Czym jest XiaoMi CyberGear Mikrosilnik

Instrukcja obsługi mikrosilnika CyberGear

Środki ostrożności

• Proszę używać go zgodnie z parametrami pracy określonymi w tym artykule, w przeciwnym razie spowoduje to poważne uszkodzenie tego produktu!
• Tryb sterowania nie może być zmieniany podczas pracy przegubu. Jeśli potrzebujesz zmienić tryb, musisz najpierw wysłać polecenie zatrzymania przed przełączeniem.
• Proszę sprawdzić, czy wszystkie części są nienaruszone przed użyciem. Jeśli części są brakujące lub uszkodzone, prosimy o niezwłoczny kontakt z pomocą techniczną.
• Nie demontuj silnika samowolnie, aby uniknąć nieodwracalnych uszkodzeń.
• Upewnij się, że nie ma zwarcia podczas podłączania silnika oraz że interfejs jest podłączony prawidłowo zgodnie z wymaganiami.

Informacje prawne

Polityka posprzedażowa

Specyfikacje silnika

1.1 Wygląd i wymiary montażowe

1.2 Standardowy status użytkowania

1.3 Charakterystyka elektryczna

1.4 Właściwości mechaniczne

Informacje o produkcie Drive

2.1 Wprowadzenie wyglądu kierowcy i specyfikacje produktu

Specyfikacje produktu

2.2 Definicja interfejsu kierowcy

2.3 Definicja kierowcy lampka kontrolna

2.4 Główne komponenty i specyfikacje

Instrukcje użycia debugera (skanowanie Kod QR na końcu papierowego podręcznika, aby uzyskać debugger)

3.1 Konfiguracja sprzętu

3.2 Interfejs debugera i opis

• Moduł urządzenia
• Moduł konfiguracji
• Moduł analizy
• Moduł pomocy

• Podłącz lub odłącz sprzęt elektryczny
• Informacje o wyposażeniu silnika
• Kalibracja enkodera silnika
• Modyfikuj identyfikator CAN silnika
• Ustaw mechaniczne położenie zerowe silnika
• Aktualizacja programu silnika

• Tabela parametrów, możesz przeglądać i modyfikować parametry silnika
• Prześlij parametry. Możesz przesłać parametry w silniku do tabeli parametrów
• Pobierz parametry. Możesz pobrać dane z tabeli parametrów do silnika
• Parametry eksportu. Możesz pobrać dane z tabeli parametrów na lokalny dysk
• Resetowanie do ustawień fabrycznych, możesz przywrócić dane w tabeli parametrów do ustawień fabrycznych.
• Wyczyść ostrzeżenie, możesz wyczyścić błędy silnika, takie jak nadmierna temperatura itp.

• Oscyloskop do obserwacji zmian parametrów w czasie
• Częstotliwość, możesz dostosować częstotliwość wyświetlania danych
• Kanał, możesz skonfigurować dane do wyświetlenia
• Rozpocznij i zatrzymaj rysowanie
• Wyprowadź dane fali wyjściowej do lokalnego

• Instrukcje użytkowania, możesz otworzyć instrukcję obsługi
• O programie, możesz przeglądać informacje o oprogramowaniu

• Informacje o urządzeniu
• Informacje o tabeli parametrów

• Informacje o logu
• Informacje o komunikacji

• Wybierz urządzenie
• Wygodny obszar obsługi, umożliwiający szybkie sterowanie obrotem silnika do przodu i do tyłu
• Obszar sterowania ruchem, który może kontrolować silnik do pracy w różnych trybach

3.3 Ustawienia silnika

• Kalibracja magnetycznego oplotu silnika, ponowny montaż płyty silnika i silnika lub ponowne podłączenie przewodów silnika w innej kolejności itp. wymaga ponownej kalibracji magnetycznego oplotu.
• Ustaw pozycję zerową (utracona w przypadku awarii zasilania) i ustaw bieżącą pozycję na 0.
• Aktualizacja programu silnika. Po zaktualizowaniu programu silnika kliknij przycisk aktualizacji, aby wybrać plik aktualizacji do przeprowadzenia aktualizacji.

