Co je XiaoMi CyberGear mikromotor

Návod k použití mikromotoru CyberGear

Opatření

• Používejte jej podle pracovních parametrů uvedených v tomto článku, jinak to způsobí vážné poškození tohoto produktu!
• Režim řízení nelze přepnout, když je kloub v chodu. Pokud je potřeba přepnout, je nutné před přepnutím odeslat příkaz zastavení.
• Před použitím zkontrolujte, zda jsou všechny díly neporušené. Pokud některé díly chybí nebo jsou poškozené, obraťte se včas na technickou podporu.
• Nezapojujte motor bez rozmyslu, abyste se vyhnuli nenapravitelným závadám.
• Ujistěte se, že při připojování motoru nedochází ke zkratu a že je rozhraní připojeno správně podle požadavků.

Právní upozornění

Poprodejní politika

Specifikace motoru

1.1 Vzhled a rozměry pro instalaci

1.2 Stav standardního používání

1.3 Elektrické charakteristiky

1.4 Mechanické vlastnosti

Informace o produktu Drive

2.1 Úvod do vzhledu ovladače a specifikace produktu

Specifikace produktu

2.2 Definice rozhraní ovladače

2.3 Definice řidiče kontrolka

2.4 Hlavní komponenty a specifikace

Pokyny k použití ladicího programu (skenování QR kód na konci tištěného manuálu pro získání debuggeru)

3.1 Hardwarová konfigurace

3.2 Rozhraní a popis ladicího programu

• Modul zařízení
• Konfigurační modul
• Analytický modul
• Modul nápovědy

• Připojte nebo odpojte elektrické zařízení
• Informace o motorovém vybavení
• Kalibrace motorového enkodéru
• Upravit ID CAN motoru
• Nastavte mechanickou nulovou polohu motoru
• Aktualizace programu motoru

• Tabulka parametrů, můžete zobrazit a upravit parametry motoru
• Nahrát parametry. Parametry můžete nahrát z motoru do tabulky parametrů
• Stáhnout parametry. Data z tabulky parametrů můžete stáhnout do motoru
• Parametry exportu. Data z tabulky parametrů si můžete stáhnout do lokálního
• Obnovení továrního nastavení, můžete obnovit data v tabulce parametrů na tovární nastavení.
• Vymazat varování, můžete vymazat chyby motoru, jako je nadměrná teplota atd.

• Osciloskop pro sledování změn parametrů v čase
• Frekvence, můžete upravit frekvenci zobrazování dat
• Kanál, můžete nakonfigurovat data k zobrazení
• Začněte a zastavte kreslení
• Výstupní data vlnového průběhu do místního

• Návod k použití, můžete otevřít návod k obsluze
• O aplikaci, můžete zobrazit informace o softwaru

• Informace o zařízení
• Informace o tabulce parametrů

• Informace o protokolu
• Komunikační informace

• Vyberte zařízení
• Pohodlná pracovní oblast, můžete rychle ovládat otáčení motoru vpřed a vzad
• Oblast řízení pohybu, která může ovládat motor k provozu v různých režimech

3.3 Nastavení motoru

• Kalibrace magnetického opletu motoru, opětovná instalace motorové desky a motoru nebo přepojení motorových vodičů v jiném pořadí atd. vyžadují opětovnou kalibraci magnetického opletu.
• Nastavte nulovou pozici (ztracena v případě výpadku napájení) a nastavte aktuální pozici na 0.
• Aktualizace programu motoru. Po aktualizaci programu motoru klikněte na tlačítko aktualizace a vyberte soubor aktualizace pro provedení upgradu.

3.4 Demo ovládání

3.5 Aktualizace firmwaru

Protokol komunikace řidiče a pokyny k použití

• Režim řízení provozu: zadáno 5 parametrů pro řízení provozu motoru;
• Aktuální režim: vzhledem k zadanému specifikovanému proudu Iq motoru;
• Režim rychlosti: vzhledem k určené provozní rychlosti motoru;
• Režim polohy: Při zadané specifikované poloze motor poběží do této specifikované polohy;

