Leadshine DH116 Robotyczna zręczna ręka z 11 stopniami swobody i 6 osiami ruchu (Okres dostawy 1-3 tygodnie)
Shipping within 72 hours
*Excluding pre-order items
- • Dostawa do UE i USA: 10 dni roboczych
- • Inne kraje: 15 dni roboczych
Potrzebujesz szybciej? Skontaktuj się z nami przez telefon lub e-mail w celu przyspieszonej dostawy.
Leadshine DH116 Robotyczna zręczna ręka z 11 stopniami swobody i 6 osiami ruchu (Okres dostawy 1-3 tygodnie)
Ten DH116 seria zręczny ręka reprezentuje Leadshine’s drugiej generacji masowo produkowany robotyczny ręka. Zasilany przez bezszczotkowy bezrdzeniowy silniki i jeden precyzja ślimakowy napęd system, to dostarczają 11 stopnie z wolność (DoF) z jeden lekkie 490g projekt. Ten ręka obsługuje opuszka palca i dłoń dotykowy czujnik integracja, umożliwiający wielowymiarowy haptyczna sensoryka — w tym normalna siła, tangencjalna siła, i kierunek siły sprzężenie zwrotne.
Seria DH116 — pięć kluczowych możliwości
Szybka łączność
Wyposażony w 100 MHz EtherCAT dla ultraszybkiego sprzężenia zwrotnego haptycznego i kontroli ruchu w czasie rzeczywistym — do 100× szybsza reakcja. Obsługuje także CAN FD i RS485 dla szerokiej interoperacyjności systemowej.
Wysoka niezawodność
Napędzany bezszczotkowymi silnikami serwo bezrdzeniowymi i wzbogacony o kontrolę prądu FOC oraz hybrydowy algorytm siły i pozycji. Z 6 wbudowanymi czujnikami dotykowymi, wykrywaniem zbliżeniowym i kontrolą miękkiego lądowania, DH116 zapewnia żywotność chwytu na poziomie 1 miliona cykli.
Solidna nośność ładunku
Obsługuje maksymalne obciążenie 30 kg dla całej dłoni oraz 5 kg na palec, umożliwiając stabilną pracę w różnorodnych zadaniach manipulacji materiałami.
Zaawansowane możliwości sensoryczne
Standardowo wyposażony w 508-punktową matrycę czujników ciśnienia, z opcjonalnymi multimodalnymi czujnikami dotykowymi dla precyzyjnej, wielowymiarowej percepcji obiektów.
Lekki profil
Ważący zaledwie 490 g ± 5 g (wraz z czujnikami), oferując wysoką wydajność bez dodatkowej masy.

Funkcje
- 6 aktywnych bezszczotkowych silników bezszczotkowych + 5 pasywnych stopni swobody
- Hybrydowa kontrola siły i pozycji z pętlą prądu FOC + sprzężenie zwrotne dotykowe
- 6 wbudowanych czujników dotykowych dla lepszej percepcji
- Maksymalne obciążenie: 30 kg (chwyt hakowy)
- Żywotność chwytu: 1 milion cykli dla długotrwałej trwałości
- 20 zdefiniowanych gestów do szybkiego wdrożenia
- Lekka waga całkowita 490 g
- Obsługa dostosowywania dla specjalistycznych zastosowań
Specyfikacja
| Kategoria | Popularny Typ (DH116C, DH116CEC) | Standardowy Typ (DH116, DH116EC) | Multimodalny Percepcja Typ (DH116S, DH116SEC) |
|---|---|---|---|
| Stopnie z Freedom | 6 aktywne + 5 pasywny (Razem 11 DoF) | 6 aktywne + 5 pasywny (Razem 11 DoF) | 6 aktywne + 5 pasywny (Razem 11 DoF) |
| Waga | 490g ± 5g | 490g ± 5g | 490g ± 5g |
| Pięć palców Przyczepność Siła | ≥ 5.5 kg | ≥ 5.5 kg | ≥ 5.5 kg |
| Jeden palec Szczypanie | ≥ 1.5 kg | ≥ 1.5 kg | ≥ 1.5 kg |
| Pełna dłoń Udźwig | ≥ 30 kg | ≥ 30 kg | ≥ 30 kg |
| Otwórz/Zamknij Prędkość | 0.6 s za cykl | 0.6 s za cykl | 0.6 s za cykl |