3.4 Demonstracja kontroli

3.5 Aktualizacja oprogramowania układowego

Protokół komunikacji kierowcy i instrukcje użytkowania

• Tryb sterowania operacją: podano 5 parametrów do sterowania pracą silnika;
• Aktualny tryb: przy zadanym określonym prądzie Iq silnika;
• Tryb prędkości: biorąc pod uwagę określoną prędkość pracy silnika;
• Tryb pozycji: Po podaniu określonej pozycji silnika, silnik będzie działał do określonej pozycji;

4.1 Opis typu protokołu komunikacyjnego

4.2 Instrukcje użytkowania trybu sterowania

#define P_MIN -12.5f
#define P_MAX 12.5f
#define V_MIN -30.0f
#define V_MAX 30.0f
#define KP_MIN 0.0f
#define KP_MAX 500.0f
#define KD_MIN 0.0f
#define KD_MAX 5.0f
#define T_MIN -12.0f
#define T_MAX 12.0f

struct exCanIdInfo{
    uint32_t id:8;
    uint32_t data:16;
    uint32_t tryb:5;
    uint32_t res:3;
};

can_receive_message_struct rxMsg;

can_trasnmit_message_struct txMsg = {
    .tx_sfid = 0,
    .tx_efid = 0xff,
    .tx_ft = CAN_FT_DATA,
    .tx_ff = CAN_FF_EXTENDED,
    .tx_dlen = 8,
};

#define txCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(txMsg.tx_efid)))

// Parse extended frame id into custom data structure
#define rxCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(rxMsg.rx_efid)))

int float_to_uint(float x, float x_min, float x_max, int bits) {
    float zakres = x_max - x_min;
    float offset = x_min;
    jeśli(x > x_max) x=x_max;
    else if(x < x_min) x= x_min;
    return (int) ((x-offset)*((float)((1<

void motor_controlmode(uint8_t id, float moment_obrotowy, float pozycja_mechaniczna, float predkosc, float kp, float kd) {
    txCanIdEx.mode = 1;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = float_to_uint(moment_obrotowy,T_MIN,T_MAX,16);
    txMsg.tx_dlen = 8;
    txMsg.tx_data[0]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[1]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16);
    txMsg.tx_data[2]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[3]=float_to_uint(prędkość,V_MIN,V_MAX,16);
    txMsg.tx_data[4]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[5]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16);
    txMsg.tx_data[6]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[7]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16);
    can_txd();
}

void motor_reset(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 4;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    can_txd();
}

uint8_t tryb_uruchomienia;
uint16_t indeks;
void motor_modechange(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 0x12;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    memcpy(&txMsg.tx_data[0],&index,2);
    memcpy(&txMsg.tx_data[4],&runmode, 1);
    can_txd();
}

uint16_t indeks;
float ref;
void motor_write(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 0x12;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    memcpy(&txMsg.tx_data[0],&index,2);
    memcpy(&txMsg.tx_data[4],&ref,4);
    can_txd();
}

Biblioteka CyberGear dla M5 stack

cybergear_m5

Obsługiwany framework

• Arduino dla ESP32

Obsługiwane urządzenie (ESP32)

• M5Stack Basic V2.7

Komponenty H/W (MCP2515)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basic V2.7
• Moduł komunikacyjny M5Stack [M001]
• Kabel Grove

Komponenty H/W (ESP32 + PWRCAN)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basic V2.7
• Moduł PWRCAN 13.2 z izolowanym 2-kanałowym CAN i 1-kanałowym RS485

Komponenty H/W (ESP32 + jednostka transceivera CAN)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basic V2.7
• Moduł LAN W5500 z PoE V12 lub Jednostka CANBus (CA-IS3050G)
• Kabel Grove

Jak korzystać z Official GUI narzędzie

• Moduł CAN do USB

Zalecane kable z wstępnie zaciskanymi końcówkami

• Kabel XT30(2+2)

Jak uruchom próbka

Arduino IDE

• Klonuj MCP_CAN_LIB i cygergear_m5 do katalogu biblioteki Arduino.
• cd ~/Arduino/libraries
• git clone https://github.com/coryjfowler/MCP_CAN_lib.git
• git clone https://github.com/Locoduino/RingBuffer.git
• git clone git@github.com:project-sternbergia/arduino-CAN.git
• git clone https://github.com/project-sternbergia/cybergear_m5.git
• Otwórz cybergear_m5/examples/control_mode_example.ino w Arduino IDE
• Umieść ten plik w tym samym folderze co control_mode_example.ino (dla Arduino IDE) Jeśli chcesz używać biblioteki ESP32_CAN, proszę zakomentuj te linie.
• Zbuduj i zapisz oprogramowanie układowe do M5Stack

Przykładowy kod

control_mode_example.ino

• Środkowy przycisk - Zmień tryb sterowania (tryb pozycji -> tryb prędkości -> tryb prądu)
• Prawy przycisk - Zwiększ wartość sterowania
• Lewy przycisk - zmniejsz wartość sterowania

cybergear_bilateral.ino

• lider cybergear : 0x7F
• cyberwyposażenie obserwującego : 0x7E

Polecane artykuły

• Xiaomi Cybergear Micromotor: Inteligentny silnik rewolucjonizujący robotykę
• Sterownik silnika Xiaomi CyberGear: wydajna moc i inteligentna komunikacja
• Xiaomi CyberGear Micromotor Inteligentny Silnik: Przewodnik po wyborze akcesoriów
• Mikrosilnik Xiaomi CyberGear ściera się z M5Stack