Xiaomi CyberGear Motorsteuerung: Effiziente Energie und intelligente Kommunikation
Erscheinungsbildübersicht & Produktspezifikationen des Xiaomi CyberGear Motorantriebs
Integrierte 24V Stromversorgung und CAN-Kommunikationsanschlüsse
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24V DC-Netzteil: Der Treiber unterstützt ein standardmäßiges 24V DC-Netzteil, das einen stabilen Betrieb in verschiedenen Arbeitsumgebungen gewährleistet.
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CAN Kommunikationsschnittstelle: Die integrierte CAN (Controller Area Network) Schnittstelle ermöglicht eine effiziente Kommunikation mit anderen elektronischen Systemen, was eine höhere Systemintegration und schnellere Reaktionszeiten gewährleistet.
Hardware-Version und lasergraviert QR-Code
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Lasergravierter QR-Code: Der QR-Code am Gehäuse des Treibers gewährleistet die Einzigartigkeit des Produkts, ermöglicht eine schnelle Rückverfolgbarkeit und Verwaltung, was den After-Sales-Service und die Qualitätskontrolle vereinfacht.
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Hardware-Versionserkennung: Deutlich gekennzeichnete Hardware-Versionen ermöglichen es Technikern, Modelle schnell für System-Upgrades, Kompatibilitätsprüfungen und Wartung zu identifizieren.
MCU Download-Port
Der Fahrer ist mit einem speziellen MCU (Microcontroller Unit) Download-Port für Firmware-Updates und System-Debugging ausgestattet. Techniker können diesen Port nutzen, um schnell neue Firmware hochzuladen, die Systemleistung zu optimieren oder eine Echtzeit-Fehlerbehebung durchzuführen.
CAN-Kommunikationstestpunkte
Zur Vereinfachung der Montage und Wartung verfügt der Treiber über spezielle CAN-Kommunikationstestpunkte. Techniker können die Integrität und Funktionalität der Kommunikationsleitungen überprüfen, was die Debugging-Effizienz und die Fehlersuche erheblich verbessert.
Kontrollleuchte Design
Mehrere Anzeigeleuchten sind vorhanden, um den Betriebsstatus des Fahrers und des Systems anzuzeigen:
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Stromanzeige: Zeigt an, ob das Gerät normal mit Strom versorgt wird.
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Signal Indikator: Spiegelt den Kommunikationsstatus und die Signalübertragung wider und hilft bei der Überwachung und Identifizierung potenzieller Probleme.
Standardisierte Montageschraubenlöcher
Das Gehäuse des Fahrers ist mit standardisierten Montageschrauben ausgestattet, um eine sichere Installation auf kompatiblen Fahrzeugen oder Geräten zu gewährleisten. Dieses Design verbessert die Installationseffizienz und erhöht die betriebliche Zuverlässigkeit.
Dreiphasenwicklungsanschlüsse (C, A, B)
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Effiziente Verbindung: Standardisierte Schweißpunkte gewährleisten eine sichere und effiziente Verbindung zwischen den Motorwicklungen und dem Treiber.
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Stabile Energieübertragung: Optimierte Zusammenarbeit zwischen Motor und Treiber verbessert die Betriebssicherheit und die Gesamteffizienz.