| Komunikacja | CANFD / RS485 | CANFD / RS485 | CANFD / RS485 |
| (DH116CEC zastosowania EtherCAT) | (DH116EC zastosowania EtherCAT) | (DH116SEC zastosowania EtherCAT) | |
| Moc Zasilanie | 12–48 V @ 2 A | 12–48 V @ 2 A | 12–48 V @ 2 A |
| Powtarzalność | ± 0.2 mm | ± 0.2 mm | ± 0.2 mm |
| Praca Temp & Zasoby Ludzkie | −10~40 °C / 85% Zasoby Ludzkie | −10~40 °C / 85% Zasoby Ludzkie | −10~40 °C / 85% Zasoby Ludzkie |
| Dotykowy Czujnik | Brak | 508-punktowy tablica ciśnienie czujnik | 5 multimodalny palec czujniki + 1 dłoń 28-punktowy czujnik |
| Sterowanie Tryby | Pozycja / Prędkość / Prąd / Hybrydowy / Gładki | Takie samo jako lewy | Takie samo jako lewy |
| Ochrona Tryby | Prąd / Zacięcie / Temperatura | Takie samo jako lewy | Takie samo jako lewy |
| SDK Wsparcie | Windows 10+, Linux, Ubuntu, ROS; C++ / Python | Takie samo jako lewy | Takie samo jako lewy |
Rozkład DoF

| Aktywny staw | Minimalny kąt (°) | Maksymalny kąt (°) |
| Odwodzenie i przywodzenie kciuka | 0 | 60 |
| Zgięcie i wyprost kciuka | 0 | 30 |
| Zgięcie i wyprost palca wskazującego | 0 | 80 |
| Zgięcie i wyprost palca środkowego | 0 | 80 |
| Zgięcie i wyprost palca serdecznego | 0 | 80 |
| Zgięcie i wyprost małego palca | 0 | 80 |
Opcje łączności



| Numer PIN | Kolor przewodu | Definicja okablowania EtherCAT |
| ① | Czerwony | VDC |
| ② | Zielony | GND |
| ③ | Brązowy | EtherCAT RX+ |
| ④ | Biały | EtherCAT RX- |
| ⑤ | Żółty | EtherCAT TX+ |
| ⑥ | Czarny | EtherCAT TX- |
| Numer PIN | Kolor przewodu | Definicja okablowania CAN/RS485 |
| ① | Czerwony | VDC |
| ② | Zielony | GND |
| ⑦ | Żółty | CANH/RS485+ |
| ⑧ | Czarny | CANL/RS485- |
Polecane artykuły
Instrukcja obsługi serii Leadshine DH116
Lista pakietów
- Robotyczna zręczna ręka Leadshine DH116 x 1
- Kabel interfejsów komunikacyjnych x 1
- Kabel adaptera ETH x 1
Środki ostrożności
Instrukcje bezpieczeństwa
-
Kontrola po rozpakowaniu Sprawdź stan zewnętrzny urządzenia i upewnij się, że wszystkie komponenty są obecne.
-
Ochrona przed manipulacją Nie demontuj obudowy ani nie usuwaj plomb zabezpieczających bez odpowiedniego przeszkolenia.
-
Bezpieczeństwo zasilania Zawsze wyłączaj urządzenie przed i po instalacji lub uruchomieniu.
-
Planowanie ruchu Starannie zaplanuj ścieżkę ruchu chwytaka i unikaj kolizji, chyba że jest to wyraźnie dozwolone.
-
Ostrzeżenie o samoblokadzie Nie wymuszać ręcznie ruchu, gdy funkcja samoblokady jest aktywna. Urządzenie zresetuje się automatycznie po włączeniu zasilania.
-
Ograniczenia środowiskowe Nie używać w środowiskach korozyjnych (kwasowych, zasadowych, o wysokiej wilgotności, zapylonych lub zanieczyszczonych olejem).
-
Limity temperatury Zakres pracy: 0℃ do 40℃. W przypadku przekroczenia należy przerwać pracę i pozwolić na naturalne schłodzenie.
Gwarancja produktu
- Seria chwytaków DH116 obejmuje 12-miesięczną gwarancję. W tym okresie Leadtron zapewni niezbędne usługi wymiany komponentów lub naprawy.
- Warunki unieważnienia gwarancji Gwarancja zostanie unieważniona, jeśli urządzenie zostanie uszkodzone z powodu niewłaściwego użytkowania, nieautoryzowanej modyfikacji lub pracy poza określonymi warunkami.
