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Résumé du produit
La main habile série Leadshine DH116 est le produit de deuxième génération produit en masse développé par Leadtron. Propulsée par des moteurs sans balais sans noyau et équipée d’un système d’entraînement à vis sans fin, elle offre 11 degrés de liberté (DoF) tout en maintenant un poids net de 490g. La main supporte l’intégration de capteurs tactiles au bout des doigts et dans la paume, permettant une détection haptique multidimensionnelle — incluant la force normale, la force tangentielle et la direction de la force tangentielle.
La main habile série DH116 est conçue avec cinq capacités clés :
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Connectivité à haute vitesse Équipé d’un EtherCAT 100MHz, offrant un retour haptique en temps réel 100× plus rapide et un contrôle de mouvement. Il prend également en charge les protocoles CAN FD et RS485 pour une large interopérabilité.
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Haute fiabilité Propulsé par des servomoteurs sans balais sans noyau, il intègre une boucle de courant FOC (Field-Oriented Control) et un algorithme de contrôle hybride force-position. Avec 6 capteurs tactiles en standard, plus la détection de proximité et l’atterrissage en douceur, il atteint une durée de vie de préhension de 1 million de cycles.
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Capacité de charge utile robuste Capable de gérer une charge maximale de 30kg pour la main entière et 5kg par doigt, s’adaptant parfaitement à divers scénarios de manipulation de matériaux.
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Capacités avancées de détection Comprend un capteur de pression à matrice de 508 points en standard, avec des capteurs tactiles multimodaux en option, permettant une capture précise des données multidimensionnelles des objets.
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Profil léger Pèse seulement 490g ± 5g (capteurs inclus), garantissant portabilité et efficacité.
Spécifications techniques
Paramètres techniques
| Nom du Produit | DH116 | ||
| Rendus |  |
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| Version | Type populaire | Type standard | Type de perception multimodale |
| Modèle | DH116C DH116CEC |
DH116 DH116EC |
DH116S DH116SEC |
| DoF | 6 degrés de liberté actifs (DoF) et 5 degrés de liberté passifs degrés de liberté (DoF), totalisant 11 DoF |
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| Poids | 490g ± 5g | ||
| Force de préhension à cinq doigts | >=5,5kg | ||
| Force de pincement à un doigt | >=1,5kg | ||
| Charge utile main entière | >=30kg | ||
| Vitesse d'ouverture/fermeture | 0,6 s (Un cycle ouverture-fermeture) | ||
| Type de communication | DH116C/DH116/DH116S : CANFD/RS485 DH116CEC/DH116EC/DH116SEC : EtherCAT |
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| Spécification de l'alimentation électrique | 12~48V@2A | ||
| Répétabilité | ±0,2 mm | ||
| Température | -10~40℃/85%HR | ||
| Capteur tactile | / | Matrice de 508 points capteur de pression |
Capteur multimodal 5 doigts, Capteur de pression 28 points sur une paume |
| Mode de contrôle | Contrôle de position, contrôle de vitesse, contrôle de courant, Contrôle hybride force-position, et contrôle fluide |
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| Mode de protection | Protection contre le courant, protection contre le blocage, protection thermique | ||
| Support SDK | Windows 10 et supérieur/Linux/Ubuntu/ROS, C++/Python | ||
Analyse des DdL
| Articulation active | Angle minimum (°) | Angle maximum (°) |
| Abduction-Adduction du pouce | 0 | 60 |
| Flexion-Extension du pouce | 0 | 30 |
| Flexion-Extension de l'index | 0 | 80 |
| Flexion-extension du majeur | 0 | 80 |
| Flexion-extension de l\'annulaire | 0 | 80 |
| Flexion-extension du petit doigt | 0 | 80 |
Interaction entre les angles passifs et les angles actionnés
La relation entre les angles passifs et les angles actionnés.xls
Options de connectivité
| N° de broche | Couleur du Fil | Définition du câblage EtherCAT |
| ① | Rouge | VDC |
| ② | Vert | Masse |
| ③ | Marron | EtherCAT RX+ |
| ④ | Blanc | EtherCAT RX- |
| ⑤ | Jaune | EtherCAT TX+ |
| ⑥ | Noir | EtherCAT TX- |
| N° de broche | Couleur du Fil | Définition du câblage CAN/RS485 |
| ① | Rouge | VDC |
| ② | Vert | Masse |
| ⑦ | Jaune | CANH/RS485+ |
| ⑧ | Noir | CANL/RS485- |
Télécharger les ressources
URDF
SDK
LHandProLib-API-Linux-20251128.tar.gz
LHandProLib-API-Windows-20251128.7z
XML
Protocole
Outils de débogage (WINDOWS)
Directives d'utilisation
Précautions
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Lors du déballage, vérifiez l’état extérieur de l'appareil et assurez-vous que tous les composants sont complets.
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Ne démontez pas le boîtier et ne touchez pas aux étiquettes anti-effraction sauf si vous avez reçu une formation appropriée.
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Éteignez toujours l'appareil avant et après l'installation et la mise en service comme mesure de sécurité standard.
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Planifiez soigneusement le trajet de mouvement de la main habile et évitez les collisions, sauf indication explicite contraire.
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Ne forcez pas manuellement le mouvement lorsque la fonction d'auto-verrouillage est active ; l'appareil se réinitialisera automatiquement lors de la mise sous tension.
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Ne pas utiliser l'appareil dans des environnements corrosifs (par exemple, atmosphères acides/alcales, haute humidité, poussiéreuses ou chargées en huile).
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La plage de température de fonctionnement de l'appareil est de 0℃ à 40℃. Si la température dépasse cette plage, arrêtez l'opération et laissez-le refroidir naturellement.
Garantie du produit
La main habile de la série DH116 est couverte par une garantie de 12 mois. Pendant la période de garantie, nous fournirons les services nécessaires de remplacement ou de réparation des composants. Cette garantie sera annulée si l'appareil présente des défauts ou des dommages dus à une mauvaise utilisation.
