Jak používat hostitelský počítač mikromotoru Xiaomi CyberGear

Software hostitelského počítače CyberGear je navržen pro ladění a ovládání mikromotoru CyberGear pomocí komunikace CAN. Pro nastavení mikromotoru k ladění může být připojen k PC přes převodník CAN-na-sériový port. Níže je krok za krokem průvodce, jak nastavit a používat software hostitelského počítače pro ladění a ovládání mikromotoru CyberGear.

YourCee USB-TTL/RS232/RS485/CAN Sériový

Zobrazit produkt

Připojovací kabel mikro motoru Xiaomi CyberGear

Zobrazit produkt

Vývojová deska STM32F103

Zobrazit produkt

Možnosti ladění

Software CyberGear Host Computer podporuje základní ladění pro pohyb s jedním kloubem a zahrnuje:

• Režimy pohybu: JOG (klidný pohyb)

• Funkce osciloskopu: Vizuální zpětná vazba a analýza

Pro systémy zahrnující více kloubů (například roboty) software poskytuje omezené možnosti ladění. Uživatelé mohou potřebovat vyvinout vlastní řadiče pro pokročilé ladění a systémy s více klouby.

Kroky k použití hostitelského počítače

Krok 1: Najděte ladicí nástroj

• Najděte spustitelný soubor CyberGear Debugger_20231101.exe ve svém počítači.

Krok 2: Připojte mikromotor

• Připojte mikromotor k počítači pomocí doporučeného nástroje CAN-na-sériový port.

• Ujistěte se, že je nainstalován ovladač CH340 a že je mikromotor zapnutý.

Krok 3: Přehled rozhraní

• Otevřete CyberGear Debugger pro přístup k uživatelsky přívětivému rozhraní. Zde můžete nakonfigurovat řídicí parametry a režimy pohybu.

Režimy řízení

Software poskytuje několik režimů ovládání pro přesný provoz mikromotoru:

Nulový režim

Motor se pomalu vrací do své mechanické nulové polohy.

Režim operačního řízení

• Parametry: Točivý moment, Poloha, Rychlost, Kp a Kd.

• Motor funguje na základě cílových příkazů a poskytuje zpětnou vazbu v reálném čase.

Aktuální režim

• Nastavte aktuální hodnotu (Iq) a sinusový režim provozu.

• Motor běží podle nastaveného proudu, amplitudy a frekvence.

Režim rychlosti

• Nastavte cílovou rychlost a sinusový režim provozu.

• Motor pracuje buď nepřetržitě, nebo v režimu bodové akce, v závislosti na nastavení rychlosti, amplitudy a frekvence.

Režim polohy

• Nastavte cílovou pozici a sinusový režim provozu.

• Motor se pohybuje nepřetržitě nebo v režimu bodového pohybu do požadované polohy s definovanou amplitudou a frekvencí.

Poznámky a doporučení

• Jednotlivé ladění kloubů: Plně podporováno softwarem.

• Systémy s více klouby: Software poskytuje omezenou podporu. Uživatelé mohou potřebovat vyvinout vlastní ovladače pro pokročilé ladění.

• Prostředí: Zajistěte stabilní nastavení PC a dodržujte doporučené pokyny pro optimální výkon.

Jak nahrát firmware do motoru?

Proces flashování Stlink

Selhání obnovení tabulky parametrů motoru?

Obecně je to způsobeno problémy s verzí firmwaru. Aktualizujte prosím firmware na nejnovější verzi.

Stáhněte si nejnovější verzi hostitelského počítače (V0.0.6) a původní verzi hostitelského počítače pro připojení motoru.

Zkontrolujte, zda nejsou CANH a CANL motoru a napájení prohozeny, zda je napájení 24V a zda je kontakt na lince CAN v pořádku, a změřte stav komunikace pomocí multimetru.

Stáhněte si UART-CAN, otevřete CanMiniIMU.exe ve složce UART-CAN, klikněte na Nastavit modul, nastavte přenosovou rychlost na 921600, rychlost CAN na 1000000, znovu zapněte motor, pokud po zapnutí motoru můžete přijímat příkazy, znamená to, že komunikace je úspěšná.

Klikněte na nástroj Nápověda v CanMiniIMU.exe, klikněte na Aktualizace firmwaru a aktualizujte soubor TTL-CAN_N32_10010_1_5.bin.

Doporučené články