Środowisko kompilacji
Ubuntu 22.04
ROS2 Humble
ROS 2 wymaga ręcznej instalacji: Można go zainstalować za pomocą poniższego skryptu instalacyjnego jednym kliknięciem przy użyciu wget. wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
Przykładowa struktura projektu

Kroki kompilacji
1. Kompilacja projektu przykładowego ROS lhandpro_ws
cd lhandpro_ws
colcon build
source install/setup.bash
# O ile nie wystąpią nieprzewidziane problemy, wszystkie komponenty zostaną pomyślnie skompilowane
2. Konfiguracja środowiska
# Skopiuj pliki SO do katalogu biblioteki systemowej, aby ułatwić późniejsze użycie
sudo cpsrc/lhandpro_service/thirdparty/lib/libLHandProLib.so /usr/local/lib/
# Odśwież pamięć podręczną dynamicznego linkera
sudo ldconfig
# Przyznaj uprawnienia do surowych gniazd i zarządzania siecią
sudo set cap cap_net_raw,cap_net_admin+ep
./install/lhandpro_service/lib/lhandpro_service/lhandpro_service
3. handpro_ws/src/ros2_lhandpro.conf i edytuj plik .conf
# Zmodyfikuj zawartość pliku ros2_lhandpro.conf na rzeczywistą lokalną ścieżkę
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_service/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_interfaces/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_description/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/sequence_demo_cpp/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/sequence_demo_py/lib
4. Konfiguracja środowiska wykonawczego
# Skopiuj plik .conf do katalogu systemowego
sudo cp src/ros2_lhandpro.conf /etc/ld.so.conf.d/
# Odśwież pamięć podręczną dynamicznego linkera
sudo ldconfig
Uruchom usługę sterowania
ros2 launch lhandpro_service lhandpro.launch.py
# Jeśli nie ma błędów konfiguracji, konsola normalnie wyświetli listę interfejsów sieciowych.
# Następnie automatycznie połączy się z domyślnym interfejsem sieciowym określonym w kodzie
# Upewnij się, że odpowiada ona faktycznie używanemu interfejsowi sieciowemu dla EtherCAT
Po zmianie wyznaczonej lokalizacji domyślnego interfejsu sieciowego określonego w kodzie, będziesz musiał ponownie uruchomić colcon build
Uruchom przykładową kontrolę
# Po uruchomieniu automatycznie wykona zdefiniowaną wcześniej sekwencję ruchów
ros2 aunch sequence_demo_py sequence.launch.py
# Lub uruchom wersję przykładowego programu w C++
ros2 launch sequence_demo_cpp sequence.launch.py
Uruchom wizualizację symulacji RViz2
ros2 launch lhandpro_description display_lhandpro.launch.py
# Uruchomienie tego skryptu spowoduje start węzła robot_state_publisher
# Uruchom węzeł lhandpro_state_publisher, który służy do monitorowania zmian kątów za pomocą serwisu i publikowania danych na temat /joint_states, aby RViz2 mógł zaktualizować swoją wizualizację
# Uruchom węzeł RViz2 i załaduj zdefiniowany wcześniej plik konfiguracyjny RViz
# Jeśli ładowanie zakończy się pomyślnie, model zręcznej ręki będzie widoczny w RViz2
# W tym momencie uruchomienie przykładu sterowania z kroku 4 wyświetli fizyczną zręczną rękę w ruchu, z modelem RViz2 poruszającym się synchronicznie
SDK
LHandProLib-API-Linux-20251128.tar.gz
LHandProLib-API-Windows-20251128.7z
XML
Protokół
Narzędzia do debugowania (WINDOWS)
1. Ogólne informacje o wysyłce
- Oferujemy premium metody wysyłki z numerem śledzenia dla każdego zamówienia.
- Adresy wysyłkowe muszą być wpisane po angielsku bez znaków specjalnych, aby pomóc firmie kurierskiej rozpoznać Twój adres w systemie. Wysyłamy ściśle według podanego przez Ciebie adresu wysyłki. Prosimy o powiadomienie nas o każdej zmianie adresu przed oznaczeniem zamówienia jako „Wysłane”, aby uniknąć zagubienia paczki.
- Prosimy o natychmiastowy kontakt z naszym działem obsługi klienta, jeśli chcesz anulować lub zmienić zamówienie. Po osiągnięciu statusu „Wysłane” zamówienie nie może być już anulowane ani zmieniane. Aby uniknąć komplikacji, prosimy o ponowne sprawdzenie koszyka przed finalizacją zakupu.
- Możemy wysłać wszystkie zamówienia dostępne w magazynie w ciągu 1 dnia roboczego po potwierdzeniu zamówienia.
