Comment utiliser l'ordinateur hôte du micromoteur Xiaomi CyberGear

               

 

Capacités de débogage

Le logiciel de l'ordinateur hôte CyberGear prend en charge le débogage de base pour le mouvement à articulation unique et comprend :

• Modes de mouvement : JOG (Jogging)

• Fonctions de l'oscilloscope : Retour visuel et analyse

Pour les systèmes impliquant plusieurs articulations (comme les robots), le logiciel offre des capacités de débogage limitées. Les utilisateurs peuvent avoir besoin de développer des contrôleurs personnalisés pour un débogage avancé et des systèmes à plusieurs articulations.

 

Étapes pour utiliser l'ordinateur hôte

Étape 1 : Localiser le Débogueur

• Trouvez le fichier exécutable CyberGear Debugger_20231101.exe sur votre PC.

Étape 2 : Connecter le micromoteur

• Connectez le micromoteur au PC en utilisant l'outil CAN-série recommandé.

• Assurez-vous que le pilote CH340 est installé et que le micromoteur est sous tension.

Étape 3 : Vue d'ensemble de l'interface

• Ouvrez le CyberGear Debugger pour accéder à l'interface conviviale. Ici, vous pouvez configurer les paramètres de contrôle et les modes de mouvement.

 

Modes de contrôle

Le logiciel propose plusieurs modes de contrôle pour le fonctionnement précis du micromoteur :

Mode zéro

Le moteur revient lentement à sa position zéro mécanique.

Mode de Contrôle Opérationnel

• Paramètres : Couple, Position, Vitesse, Kp et Kd.

• Le moteur fonctionne en fonction des commandes cibles, fournissant des retours en temps réel.

Mode actuel

• Définir la valeur actuelle (Iq) et le mode de fonctionnement sinusoïdal.

• Le moteur fonctionne selon le courant, l'amplitude et la fréquence réglés.

Mode vitesse

• Définissez la vitesse cible et le mode de fonctionnement sinusoïdal.

• Le moteur fonctionne soit en continu, soit en mode d'action ponctuelle, en fonction des réglages de vitesse, d'amplitude et de fréquence.

Mode de positionnement

• Définissez la position cible et le mode de fonctionnement sinusoïdal.

• Le moteur se déplace en continu ou en mode d'action ponctuelle vers la position souhaitée avec une amplitude et une fréquence définies.

 

Notes et recommandations

• Débogage de Joint Unique : Entièrement pris en charge par le logiciel.

• Systèmes Multi-Articulaires : Le logiciel offre un support limité. Les utilisateurs peuvent avoir besoin de développer des contrôleurs personnalisés pour un débogage avancé.

• Environnement : Assurez-vous d'une configuration PC stable et suivez les directives recommandées pour des performances optimales.

 

Comment graver le firmware dans un moteur ?

Processus de flashage Stlink

 

Échec de l'actualisation de la table des paramètres du moteur ?

Généralement, cela est dû à des problèmes de version du firmware. Veuillez mettre à jour le micrologiciel vers la dernière version.

 
Le moteur ne peut pas se connecter à l'ordinateur hôte ?

Téléchargez la dernière version de l'ordinateur hôte (V0.0.6) et la version originale de l'ordinateur hôte pour connecter le moteur.

Vérifiez si le CANH et le CANL du moteur et de l'alimentation sont inversés, si l'alimentation est de 24V et si le contact de la ligne CAN est bon, et mesurez l'état de communication avec un multimètre.

Téléchargez UART-CAN, ouvrez CanMiniIMU.exe dans le dossier UART-CAN, cliquez sur Configurer le module, configurez le débit en bauds à 921600, le débit en bauds can à 1000000, réinitialisez le moteur, si vous pouvez recevoir des commandes après avoir réinitialisé le moteur, cela signifie que la communication est réussie.

 

Cliquez sur l'outil d'aide de CanMiniIMU.exe, cliquez sur Mise à jour du firmware, et mettez à jour le fichier TTL-CAN_N32_10010_1_5.bin.

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