Che cos'è il Micromotore Xiaomi CyberGear?
14 Aug 2024
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Xiaomi CyberGear Micromotore
Ciao ragazzi! Oggi parliamo di un gadget super cool: il micromotore CyberGear di Xiaomi ! Micromotore CyberGear, CyberGear è essenzialmente il familiare modulo di giunto QDD (Quasi-Direct Drive), o modulo di giunto Quasi-Direct Drive, e i 12 gradi di libertà di movimento di CyberDog-2 sono composti da CyberGear.
Sebbene CyberGear abbia Gear nel nome, è un modulo articolato completo, ovvero contiene motori torque senza telaio + riduttori epicicloidali + attuatori + encoder + parti e alloggiamenti di trasmissione in lega di alluminio CNC e fornisce anche il debug HMI del modulo a giunto singolo corrispondente software dal lato software e queste configurazioni hardware e software verranno menzionate nei dettagli seguenti. In poche parole: si tratta di un modulo di giunzione plug-and-play, non solo di un motore o di un riduttore, ideale per alcuni semplici lavori di robotica fai-da-te, come un piccolo cane robot o un braccio robotico leggero.
Se anche tu sei un fan della tecnologia, affrettati a riunirti attorno alla serie di micromotori di Xiaomi, che ti aprirà sicuramente gli occhi e scoprirà la tecnologia nera più divertente e pratica! Uniamoci e invochiamo questo piccolo miracolo tecnologico!
Configurazione Hardware CyberGear
Dimensioni di forma e montaggio
Caratteristiche meccaniche
- Peso: 317g±3g
- Numero di poli: 28 poli
- Numero di fasi: 3 fasi
- Modalità di guida: FOC
- Rapporto di riduzione: 7,75:1
caratteristiche elettriche
- Velocità a vuoto: 296 giri/min±10
- Corrente a vuoto: 0,5 Arms
- Carico nominale: 4 N.m
- Velocità di carico nominale: 240 rpm±10
- Corrente di carico nominale (picco): 6.5A±10
- Carico di picco: 12 N.m
- Corrente di picco (picco): 23A±10%
- Resistenza di isolamento/avvolgimento statorico: DC 500VAC, 100M Ohm
- Resistenza/statore e involucro ad alta tensione: 600 V CA, 1 s, 2 mA
- Potenziale inverso del motore: 0,054-0,057 Vrms/rpm
- Resistenza di linea: 0,45Ω±10%
- Costante di coppia: 0,87 N.m/Arms
- Induttanza del motore: 187-339μH
Componenti principali e specifiche
| NO. | Progetto | Specifiche | Quantità |
| 1 | Chip MCU | GD32F303RET6 | 1 PZ |
| 2 | Chip del driver | 6EDL7141 | 1 PZ |
| 3 | Encoder Magnetico | AS5047P | 1 PZ |
| 4 | Resistore Termico | NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB | 2 PZ |
| 5 | Power MOS | JMGG031V06A | 6 PZ |
Software per Computer Host CyberGear
Il micromotore CyberGear è inoltre dotato del debug di base richiesto dal software del computer host, CyberGear utilizza la comunicazione CAN, attraverso il CAN agli strumenti seriali collegati al debugger del PC, il debugger deve essere installato in anticipo il driver ch340, il lavoro predefinito in AT modalità. Per gestire la versione successiva dell'iterazione, non pubblicherò il collegamento per il download del software del computer host in questo documento, puoi scansionare il codice QR alla fine del manuale cartaceo per ottenere il prodotto fisico CyberGear. Ci sono due punti da notare qui:
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Il software di debug è basato su uno specifico debugger sviluppato dallo strumento CAN per porta seriale, quindi è necessario utilizzare il nostro strumento per porta seriale consigliato per il debugger del debugger, si consiglia allo strumento CAN per porta seriale di utilizzare il modulo USB-CAN di YourCee, corrispondente al protocollo seriale dell'intestazione del frame è 41 54, la fine del frame è 0D 0A;
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Il software di debug generalmente supporta il debug di movimento di base di singoli giunti, il supporto per vari tipi di modalità di movimento JOG e funzioni dell'oscilloscopio, ma il supporto del debug seriale multi-giunto in generale, se è previsto l'uso di più giunti per costruire robot che necessitano di debug, ma devono anche sviluppare il proprio fratello maggiore controller corrispondente.
Uso del computer host
- Trova CyberGear Debugger_20231101.exe
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Interfaccia e Istruzioni del Debugger
- Modalità di controllo opzionali
- Modalità Zero: controlla il motore per tornare lentamente alla posizione zero meccanica;
- Modalità di controllo operativo: fornisce cinque parametri che possono essere impostati: coppia, posizione, velocità, Kp e Kd. Puntando o collegando, il motore tornerà al frame di feedback e funzionerà secondo il comando target;
- Modalità corrente: fornisce il valore di corrente impostato Iq e la modalità sinusoidale, puntando o collegando, il motore funzionerà in base a Iq e all'ampiezza e frequenza impostate;
- Modalità velocità: fornisce velocità target impostabile e modalità sinusoidale, azione puntuale o continua, il motore funzionerà in base alla velocità target e all'ampiezza e frequenza impostate;
- Modalità posizione: fornisce la posizione target programmabile e la modalità sinusoidale, punto o azione continua, il motore funzionerà in base alla posizione target e all'ampiezza e frequenza impostate.
Domande frequenti
Come faccio a caricare il firmware in un motore?
Errore nel refresh della tabella dei parametri del motore?
In genere, è dovuto a problemi di versione del firmware. Si prega di aggiornare il firmware alla versione più recente.
Il motore non riesce a connettersi al computer host?
- Scarica l'ultima versione del computer host (V0.0.6) e la versione originale del computer host per collegare il motore.
- Controllare se CANH e CANL del motore e dell'alimentazione sono invertiti, se l'alimentazione è 24 V, se il contatto della linea CAN è buono e misurare lo stato della comunicazione con un multimetro.
- Scarica UART-CAN , apri CanMiniIMU.exe nella cartella UART-CAN, clicca su Imposta modulo, configura la velocità in baud su 921600, imposta la velocità in baud su 1000000, riaccendi il motore, se riesci a ricevere comandi dopo aver acceso il motore, significa che la comunicazione è riuscita.
- Fare clic sullo strumento Guida di CanMiniIMU.exe, fare clic su Aggiornamento firmware, aggiornare il file TTL-CAN_N32_10010_1_5.bin .
Maggiori informazioni
Manuale di istruzioni del micromotore CyberGearY-arm Un braccio robotico a 6 assi basato su Xiaomi CyberGear Motor
Driver CyberGear ROS2
La storia di realizzare un braccio robotico 3Dof in circa una settimana con Xiaomi CyberGear
Libreria Arduino TWAI per Xiaomi CyberGear
Configurazione dell'app Xiaomi CyberGear Debugger - Inglese