- Wszystkie przedmioty są sprawdzane przed wysyłką i starannie pakowane ręcznie.
- Zgodnie ze standardową praktyką kurierską, przed podpisaniem odbioru towaru należy sprawdzić zawartość paczki. W przeciwnym razie nie ponosimy odpowiedzialności za jakiekolwiek uszkodzenia, które mogły powstać podczas transportu.
🚀 Potrzebujesz szybszej wysyłki?
Jeśli potrzebujesz przyspieszonej wysyłki (Express), skontaktuj się z naszym zespołem obsługi klienta pod adresem info@openelab.io aby uzyskać spersonalizowaną wycenę dostosowaną do Twojej lokalizacji.
2. Stawki i opcje wysyłki
Nasze stawki wysyłkowe są obliczane na podstawie wartości zamówienia i miejsca docelowego. Prosimy o zapoznanie się z poniższymi tabelami w celu uzyskania szczegółów.
2.1 Niemcy (krajowe)
| Metoda wysyłki | Wartość zamówienia | Koszt | Szacowana dostawa |
|---|---|---|---|
| Deutsche Post | €0 - €50.00 | €4.95 | 2-4 dni robocze |
| Deutsche Post | Powyżej 50,00 € | Darmowa | 2-4 dni robocze |
|
DHL Paket (Szybsza dostawa) |
€0 - €50.00 | €6.95 | 1-3 dni robocze |
|
DHL Paket (Szybsza dostawa) |
€50.00 - €100.00 | €2.00 | 1-3 dni robocze |
|
DHL Paket (Szybsza dostawa) |
Powyżej 100,00 € | Darmowa | 1-3 dni robocze |
2.2 Unia Europejska (UE)*
*W tym:
| Metoda wysyłki | Wartość zamówienia | Koszt | Szacowana dostawa |
|---|---|---|---|
| Deutsche Post | €0 - €100.00 | €7.95 | 5-9 dni roboczych |
| Deutsche Post | Powyżej 100,00 € | Darmowa | 5-9 dni roboczych |
|
DHL Paket (Szybsza dostawa) |
€0 - €100.00 | €15.95 | 3-7 dni roboczych |
|
DHL Paket (Szybsza dostawa) |
€100.00 - €250.00 | €7.95 | 3-7 dni roboczych |
|
DHL Paket (Szybsza dostawa) |
Powyżej 250,00 € | Darmowa | 3-7 dni roboczych |
2.3 Stany Zjednoczone
| Region | Metoda wysyłki | Wartość zamówienia | Koszt | Szacowana dostawa |
|---|---|---|---|---|
|
Kontynentalne USA (50 Stanów) |
USPS Ground Advantage | €0 - €45.00 | €5.95 | 3-7 dni roboczych |
| USPS Ground Advantage | Powyżej 45,00 € | Darmowa | 3-7 dni roboczych | |
| USPS Priority Mail | €0 - €45.00 | €16.95 | 1-4 dni robocze | |
| USPS Priority Mail | Powyżej 45,00 € | €14.95 | 1-4 dni robocze | |
|
Non-Continental U.S. (AK, HI, PR, itd.) |
USPS Ground Advantage | €0 - €60.00 | €6.95 | 5-9 dni roboczych |
| USPS Ground Advantage | Powyżej 60,00 € | Darmowa | 5-9 dni roboczych |
* Regiony w Non-Continental U.S. obejmują: Alaskę, Samoa Amerykańskie, Guam, Hawaje, Wyspy Marshalla, Północne Mariany, Palau, Portoryko, Wyspy Dziewicze Stanów Zjednoczonych oraz wszystkie adresy Sił Zbrojnych USA. Wysyłka i dostawa do tych obszarów podlegają zasadom wysyłki Non-Continental U.S.
2.4 Międzynarodowa (poza UE)
Dla wybranych międzynarodowych destynacji, w tym Szwajcarii, Wielkiej Brytanii i Norwegii.
| Kwota zamówienia | Koszt wysyłki |
|---|---|
| €0 - €300.00 | €19.95 |
| Powyżej 300,00 € | Darmowa |
Ważna informacja:
- Status zapasów: Prosimy o sprawdzenie statusu zapasów na stronie produktu. Nasz system wyświetla stan magazynowy w czasie rzeczywistym dla naszych magazynów w Monachium i Long Beach. Jeśli produkt jest niedostępny w tych lokalizacjach, zostanie oznaczony jako "Pre-order". Nadal możesz złożyć zamówienie na te produkty.