| Artikelspezifikation | |
| Nennbetriebsspannung | 24VDC |
| Maximal zulässige Spannung | 28VDC |
| Nennbetriebsstrom | 6,5A |
| Maximal zulässiger Strom | 23A |
| Standby-Stromverbrauch | ≤18 mA |
| CAN-Bus-Bitrate | 1 Mbit/s |
| Abmessungen | Φ58 mm |
| Betriebsumgebungstemperatur | -20°C bis 50°C |
| Maximale zulässige Temperatur für die Steuerplatine | 80°C |
| Encoder-Auflösung | 14-Bit (Einzelumdrehung Absolut) |
Schnittstellendefinitionen für Laufwerke
Anschlussdiagramm für Laufwerke
Empfohlene Modelle für die Schnittstelle
| Seriennummer. | Platinenseitiges Modell | Drahtseitiges Modell |
| 1 | XT30PB(2+2)-M.G.B | XT30(2+2)-F.G.B |
| 2 | 2,0 mm-2P-Lötpad | 2,0 mm-2P-Sonde |
| 3 | 2,54mm-4P Lötpad | 2,54 mm-4P-Sonde |
Pinbelegungen der Treiber-Schnittstelle
Stromversorgung und CAN-Kommunikationsanschluss:
| Seriennummer. | Schnittstellenfunktion | Pin-Nr. | Beschreibung |
| 1 | Strom- und CAN-Schnittstelle | 1 | Leistung Positiv (+) |
| 2 | Leistung negativ (-) | ||
| 3 | CAN niedrig (CAN_L) | ||
| 4 | CAN hoch (CAN_H) | ||
| 2 | CAN-Kommunikationstestpunkte | 1 | CAN niedrig (CAN_L) |
| 2 | CAN hoch (CAN_H) | ||
| 3 | Download-Port | 1 | SWDIO (Daten) |
| 2 | SWCLK (Uhr) | ||
| 3 | 3V3 (Plus 3,3 V) | ||
| 4 | GND (Masse) |
Fahrzeuginformationsdefinition
| Definition der Anzeigeleuchte | Beschreibung |
| Stromanzeigeleuchte (Rot) | Die Stromanzeigeleuchte wird verwendet, um die 3,3V des MCU anzuzeigen. Leistungsstatus. Wenn die Gesamteingangsspannung 24V beträgt, die Das Licht wird rot sein, was darauf hinweist, dass das Netzwerk ordnungsgemäß funktioniert. Wenn die Eingangsleistung unter 24V liegt, muss die Anzeige abgeschaltet werden. |
| Signalanzeigeleuchte (Blau) | Die Signalanzeige leuchtet auf, wenn das MCU betriebsbereit und der Chip funktioniert korrekt. |
Hauptkomponenten und Spezifikationen
| Seriennummer. | Artikel | Artikelnummer | Menge |
| 1 | MCU-Chip | GD32F303RET6 | 1 Stück |
| 2 | Treiberchip | 6EDL7141 | 1 Stück |
| 3 | Magnetischer Encoder-Chip | AS5047P | 1 Stück |
| 4 | Empfindlicher Widerstand | NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB | 2 Zimmer |
| 5 | Leistungs-MOSFET | JMGG031V06A | 6 Stück |
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MCU Chip: Die Mikrocontroller-Einheit (MCU) fungiert als das "Gehirn" des Geräts und ist verantwortlich für die Steuerung und Koordination anderer Komponenten.
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Treiberchip: Diese Komponente steuert Motoren oder andere Aktuatoren, indem sie Steuersignale in Ansteuersignale umwandelt.
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Magnetischer Encoder-Chip: Wird verwendet, um die Geschwindigkeit und Position des Motors zu erkennen und bietet wesentliche Rückmeldungen für eine präzise Steuerung.
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Thermistor: Überwacht die Temperatur des Geräts, sorgt für einen sicheren Betrieb und verhindert Überhitzung.
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Power MOSFET: Ein Leistungshalbleiterbauelement, das häufig in Motorantriebsschaltungen verwendet wird, um hochleistungsfähige Signale effizient zu schalten und zu steuern.
