Oprogramowanie komputera gospodarza CyberGear zostało zaprojektowane do debugowania i sterowania mikrosilnikiem CyberGear za pomocą komunikacji CAN. Aby skonfigurować mikrosilnik do debugowania, można go podłączyć do komputera PC za pomocą konwertera CAN na szeregowy. Poniżej znajduje się przewodnik krok po kroku, jak skonfigurować i używać oprogramowania komputera gospodarza do debugowania i sterowania mikrosilnikiem CyberGear.
Wymagania dotyczące oprogramowania i sterowników
-
Oprogramowanie do debugowania CyberGear, CyberGear Debugger_20231101.exe, jest specjalnie dostosowane do mikrosilnika CyberGear.
-
Link do pobrania oprogramowania nie jest tutaj dołączony, aby skutecznie zarządzać kontrolą wersji. Aby pobrać oprogramowanie, zeskanuj kod QR znajdujący się w instrukcji produktu. Jeśli napotkasz oprogramowanie w języku chińskim, możesz je pobrać, ale pamiętaj, że mogą wystąpić problemy z kompatybilnością różnych wersji.
Instalacja sterownika
-
Przed użyciem narzędzia do debugowania zainstaluj sterownik CH340 , aby zapewnić prawidłowe działanie urządzenia.
-
Domyślnie mikrosilnik działa w trybie AT.
Narzędzie CAN-do-Serial
-
Oprogramowanie do debugowania jest kompatybilne z określonymi narzędziami CAN-do-serial. Zaleca się użycie modułu USB-CAN YourCee dla bezproblemowej komunikacji.
-
Narzędzie stosuje protokół szeregowy:
-
Nagłówek ramki: 41 54
-
Koniec ramki: 0D 0A
-
Możliwości debugowania
Oprogramowanie CyberGear Host Computer obsługuje podstawowe debugowanie ruchu pojedynczego stawu i zawiera:
-
Tryby ruchu: JOG (Bieganie)
-
Funkcje oscyloskopu: Wizualna informacja zwrotna i analiza
Dla systemów obejmujących wiele stawów (takich jak roboty), oprogramowanie oferuje ograniczone możliwości debugowania. Użytkownicy mogą potrzebować opracować niestandardowe kontrolery do zaawansowanego debugowania i systemów wielostawowych.
Kroki do użycia komputera hosta
Krok 1: Znajdź Debugger
-
Znajdź plik wykonywalny CyberGear Debugger_20231101.exe na swoim komputerze.
Krok 2: Podłącz mikrosilnik
-
Podłącz mikrosilnik do komputera PC za pomocą zalecanego narzędzia CAN-do-serial.
-
Upewnij się, że sterownik CH340 jest zainstalowany, a mikrosilnik jest włączony.
Krok 3: Przegląd interfejsu
-
Otwórz CyberGear Debugger, aby uzyskać dostęp do przyjaznego dla użytkownika interfejsu. Tutaj możesz skonfigurować parametry sterowania i tryby ruchu.
Tryby sterowania
Oprogramowanie oferuje kilka trybów sterowania dla precyzyjnej obsługi mikrosilnika:
Tryb zerowy
Silnik powoli wraca do swojej mechanicznej pozycji zerowej.
Tryb kontroli operacyjnej
-
Parametry: Moment obrotowy, Pozycja, Prędkość, Kp i Kd.
-
Silnik działa na podstawie poleceń docelowych, zapewniając informacje zwrotne w czasie rzeczywistym.
Aktualny tryb
-
Ustaw aktualną wartość (Iq) i tryb pracy sinusoidalnej.
-
Silnik działa zgodnie z ustawionym prądem, amplitudą i częstotliwością.
Tryb Szybkości
-
Ustaw docelową prędkość i tryb pracy sinusoidalnej.
-
Silnik działa albo ciągle, albo w trybie punktowym, w zależności od ustawień prędkości, amplitudy i częstotliwości.
Tryb pozycji
-
Ustaw docelową pozycję i tryb pracy sinusoidalnej.
-
Silnik porusza się ciągle lub w trybie punktowym do żądanej pozycji z określoną amplitudą i częstotliwością.
Notatki i zalecenia
-
Debugowanie pojedynczego stawu: W pełni obsługiwane przez oprogramowanie.
-
Systemy wielostawowe: Oprogramowanie oferuje ograniczone wsparcie. Użytkownicy mogą potrzebować opracować niestandardowe kontrolery do zaawansowanego debugowania.
-
Środowisko: Zapewnij stabilną konfigurację komputera i postępuj zgodnie z zalecanymi wytycznymi dla optymalnej wydajności.
FAQ
Jak wgrać oprogramowanie układowe do silnika?
Błąd odświeżania tabeli parametrów silnika?
Zazwyczaj jest to spowodowane problemami z wersją oprogramowania układowego. Proszę zaktualizować oprogramowanie do najnowszej wersji.
Silnik nie może połączyć się z komputerem hosta?
Pobierz najnowszą wersję komputera hosta (V0.0.6) oraz oryginalną wersję komputera hosta, aby podłączyć silnik.
Sprawdź, czy CANH i CANL silnika oraz zasilania są odwrócone, czy zasilanie ma 24V oraz czy styk linii CAN jest dobry, a także zmierz stan komunikacji za pomocą multimetru.
Pobierz UART-CAN, otwórz CanMiniIMU.exe w folderze UART-CAN, kliknij Konfiguruj moduł, ustaw prędkość transmisji na 921600, prędkość transmisji CAN na 1000000, ponownie włącz silnik, jeśli po włączeniu silnika możesz odbierać polecenia, oznacza to, że komunikacja jest udana.
Kliknij narzędzie Pomoc programu CanMiniIMU.exe, kliknij Aktualizacja oprogramowania układowego i zaktualizuj plik TTL-CAN_N32_10010_1_5.bin.
Polecane artykuły
Czym jest Xiaomi CyberGear Micromotor?
Czy Xiaomi CyberGear Micromotor koliduje z M5Stack?
Xiaomi CyberGear Micromotor Inteligentny Silnik: Przewodnik po wyborze akcesoriów
