Cómo usar el ordenador host del micromotor Xiaomi CyberGear

               

 

Capacidades de Depuración

El software del ordenador host CyberGear admite la depuración básica para el movimiento de una sola articulación e incluye:

• Modos de Movimiento: JOG (Trote)

• Funciones del osciloscopio: Retroalimentación visual y análisis

Para sistemas que involucran múltiples articulaciones (como robots), el software proporciona capacidades de depuración limitadas. Los usuarios pueden necesitar desarrollar controladores personalizados para una depuración avanzada y sistemas de múltiples articulaciones.

 

Pasos para usar el ordenador anfitrión

Paso 1: Localiza el Depurador

• Encuentra el archivo ejecutable CyberGear Debugger_20231101.exe en tu PC.

Paso 2: Conectar el Micromotor

• Conecte el micromotor al PC utilizando la herramienta recomendada de CAN a serie.

• Asegúrese de que el controlador CH340 esté instalado y de que el micromotor esté encendido.

Paso 3: Vista general de la interfaz

• Abre el CyberGear Debugger para acceder a la interfaz fácil de usar. Aquí, puedes configurar los parámetros de control y los modos de movimiento.

 

Modos de control

El software proporciona varios modos de control para el funcionamiento preciso del micromotor:

Modo cero

El motor regresa lentamente a su posición mecánica cero.

Modo de Control Operacional

• Parámetros: Torque, Posición, Velocidad, Kp y Kd.

• El motor opera en función de comandos objetivo, proporcionando retroalimentación en tiempo real.

Modo actual

• Establezca el valor actual (Iq) y el modo de operación sinusoidal.

• El motor funciona de acuerdo con la corriente, amplitud y frecuencia establecidas.

Modo de velocidad

• Establezca la velocidad objetivo y el modo de operación sinusoidal.

• El motor opera de manera continua o en modo de acción puntual, dependiendo de la velocidad, amplitud y configuraciones de frecuencia.

Modo de posición

• Establezca la posición objetivo y el modo de operación sinusoidal.

• El motor se mueve de forma continua o en modo de acción puntual a la posición deseada con una amplitud y frecuencia definidas.

 

Notas y Recomendaciones

• Depuración de Junta Única: Totalmente soportado por el software.

• Sistemas Multi-Articulados: El software proporciona soporte limitado. Los usuarios pueden necesitar desarrollar controladores personalizados para una depuración avanzada.

• Entorno: Asegúrese de tener una configuración de PC estable y siga las pautas recomendadas para un rendimiento óptimo.

 

¿Cómo grabo firmware en un motor?

Proceso de flasheo de Stlink

 

¿Error en la actualización de la tabla de parámetros del motor?

Generalmente se debe a problemas de versión del firmware. Actualice el firmware a la última versión.

 
¿El motor no puede conectarse a la computadora host?

Descargue la última versión de la computadora host (V0.0.6) y la versión original de la computadora host para conectar el motor.

Verifique si el CANH y el CANL del motor y la fuente de alimentación están invertidos, si la fuente de alimentación es de 24V y si el contacto de la línea CAN es bueno, y mida el estado de comunicación con un multímetro.

Descargue UART-CAN, abra CanMiniIMU.exe en la carpeta UART-CAN, haga clic en Configurar Módulo, configure la velocidad de baudios como 921600, la velocidad de baudios can como 1000000, vuelva a encender el motor, si puede recibir comandos después de encender el motor, significa que la comunicación es exitosa.

 

Haga clic en la herramienta de Ayuda de CanMiniIMU.exe, haga clic en Actualización de firmware y actualice el archivo TTL-CAN_N32_10010_1_5.bin.

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