Fahrerkommunikationsprotokoll und Gebrauchsanweisung
Die Motorkommunikation ist eine CAN 2.0 Kommunikationsschnittstelle mit einer Baudrate von 1 Mbps und einem erweiterten Rahmenformat, wie unten gezeigt:
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Datendomäne |
29-Bit-ID |
8-Byte-Datenfeld |
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|
Abmessungen |
Bit28~bit24 |
bit23~8 |
bit7~0 |
Byte0~Byte7 |
|
Beschreibung |
Art der Kommunikation |
Datumsbereich 2 |
Zieladressen |
Datenbereich 1 |
Der Motor unterstützt die folgenden Steuerungsmodi:
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Umfassender Steuerungsmodus: Legen Sie fünf Betriebssteuerungsparameter für den Motor fest, um eine integrierte Steuerung zu erreichen.
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Aktueller Modus: Geben Sie den Ziel-Iq-Strom an, um eine präzise Stromregelung zu erreichen.
-
Geschwindigkeitsmodus: Geben Sie eine Zielgeschwindigkeit für den Motor an, die beibehalten werden soll.
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Positionsmodus: Geben Sie eine Zielposition an, und der Motor wird sich zu dieser Position bewegen und sie halten.
Hauptkomponenten und Spezifikationen
| Seriennummer. | Artikel | Artikelnummer | Menge |
| 1 | MCU-Chip | GD32F303RET6 | 1 Stück |
| 2 | Treiberchip | 6EDL7141 | 1 Stück |
| 3 | Magnetischer Encoder-Chip | AS5047P | 1 Stück |
| 4 | Empfindlicher Widerstand | NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB | 2 Zimmer |
| 5 | Leistungs-MOSFET | JMGG031V06A | 6 Stück |
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MCU Chip: Die Mikrocontroller-Einheit (MCU) fungiert als das "Gehirn" des Geräts und ist verantwortlich für die Steuerung und Koordination anderer Komponenten.
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Treiberchip: Diese Komponente steuert Motoren oder andere Aktuatoren, indem sie Steuersignale in Ansteuersignale umwandelt.
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Magnetischer Encoder-Chip: Wird verwendet, um die Geschwindigkeit und Position des Motors zu erkennen und bietet wesentliche Rückmeldungen für eine präzise Steuerung.
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Thermistor: Überwacht die Temperatur des Geräts, sorgt für einen sicheren Betrieb und verhindert Überhitzung.
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Power MOSFET: Ein Leistungshalbleiterbauelement, das häufig in Motorantriebsschaltungen verwendet wird, um hochleistungsfähige Signale effizient zu schalten und zu steuern.
Fahrerkommunikationsprotokoll und Gebrauchsanweisung
Die Motorkommunikation ist eine CAN 2.0 Kommunikationsschnittstelle mit einer Baudrate von 1 Mbps und einem erweiterten Rahmenformat, wie unten gezeigt:
| Datendomäne | 29-Bit-ID | 8-Byte-Datenfeld | ||
| Abmessungen | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Beschreibung | Art der Kommunikation | Datumsbereich 2 | Zieladressen | Datenbereich 1 |
Der Motor unterstützt die folgenden Steuerungsmodi:
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Umfassender Steuerungsmodus: Legen Sie fünf Betriebssteuerungsparameter für den Motor fest, um eine integrierte Steuerung zu erreichen.
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Aktueller Modus: Geben Sie den Ziel-Iq-Strom an, um eine präzise Stromregelung zu erreichen.
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Geschwindigkeitsmodus: Geben Sie eine Zielgeschwindigkeit für den Motor an, die beibehalten werden soll.
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Positionsmodus: Geben Sie eine Zielposition an, und der Motor wird sich zu dieser Position bewegen und sie halten.
