontaktieren Sie bitte rechtzeitig den technischen Support.
• Bauen Sie den Motor nicht willkürlich auseinander, um irreparable Fehler zu vermeiden.
• Stellen Sie sicher, dass es keinen Kurzschluss gibt, wenn der Motor angeschlossen wird und die Schnittstelle wie erforderlich korrekt angeschlossen ist.

Rechtliche Hinweise

Kundendienst

Motorspezifikationen

1.1 Erscheinung und Installationsmaße

1.2 Standardnutzungsstatus

1.3 Elektrische Eigenschaften

1.4 Mechanische Eigenschaften

Produktinformationen bereitstellen

2.1 Einführung des Fahrerauftritts & Produktspezifikationen

Produktspezifikationen

2.2 Definition der Treiberoberfläche

2.3 Definition des Fahrers Kontrollleuchte

2.4 Hauptkomponenten und Spezifikationen

Debugger-Benutzungsanweisungen (scannen Sie die QR-Code am Ende des Handbuchs, um den Debugger zu erhalten)

3.1 Hardwarekonfiguration

3.2 Debugger-Schnittstelle und Beschreibung

• Gerätemodul
• Konfigurationsmodul
• Modul „Analyse“
• Hilfemodul

• Elektrische Geräte anschließen oder trennen
• Informationen über Motorgeräte
• Motorencoder-Kalibrierung
• Motor-CAN-ID ändern
• Stellen Sie die mechanische Nullposition des Motors ein.
• Motorprogramm-Upgrade

• Parametertabelle, Sie können die Motorparameter anzeigen und ändern.
• Parameter hochladen. Sie können die Parameter im Motor in die Parametertabelle hochladen.
• Parameter herunterladen. Sie können die Daten aus der Parametertabelle auf den Motor herunterladen.
• Exportparameter. Sie können die Daten aus der Parameter-Tabelle lokal herunterladen.
• Werkseinstellungen zurücksetzen, Sie können die Daten in der Parametertabelle auf die Werkseinstellungen zurücksetzen.
• Klare Warnung, Sie können Motorfehler wie übermäßige Temperatur usw. löschen.

• Oszilloskop zur Anzeige von Parameteränderungen über die Zeit
• Frequenz, Sie können die Frequenz der Datenansicht anpassen.
• Kanal, Sie können die anzuzeigenden Daten konfigurieren.
• Zeichnen starten und stoppen
• Ausgangswellenformdaten lokal ausgeben

• Gebrauchsanweisung, Sie können das Handbuch öffnen.
• Über, Sie können Softwareinformationen anzeigen

• Geräteinformation
• Parametertabelleninformationen

• Protokollinformationen
• Kommunikationsinformationen

• Gerät auswählen
• Bequemer Bedienbereich, Sie können die Vorwärts- und Rückwärtsdrehung des Motors schnell steuern.
• Bewegungssteuerungsbereich, der den Motor steuern kann, um in verschiedenen Modi zu arbeiten.

3.3 Motoreinstellungen

• Die Kalibrierung des magnetischen Flechtens des Motors, das Wiederanbringen der Motorplatine und des Motors oder das Wiederverbinden der Motorleitungen in einer anderen Reihenfolge usw. erfordern eine erneute Kalibrierung des magnetischen Flechtens.
• Setzen Sie die Nullposition (verloren im Falle eines Stromausfalls) und setzen Sie die aktuelle Position auf 0.
• Motorprogramm-Upgrade. Wenn das Motorprogramm aktualisiert wird, klicken Sie auf die Upgrade-Schaltfläche, um die Upgrade-Datei auszuwählen.

3.4 Kontrolldemo

3.5 Firmware-Update

Fahrerkommunikationsprotokoll und Gebrauchsanweisungen

• Betriebssteuerungsmodus: fünf Parameter für die Motorbetriebssteuerung angegeben;
• Aktueller Modus: gegeben den angegebenen Iq-Strom des Motors;
• Geschwindigkeitsmodus: gegeben die angegebene Betriebsdrehzahl des Motors;
• Positionsmodus: Bei einer angegebenen Position des Motors wird der Motor zur angegebenen Position fahren;

4.1 Beschreibung des Typs des Kommunikationsprotokolls

4.2 Anweisungen zur Verwendung des Steuerungsmodus

#define P_MIN -12.5f
#define P_MAX 12,5f
#define V_MIN -30.0f
#define V_MAX 30.0f
#define KP_MIN 0.0f
#define KP_MAX 500.0f
#define KD_MIN 0.0f
#define KD_MAX 5.0f
#define T_MIN -12.0f
#define T_MAX 12.0f

