Vad är XiaoMi CyberGear Micromotor

CyberGear Micromotor bruksanvisning

Försiktighetsåtgärder

• Använd den enligt de arbetsparametrar som anges i denna artikel, annars kan det orsaka allvarliga skador på produkten!
• Styrningsläget kan inte bytas medan leden är igång. Om du behöver byta måste du skicka ett stoppkommando innan bytet.
• Vänligen kontrollera att alla delar är hela innan användning. Om delar saknas eller är skadade, kontakta teknisk support i tid.
• Montera inte isär motorn på egen hand för att undvika oåterkalleliga fel.
• Se till att det inte finns någon kortslutning när motorn ansluts och att gränssnittet är korrekt anslutet enligt kraven.

Juridiska meddelanden

Eftermarknadspolicy

Motorspecifikationer

1.1 Utseende och installationsmått

1.2 Standard användningsstatus

1.3 Elektriska egenskaper

1.4 Mekaniska egenskaper

Drivproduktinformation

2.1 Drivare utseende introduktion & produktspecifikationer

Produktspecifikationer

2.2 Definition av drivrutinsgränssnitt

2.3 Definition av drivrutin indikatorlampa

2.4 Huvudkomponenter och specifikationer

Instruktioner för användning av debugger (skanna QR-kod i slutet av pappersmanualen för att få debuggningsverktyget)

3.1 Hårdvarukonfiguration

3.2 Debuggergränssnitt och beskrivning

• Enhetsmodul
• Konfigurationsmodul
• Analysmodul
• Hjälpmodul

• Anslut eller koppla bort elektrisk utrustning
• Information om motorutrustning
• Motorens encoderkalibrering
• Ändra motor CAN-ID
• Ställ in motorns mekaniska nollposition
• Motorprogramuppgradering

• Parameterlista, du kan visa och ändra motorparametrar
• Ladda upp parametrar. Du kan ladda upp parametrarna i motorn till parameterlistan
• Ladda ner parametrar. Du kan ladda ner data från parameterlistan till motorn
• Exportera parametrar. Du kan ladda ner data från parameterlistan till lokal
• Återställ fabriksinställningar, du kan återställa data i parameterlistan till fabriksinställningarna.
• Rensa varning, du kan rensa motorfel, såsom övertemperatur, etc.

• Oscilloskop för att visa parameterändringar över tid
• Frekvens, du kan justera frekvensen för visning av data
• Kanal, du kan konfigurera data som ska visas
• Starta och stoppa ritning
• Exportera vågformsdata till lokal

• Bruksanvisning, där du kan öppna bruksanvisningen
• Om, där du kan se mjukvaruinformation

• Enhetsinformation
• Parametertabellsinformation

• Logginformation
• Kommunikationsinformation

• Välj enhet
• Bekvämt driftsområde, där du snabbt kan styra motorns framåt- och bakåtriktade rotation
• Rörelsestyrningsområde, som kan styra motorn att arbeta i olika lägen

3.3 Motorinställningar

• Kalibrering av motorens magnetiska fläta, återmontering av motorstyrelsen och motorn, eller återanslutning av motorledningarna i en annan ordning, kräver omkalibrering av magnetisk fläta.
• Ställ in nollpositionen (förloras vid strömavbrott) och ställ in aktuell position till 0.
• Motorprogramuppgradering. När motorprogrammet uppdateras, klicka på uppgraderingsknappen för att välja uppgraderingsfilen för att uppgradera.

3.4 Kontroll-demo

3.5 Firmwareuppdatering

Drivrutinens kommunikationsprotokoll och användarinstruktioner

• Driftskontrolläge: angivna 5 parametrar för motorstyrning;
• Strömläge: Givet den specificerade Iq-strömmen för motorn;
• Hastighetsläge: Givet den specificerade driftshastigheten för motorn;
• Positionsläge: Givet en specificerad position för motorn, kommer motorn att köra till den angivna positionen;