Beschreibung des Kommunikationprotokolltyps
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Gerät-ID abrufen (Kommunikationstyp 0); Gerät-ID und 664-Bit-MCU-eindeutige Kennung abrufen
| Datendomäne | 29-Bit-ID | 8-Byte-Datenfeld | ||
| Abmessungen | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Beschreibung | 0 | bit15~8: verwendet zur Identifizierung die Host-CAN_ID |
Zielmotor-CAN_ID | 0 |
| Datendomäne | 29-Bit-ID | 8-Byte-Datenfeld | ||
| Abmessungen | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Beschreibung | 0 | Zielmotor-CAN_ID | 0XFE | 64-Bit-MCU-eindeutige Kennung |
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Die Betriebsmodus-Motorsteuerbefehle (Kommunikationstyp 1) werden verwendet, um Steuerbefehle an den Motor zu senden.
| Datendomäne | 29-Bit-ID | 8-Byte-Datenfeld | ||
| Abmessungen | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Beschreibung | 1 | Byte2: Drehmoment (0~65535) entsprechend zu (-12Nm12Nm) |
Zielmotor CAN _ID | Byte0~1:Zielwinkel[0~65535] entspricht (-4π~4π) Byte2~3:Zielwinkelgeschwindigkeit[0~65535] entspricht (-30 rad/s ~ 30 rad/s) Byte4~5:Kp[0~65535] entspricht bis (0,0~500,0) Byte6~7:Kd [0~65535] entspricht (0,0 – 5,0) |
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Motorfeedbackdaten (Kommunikationstyp 2) werden verwendet, um dem Host-Computer Feedback zum Betriebsstatus des Motors zu geben.
| Datendomäne | 29-Bit-ID | 8-Byte-Datenfeld | ||
| Abmessungen | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Beschreibung | 2 | Bit8~Bit15: Aktuell Motor-CAN-ID bit21~16: Fehlermeldung (0 nein 1 ja) bit21: Nicht kalibriert bit20: HALL-Codefehler bit19: Magnetische Kodierung Fehler bit18: Übertemperatur Bit17: Überstrom bit16: Unterspannungsfehler bit22~23: Modusstatus 0: Reset-Modus [Reset] 1: Coole Modi [Calibration] 2: Motormodus [Run] |
Host-CAN-ID | Byte0~1:Zielwinkel[0~65535] entspricht (-4π~4π) Byte2~3:Zielwinkel velocity[0~65535] entspricht von(-30rad/s~30rad/s) Byte4~5:Kp[0~65535] entspricht bis (0,0~500,0) Byte6~7:Kd [0~65535] entspricht zu (0.0~5.0)Byte0~1:Aktueller Winkel[0~65535] entspricht bis (-4π~4π) Byte2~3:Aktueller Winkel velocity[0~65535] entspricht von(-30rad/s~30rad/s) Byte4~5:Aktuelles Drehmoment[0~65535] entspricht (-12Nm~12Nm) Byte6~7:Aktuell Temperatur:Temp(Celsius)*10 |
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Motorbetrieb aktivieren (Kommunikationstyp 3)
| Datendomäne | 29-Bit-ID | 8-Byte-Datenfeld | ||
| Abmessungen | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Beschreibung | 4 | bit15~8: verwendet zur Identifizierung die Haupt-CAN_ID |
Zielmotor-CAN_ID | Während des normalen Betriebs, die Datenbereich sollte gelöscht werden 0; Byte[0]=1: Fehler zurücksetzen; |
Antwortrahmen: Antwortmotor-Feedbackrahmen (siehe Kommunikationstyp 2)
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Motorstopp (Kommunikationstyp 4)
| Datendomäne | 29-Bit-ID | 8-Byte-Datenfeld | ||
| Abmessungen | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Beschreibung | 4 | bit15~8: verwendet zur Identifizierung die Haupt-CAN_ID |
Zielmotor-CAN_ID | Während des normalen Betriebs, die Datenbereich sollte gelöscht werden 0; Byte[0]=1: Fehler zurücksetzen; |
Antwortrahmen: Antwortmotor-Feedbackrahmen (siehe Kommunikationstyp 2)
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Die Einstellung der mechanischen Nullposition des Motors (Kommunikationstyp 6) setzt die aktuelle Motorposition auf die mechanische Nullposition (verloren beim Herunterfahren der Stromversorgung).