Struktur exCanIdInfo{
    uint32_t-ID: 8;
    uint32_t data:16;
    uint32_t-Modus: 5;
    uint32_t res:3;
};

can_receive_message_struct rxMsg;

can_trasnmit_message_struct txMsg = {
    .tx_sfid = 0,
    .tx_efid = 0xff,
    .tx_ft = CAN_FT_DATA,
    .tx_ff = CAN_FF_ERWEITERT,
    .tx_dlen = 8,
};

#define txCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(txMsg.tx_efid)))

// Parse extended frame id into custom data structure
#define rxCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(rxMsg.rx_efid)))

int float_to_uint(float x, float x_min, float x_max, int bits) {
    float span = x_max - x_min;
    float offset = x_min;
    if(x > x_max) x=x_max;
    else if(x < x_min) x= x_min;
    return (int) ((x-offset)*((float)((1<

void motor_controlmode(uint8_t id, float torque, float MechPosition, float speed, float kp, float kd) {
    txCanIdEx.mode = 1;
    txCanIdEx.id = ID;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = float_to_uint(torque,T_MIN,T_MAX,16);
    txMsg.tx_dlen = 8;
    txMsg.tx_data[0]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[1]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16);
    txMsg.tx_data[2]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[3]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16);
    txMsg.tx_data[4]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[5]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16);
    txMsg.tx_data[6]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[7]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16);
    kann_txd();
}

void motor_reset(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 4;
    txCanIdEx.id = ID;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    für(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    kann_txd();
}

uint8_t Ausführungsmodus;
uint16_t-Index;
void motor_modechange(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 0x12;
    txCanIdEx.id = ID;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    für(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    memcpy(&txMsg.tx_data[0],&index,2);
    memcpy(&txMsg.tx_data[4],&runmode, 1);
    kann_txd();
}

uint16_t-Index;
Gleitkomma-Ref;
void motor_write(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 0x12;
    txCanIdEx.id = ID;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    für(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    memcpy(&txMsg.tx_data[0],&index,2);
    memcpy(&txMsg.tx_data[4],&ref,4);
    kann_txd();
}

CyberGear-Bibliothek für M5-Stack

cybergear_m5

Unterstütztes Framework

• Arduino für ESP32

Unterstütztes Gerät (ESP32)

• M5Stack Basic V2.7

H/W Komponenten (MCP2515)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basic V2.7
• M5Stack Commu-Modul [M001]
• Grove-Kabel

H/W Komponenten (ESP32 + PWRCAN)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basic V2.7
• PWRCAN 13.2 Modul mit isoliertem 2-Kanal CAN & 1-Kanal RS485

H/W-Komponenten (ESP32 + CAN-Transceiver-Einheit)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basic V2.7
• LAN-Modul W5500 mit PoE V12 oder CANBus Einheit (CA-IS3050G)
• Grove-Kabel

So verwenden Sie Official Benutzeroberfläche Werkzeug

• CAN-zu-USB-Modul

Empfohlene vorkrimpte Kabel

• XT30(2+2) Kabel

Wie man laufen Probe

Arduino GEHT

• Klon MCP_CAN_LIB Und cygergear_m5 zum Arduino-Bibliotheksverzeichnis.
• cd ~/Arduino/bibliotheken
• Git-Klon https://github.com/coryjfowler/MCP_CAN_lib.git
• Git-Klon https://github.com/Locoduino/RingBuffer.git
• Git-Klon git@github.com:project-sternbergia/arduino-CAN.git
• Git-Klon https://github.com/project-sternbergia/cybergear_m5.git
• Öffnen Sie cybergear_m5/examples/control_mode_example.ino mit der Arduino IDE
• Legen Sie diese Datei in denselben Ordner wie control_mode_example.ino (für die Arduino IDE). Wenn Sie die ESP32_CAN-Bibliothek verwenden möchten, kommentieren Sie diese Zeilen aus.
• Firmware für M5Stack erstellen und schreiben

Beispielcode

control_mode_example.ino

• Mittlere Taste – Steuermodus ändern (Positionsmodus -> Geschwindigkeitsmodus -> Aktueller Modus)
• Rechte Taste - Steuerwert erhöhen
• Linke Taste - Steuerwert verringern

cybergear_bilateral.ino

• leader cybergear : 0x7F
• Follower Cybergear : 0x7E

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