CyberGear värddatorprogramvara är utformad för att felsöka och styra CyberGear-mikromotorn med CAN-kommunikation. För att ställa in mikromotorn för felsökning kan den anslutas till en PC via en CAN-till-seriell omvandlare. Nedan följer en steg-för-steg-guide om hur man ställer in och använder värddatorprogramvaran för felsökning och styrning av CyberGear-mikromotorn.
Programvaru- och drivrutinskrav
-
CyberGear-felsökningsprogramvaran, CyberGear Debugger_20231101.exe, är speciellt anpassad för CyberGear-mikromotorn.
-
Nedladdningslänken för programvaran ingår inte här för att effektivt hantera versionskontroll. För att ladda ner programvaran, vänligen skanna QR-koden som finns i produktens manual. Om du stöter på programvaran på kinesiska kan du ladda ner den, men observera att det kan finnas kompatibilitetsproblem med olika versioner.
Drivrutinsinstallation
-
Innan du använder felsökningsverktyget, installera CH340-drivrutinen för att säkerställa enhetens korrekta funktion.
-
Som standard fungerar mikromotorn i AT-läge.
CAN-till-seriell-verktyg
-
Felsökningsprogramvaran är kompatibel med specifika CAN-till-seriell-verktyg. Det rekommenderas att använda YourCee's USB-CAN module för sömlös kommunikation.
-
Verktyget följer seriell protokoll:
-
Ramhuvud: 41 54
-
Ramslut: 0D 0A
-
Felsökningsmöjligheter
CyberGear Host Computer Software stöder grundläggande felsökning för enkelledsrörelser och inkluderar:
-
Rörelselägen: JOG (Jogging)
-
Oscilloskopfunktioner: Visuell återkoppling och analys
För system med flera leder (såsom robotar) erbjuder programvaran begränsade felsökningsmöjligheter. Användare kan behöva utveckla egna styrenheter för avancerad felsökning och system med flera leder.
Steg för att använda värddatorn
Steg 1: Lokalisera Debuggern
-
Hitta körbara filen CyberGear Debugger_20231101.exe på din dator.
Steg 2: Anslut mikromotorn
-
Anslut mikromotorn till datorn med det rekommenderade CAN-till-seriell-verktyget.
-
Se till att CH340-drivrutinen är installerad och att mikromotorn är påslagen.
Steg 3: Gränssnittsöversikt
-
Öppna CyberGear Debugger för att komma åt det användarvänliga gränssnittet. Här kan du konfigurera kontrollparametrar och rörelselägen.
Styrlägen
Mjukvaran erbjuder flera kontrollägen för exakt drift av mikromotorn:
Nolläge
Motorn återgår långsamt till sin mekaniska nollposition.
Operativt kontrolläge
-
Parametrar: Vridmoment, Position, Hastighet, Kp och Kd.
-
Motorn arbetar baserat på målkommandon och ger realtidsfeedback.
Strömläge
-
Ställ in strömvärdet (Iq) och sinusformigt driftläge.
-
Motorn körs enligt inställd ström, amplitud och frekvens.
Hastighetsläge
-
Ställ in målhastighet och sinusformigt driftläge.
-
Motorn arbetar antingen kontinuerligt eller i punktaktionsläge, beroende på inställningarna för hastighet, amplitud och frekvens.
Positionsläge
-
Ställ in målposition och sinusformigt driftläge.
-
Motorn rör sig kontinuerligt eller i punktaktionsläge till önskad position med definierad amplitud och frekvens.
Anteckningar och rekommendationer
-
Enkelledsfelsökning: Fullt stöd från mjukvaran.
-
Flerledade system: Mjukvaran ger begränsat stöd. Användare kan behöva utveckla egna styrenheter för avancerad felsökning.
-
Miljö: Säkerställ en stabil PC-installation och följ de rekommenderade riktlinjerna för optimal prestanda.
FAQS
Hur bränner jag firmware till en motor?
Uppdatering av motorns parametertabell misslyckades?
Vanligtvis beror det på problem med firmwareversionen. Uppdatera firmware till den senaste versionen.
Kan motorn inte ansluta till värddatorn?
Ladda ner den senaste versionen av värddatorn (V0.0.6) och originalversionen av värddatorn för att ansluta motorn.
Kontrollera om CANH och CANL på motorn och strömförsörjningen är omvända, om strömförsörjningen är 24V och om kontakten på CAN-linjen är bra, och mät kommunikationsstatusen med en multimeter.
Ladda ner UART-CAN, öppna CanMiniIMU.exe i UART-CAN-mappen, klicka på Setup Module, konfigurera baudraten till 921600, CAN-baudraten till 1000000, slå av och på motorn igen, om du kan ta emot kommandon efter att motorn startats om betyder det att kommunikationen är lyckad.
Klicka på Hjälp-verktyget i CanMiniIMU.exe, klicka på Firmware-uppgradering och uppgradera filen TTL-CAN_N32_10010_1_5.bin.