- Realizacja przedsprzedaży: Dla produktów "Pre-order" organizujemy najbardziej efektywne rozwiązanie logistyczne, abyś otrzymał swoje towary jak najszybciej. Twoja paczka może zostać wysłana bezpośrednio z naszego magazynu w Shenzhen. Alternatywnie, w ramach standardowego procesu uzupełniania zapasów, możemy najpierw przetransportować towary do naszego magazynu w Monachium lub Long Beach (zwykle zajmuje to 5-10 dni roboczych), zanim zostaną do Ciebie wysłane.
- Wysyłki podzielone: Jeśli Twoje zamówienie zawiera zarówno produkty dostępne od ręki, jak i na przedsprzedaż, priorytetowo wyślemy produkty dostępne od ręki z lokalnego magazynu natychmiast. Pozostałe produkty z przedsprzedaży zostaną wysłane do Ciebie w osobnej przesyłce, gdy tylko będą gotowe.
3. Magazyn międzynarodowy
Nasze produkty są przechowywane w naszych magazynach w Monachium, Long Beach i Shenzhen, aby zapewnić bardziej elastyczne rozwiązania logistyczne dostosowane do różnych regionów i potrzeb klientów. Na stronie opisu każdego produktu wskazujemy konkretną lokalizację magazynu, aby pomóc Ci lepiej zaplanować zakup i harmonogram dostawy.
3.1 Magazyn w Niemczech
Dla produktów przechowywanych w naszym magazynie w Monachium korzystamy z usług Deutsche Post lub DHL, w zależności od rozmiaru paczki. Logistyka na terenie Niemiec jest bardzo efektywna, a szacowany czas dostawy to 2-4 dni robocze, co zapewnia szybkie i wygodne otrzymanie zamówienia. Dla krajów Europy Zachodniej szacowany czas dostawy to 4-6 dni roboczych. Dla krajów Europy Wschodniej szacowany czas dostawy to 6-8 dni roboczych.
3.2 Magazyn w USA
Dla produktów przechowywanych w naszym magazynie w Long Beach korzystamy z usług USPS lub UPS, w zależności od rozmiaru paczki. Logistyka na terenie USA jest bardzo efektywna, a szacowany czas dostawy to 3-7 dni roboczych, co zapewnia szybkie i wygodne otrzymanie zamówienia.
3.3 Magazyn w Chinach
Dla produktów na zamówienie lub zamówień realizowanych bezpośrednio z naszego magazynu w Shenzhen, korzystamy z YunExpress dla niezawodnej wysyłki międzynarodowej. Ze względu na złożoność wysyłek międzynarodowych, szacowany czas dostawy tych paczek to około 10 dni roboczych, choć może się on nieznacznie różnić z powodu procedur celnych lub innych czynników niezależnych. W przeciwnym razie produkty zostaną uzupełnione w naszych magazynach w Monachium lub USA przed ostateczną dostawą, jak opisano w powyższym "Ważnym powiadomieniu".
4. Cła i podatki
4.1 Jak OpenELAB obsługuje cła przy imporcie lub eksporcie?
Dla państw członkowskich UE: Niezależnie od tego, czy wysyłka odbywa się z Niemiec czy Chin, pokrywamy wszystkie cła i podatki importowe (DDP), zapewniając, że otrzymasz swoją paczkę bez dodatkowych kosztów i problemów z odprawą celną.
Dla krajów spoza Unii Europejskiej, takich jak Szwajcaria i Norwegia, możesz być obciążony cłami importowymi, podatkami i/lub opłatami celnymi naliczanymi przy dostawie. Opłaty te różnią się w zależności od kraju i stanowią wyłączną odpowiedzialność odbiorcy.
⚠️ Odmowa odbioru: Jeśli odmówisz zapłaty tych opłat przy dostawie, a paczka zostanie do nas zwrócona, kwota zwrotu zostanie obliczona po odliczeniu pierwotnych kosztów wysyłki, kosztów zwrotu oraz wszelkich obowiązujących opłat celnych lub magazynowych.
4.2 Jak naliczany jest VAT, gdy Klient składa zamówienie w OpenELAB?
Zgodnie z najnowszymi przepisami dotyczącymi VAT w e-commerce w UE, OpenELAB ma prawo naliczyć kwotę VAT przy kasie. Standardowa stawka obowiązującego VAT jest uzależniona od przepisów kraju docelowego. Za te zamówienia nie zostanie naliczony dodatkowy VAT przy dostawie.