| Datendomäne | 29-Bit-ID | 8-Byte-Datenfeld | ||
| Abmessungen | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Beschreibung | 6 | bit15~8: wird verwendet, um die Haupt-CAN_ID zu identifizieren | Zielmotor-CAN_ID | Byte[0]=1 |
Antwortrahmen: Antwortmotor-Feedbackrahmen (siehe Kommunikationstyp 2)
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Einstellung der Motor-CAN_ID (Kommunikationstyp 7) Die Änderung der aktuellen Motor-CAN_ID tritt sofort in Kraft.
| Datendomäne | 29-Bit-ID | 8-Byte-Datenfeld | ||
| Abmessungen | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Beschreibung | 7 | Bit15~8: Wird verwendet, um die Haupt-CAN_ID zu identifizieren. Bit16~23: Voreingestellter CAN_ID |
Zielmotor-CAN_ID | |
Antwortrahmen: Antwortmotor-Feedbackrahmen (siehe Kommunikationstyp 0)
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Einzelne Parameterabfrage (Kommunikationstyp 17)
| Datendomäne | 29-Bit-ID | 8-Byte-Datenfeld | ||
| Abmessungen | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Beschreibung | 17 | bit15~8: wird verwendet, um die Haupt-CAN_ID zu identifizieren | Zielmotor-CAN_ID | Byte0~1: Index, Parameter-Spalten Siehe Kommunikationstyp 22 für Details. Byte2~3: 00 Byte4~7: 00 |
| Datendomäne | 29-Bit-ID | 8-Byte-Datenfeld | ||
| Abmessungen | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Beschreibung | 17 | bit15~8: wird verwendet, um die Haupt-CAN_ID zu identifizieren | Zielmotor-CAN_ID | Byte0~1: Index, siehe Kommunikationstyp 22 für Parameterliste. Byte2~3: 00 Byte4~7: Parameterdaten, 1 Byte Daten in Byte4 |
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Einzelparameter-Schreibvorgänge (Kommunikationstyp 18) (Stromausfallverlust)
| Datendomäne | 29-Bit-ID | 8-Byte-Datenfeld | ||
| Abmessungen | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Beschreibung | 18 | bit15~8: wird verwendet, um die Haupt-CAN_ID zu identifizieren | Zielmotor-CAN_ID | Byte0~1: Index, Parameterlisten-Details Siehe Kommunikationsart 22 Byte2~3: 00 Byte4~7: Parameterdaten |
Antwortrahmen: Antwortmotor-Feedbackrahmen (siehe Kommunikationstyp 2)
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Fehlerfeedbackrahmen (Kommunikationstyp 21)
| Datendomäne | 29-Bit-ID | 8-Byte-Datenfeld | ||
| Abmessungen | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Beschreibung | 21 |
bit15~8: verwendet zur Identifizierung die Haupt-CAN_ID |
Motor-CAN-ID | Byte0~3: Fehlerwert (nicht 0: fehlerhaft, 0: normal) bit16: Eine Phasenstrommessung Überstrom bit15~bit8:Überlastfehler bit7:Encoder nicht kalibriert bit5:C Phasenstrommessung Überstrom bit4:B Phasenstrommessung Überstrom bit3:Überspannungsfehler bit2:Unterspannung Fehler bit1:Treiberchip-Fehler bit0:Motorübertemperaturfehler, Standard 80 Grad. Byte4~7: Warnwert Byte4~7: Warnwert bit0: Motorübertemperatur Warnung, Standard 75 Grad |
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Baud Ratenänderung (Kommunikationstyp 22) (bitte beziehen Sie sich auf das dokumentierte Verfahren und ändern Sie es sorgfältig, da falsche Operationen zu Problemen wie dem Ausfall der Motorverbindung und dem Fehlschlagen des Upgrades führen können)
| Datendomäne | 29-Bit-ID | 8-Byte-Datenfeld | ||
| Abmessungen | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Beschreibung | 22 |
bit15~8: verwendet zur Identifizierung die Haupt-CAN_ID |
Zielmotor-CAN_ID | Byte0: Motor-Baudrate 1: 1 Mbit/s 2: 500 kbps 3: 250 kbit/s 4:125 kbit/s |
Antwortrahmen: Antwortmotor-Broadcast-Rahmen (siehe Kommunikationstyp 0)
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Einzelne Parameterlisten können gelesen und geschrieben werden (7019-7020 sind Firmware-Version 1.2.1.5 lesbar).