4.1 Popis typu komunikačního protokolu

4.2 Pokyny pro použití režimu ovládání

#define P_MIN -12.5f
#definovat P_MAX 12.5f
#define V_MIN -30.0f
#definovat V_MAX 30.0f
#definovat KP_MIN 0.0f
#define KP_MAX 500.0f
#definovat KD_MIN 0.0f
#definovat KD_MAX 5.0f
#define T_MIN -12.0f
#definovat T_MAX 12.0f

struktura exCanIdInfo{
    uint32_t id:8;
    uint32_t data:16;
    režim uint32_t:5;
    uint32_t res:3;
};

can_receive_message_struct rxMsg;

can_trasnmit_message_struct txMsg = {
    .tx_sfid = 0,
    .tx_efid = 0xff,
    .tx_ft = CAN_FT_DATA,
    .tx_ff = CAN_FF_EXTENDED,
    .tx_dlen = 8,
};

#define txCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(txMsg.tx_efid)))

// Parse extended frame id into custom data structure
#define rxCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(rxMsg.rx_efid)))

int float_to_uint(float x, float x_min, float x_max, int bits) {
    float rozpětí = x_max - x_min;
    float offset = x_min;
    if(x > x_max) x=x_max;
    jinak pokud (x < x_min) x = x_min;
    return (int) ((x-offset)*((float)((1<

void motor_controlmode(uint8_t id, float torque, float MechPosition, float speed, float kp, float kd) {
    txCanIdEx.mode = 1;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = float_to_uint(torque,T_MIN,T_MAX,16);
    txMsg.tx_dlen = 8;
    txMsg.tx_data[0]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[1]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16);
    txMsg.tx_data[2]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[3]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16);
    txMsg.tx_data[4]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[5]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16);
    txMsg.tx_data[6]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[7]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16);
    can_txd();
}

void motor_reset(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 4;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    can_txd();
}

runtime uint8_t;
index uint16_t;
void motor_modechange(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 0x12;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    memcpy(&txMsg.tx_data[0],&index,2);
    memcpy(&txMsg.tx_data[4],&runmode, 1);
    can_txd();
}

index uint16_t;
referenční číslo s plovoucí čárkou;
void motor_write(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 0x12;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    memcpy(&txMsg.tx_data[0],&index,2);
    memcpy(&txMsg.tx_data[4],&ref,4);
    can_txd();
}

Knihovna CyberGear pro M5 stack

cybergear_m5

Podporovaný rámec

• Arduino pro ESP32

Podporované zařízení (ESP32)

• M5Stack Basic V2.7

H/W komponenty (MCP2515)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basic V2.7
• Modul M5Stack Commu [M001]
• Grove Cable

H/W komponenty (ESP32 + PWRCAN)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basic V2.7
• Modul PWRCAN 13.2 s izolovaným 2kanálovým CAN a 1kanálovým RS485

H/W komponenty (ESP32 + CAN transceiver jednotka)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basic V2.7
• LAN modul W5500 s PoE V12 nebo Jednotka CANBus (CA-IS3050G)
• Grove Cable

Jak používat oficiální Grafické uživatelské rozhraní nástroj

• Modul CAN-USB

Doporučené předem lisované kabely

• Kabel XT30(2+2)

Jak na to běh ochutnat

Arduino IDE

• Klon MCP_CAN_LIB a cygergear_m5 do adresáře knihovny Arduino.
• cd ~/Arduino/libraries
• git clone https://github.com/coryjfowler/MCP_CAN_lib.git
• git clone https://github.com/Locoduino/RingBuffer.git
• git clone git@github.com:project-sternbergia/arduino-CAN.git
• git clone https://github.com/project-sternbergia/cybergear_m5.git
• Otevřete cybergear_m5/examples/control_mode_example.ino v Arduino IDE
• Umístěte tento soubor do stejné složky jako control_mode_example.ino (pro Arduino IDE). Pokud chcete použít knihovnu ESP32_CAN, prosím odkomentujte tyto řádky.
• Sestavte a nahrajte firmware do M5Stack

Ukázkový kód

control_mode_example.ino

• Střední tlačítko - Změnit režim ovládání (Režim polohy -> Režim rychlosti -> Režim proudu)
• Pravé tlačítko - Zvýšit hodnotu ovládání
• Levé tlačítko - Snížit hodnotu ovládání

cybergear_bilateral.ino

• vedoucí kybervýzbroj : 0x7F
• sledovač kybervýbavy : 0x7E

Doporučené články

• Xiaomi Cybergear Mikromotor: Inteligentní motor, který revolucionalizuje robotiku
• Xiaomi CyberGear Motor Driver: Efektivní napájení a chytrá komunikace
• Xiaomi CyberGear Micromotor Inteligentní motor: Průvodce výběrem příslušenství
• Xiaomi CyberGear Micromotor se střetává s M5Stack