4.1 Beskrivning av kommunikationsprotokolltyp

4.2 Instruktioner för användning av kontrolläge

#define P_MIN -12.5f
#define P_MAX 12.5f
#define V_MIN -30.0f
#define V_MAX 30.0f
#define KP_MIN 0.0f
#define KP_MAX 500.0f
#define KD_MIN 0.0f
#define KD_MAX 5.0f
#define T_MIN -12.0f
#define T_MAX 12.0f

struct exCanIdInfo{
    uint32_t id:8;
    uint32_t data:16;
    uint32_t mode:5;
    uint32_t res:3;
};

can_receive_message_struct rxMsg;

can_trasnmit_message_struct txMsg = {
    .tx_sfid = 0,
    .tx_efid = 0xff,
    .tx_ft = CAN_FT_DATA,
    .tx_ff = CAN_FF_EXTENDED,
    .tx_dlen = 8,
};

#define txCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(txMsg.tx_efid)))

// Parse extended frame id into custom data structure
#define rxCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(rxMsg.rx_efid)))

int float_to_uint(float x, float x_min, float x_max, int bits) {
    float span = x_max - x_min;
    float offset = x_min;
    if(x > x_max) x=x_max;
    else if(x < x_min) x= x_min;
    return (int) ((x-offset)*((float)((1<

void motor_controlmode(uint8_t id, float torque, float MechPosition, float speed, float kp, float kd) {
    txCanIdEx.mode = 1;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = float_to_uint(torque,T_MIN,T_MAX,16);
    txMsg.tx_dlen = 8;
    txMsg.tx_data[0]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[1]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16);
    txMsg.tx_data[2]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[3]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16);
    txMsg.tx_data[4]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[5]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16);
    txMsg.tx_data[6]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[7]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16);
    can_txd();
}

void motor_reset(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 4;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    can_txd();
}

uint8_t runmode;
uint16_t index;
void motor_modechange(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 0x12;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    memcpy(&txMsg.tx_data[0],&index,2);
    memcpy(&txMsg.tx_data[4],&runmode, 1);
    can_txd();
}

uint16_t index;
float ref;
void motor_write(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 0x12;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    memcpy(&txMsg.tx_data[0],&index,2);
    memcpy(&txMsg.tx_data[4],&ref,4);
    can_txd();
}

CyberGear-bibliotek för M5 stack

cybergear_m5

Stött ramverk

• Arduino för ESP32

Stödd enhet (ESP32)

• M5Stack Basic V2.7

Hårdvarukomponenter (MCP2515)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basic V2.7
• M5Stack Commu-modul [M001]
• Grove-kabel

Hårdvarukomponenter (ESP32 + PWRCAN)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basic V2.7
• PWRCAN 13.2-modul med isolerad 2-kanals CAN & 1-kanals RS485

Hårdvarukomponenter (ESP32 + CAN Transceiver-enhet)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basic V2.7
• LAN-modul W5500 med PoE V12 eller CANBus-enhet (CA-IS3050G)
• Grove-kabel

Hur man använder Officiell GUI verktyg

• CAN till USB-modul

Rekommenderade förkrympta kablar

• XT30(2+2) Kabel

Hur man köra exempel

Arduino IDE

• Klona MCP_CAN_LIB och cygergear_m5 till Arduino Library-katalogen.
• cd ~/Arduino/libraries
• git clone https://github.com/coryjfowler/MCP_CAN_lib.git
• git clone https://github.com/Locoduino/RingBuffer.git
• git clone git@github.com:project-sternbergia/arduino-CAN.git
• git clone https://github.com/project-sternbergia/cybergear_m5.git
• Öppna cybergear_m5/examples/control_mode_example.ino med Arduino IDE
• Lägg denna fil i samma mapp som control_mode_example.ino (för Arduino IDE) Om du vill använda ESP32_CAN-biblioteket, kommentera in denna rad.
• Bygg och skriv firmware till M5Stack

Exempelkod

control_mode_example.ino

• Mittenknapp - Byt kontrollläge (Positionsläge -> Hastighetsläge -> Strömläge)
• Höger knapp - Öka kontrollvärde
• Vänster knapp - Minska kontrollvärde

cybergear_bilateral.ino

• ledarens cybergear : 0x7F
• följarens cybergear : 0x7E

Rekommenderade artiklar

• Xiaomi Cybergear Micromotor: Den intelligenta motorn som revolutionerar robotik
• Xiaomi CyberGear Motor Driver: Effektiv kraft och smart kommunikation
• Xiaomi CyberGear Micromotor Intelligent Motor: Tillbehörsvalsguide
• Xiaomi CyberGear Micromotor kolliderar med M5Stack