| Parameter Index |
Parameter Name |
Beschreibung | Typ | Geändert | Einheit/Beschreibung | R/W Lese-/Schreibberechtigungen |
| 0X7005 | run_mode | 0: Betriebssteuerungsmodus 1: Positionsmodus 2: Geschwindigkeitsmodus 3: Aktueller Modus |
uint8 | 1 | W/R | |
| 0X7006 | iq_ref | Aktueller Modus Iq Befehl |
schweben | 4 | -23~23A | W/R |
| 0X700A | spd_ref | RPM-Modus RPM Befehl |
schweben | 4 | -30 bis 30 rad/s | W/R |
| 0X700B | imit_torque | Drehmomentgrenze | schweben | 4 | 0~12Nm | W/R |
| 0X7010 | cur_kp | Kp des Stroms | schweben | 4 | Standardwert 0,125 | W/R |
| 0X7011 | cur_ki | Ki des aktuellen | schweben | 4 | Standardwert 0,0158 | W/R |
| 0X7014 | cur_filt_gain | Aktueller Filter Koefizient filt_gain |
schweben | 4 | 0~1.0, Standardwert 0.1 | W/R |
| 0X7016 | loc_ref | Positionsmodus Winkelbefehl |
schweben | 4 | rad | W/R |
| 0X7017 | limit_spd | Positionsmodus Geschwindigkeitsbegrenzung |
schweben | 4 | 0 bis 30 Rad/s | W/R |
| 0X7018 | limit_cur | Geschwindigkeitsposition Modus Strombegrenzung |
schweben | 4 | 0~23A | W/R |
| 0x7019 | mechPos | Lastendmessgerät Mechanischer Winkel |
schweben | 4 | rad | R |
| 0x701A | iqf | Iq-Filterwert | schweben | 4 | -23~23A | R |
| 0x701B | mechVel | Lastseitige Drehzahl | schweben | 4 | -30 bis 30 rad/s | R |
| 0x701C | VBUS | Sammelschienenspannung | schweben | 4 | V | R |
| 0x701D | Drehung | Anzahl der Runden | int16 | 2 | Anzahl der Runden | W/R |
| 0x701E | loc_kp | kp der Position | schweben | 4 | Standardwert 30 | W/R |
| 0x701F | spd_kp | kp Geschwindigkeit | schweben | 4 | Standardwert 1 | W/R |
| 0x7020 | spd_ki | ki der Geschwindigkeit | schweben | 4 | Standardwert 0,002 | W/R |
FAQs
Q1: Was ist die maximale Temperatur, die die Xiaomi Cybergear Motorsteuerplatine erreichen kann?
A1: Unter normalen Betriebsbedingungen liegt die maximale Betriebstemperatur der Xiaomi CyberGear Motor Steuerplatine typischerweise bei etwa 80°C. Bei Spitzenlasten oder Hochleistungsbetrieb können jedoch kritische Komponenten wie MOSFETs und Spannungsregler kurzfristig Temperaturen von 100°C bis 120°C (212°F bis 248°F) erreichen.
Um einen zuverlässigen Betrieb sicherzustellen und thermische Schäden zu vermeiden, wird empfohlen, geeignete Kühllösungen wie Kühlkörper, Lüfter oder eine angemessene Belüftung zu implementieren, um die Temperaturen effektiv zu steuern und die Lebensdauer des Geräts zu verlängern.
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