Mikä on XiaoMi CyberGear Micromotor

CyberGear Micromotor Käyttöohje

Varotoimet

• Käytä sitä tämän artikkelin määriteltyjen työparametrien mukaisesti, muuten se voi aiheuttaa vakavia vaurioita tälle tuotteelle!
• Ohjaustilaa ei voi vaihtaa, kun nivel on käynnissä. Jos haluat vaihtaa, sinun on lähetettävä pysäytyskäsky ennen vaihtoa.
• Tarkista ennen käyttöä, ovatko kaikki osat ehjiä. Jos osia puuttuu tai ne ovat vahingoittuneet, ota ajoissa yhteys tekniseen tukeen.
• Älä pura moottoria mielivaltaisesti välttääksesi korjaamattomia vikoja.
• Varmista, ettei moottorissa ole oikosulkua ja että liitin on kytketty oikein vaatimusten mukaisesti.

Oikeudelliset Ilmoitukset

Jälkimyyntipolitiikka

Moottorin tekniset tiedot

1.1 Ulkonäkö ja asennusmitat

1.2 Vakio käyttötila

1.3 Sähköiset ominaisuudet

1.4 Mekaaniset ominaisuudet

Ajo-tuotetiedot

2.1 Ajurin ulkonäön esittely ja tuotespesifikaatiot

Tuotetiedot

2.2 Ajuriliitännän määritelmä

2.3 Kuljettajan määritelmä merkkivalo

2.4 Pääkomponentit ja tekniset tiedot

Debuggerin käyttöohjeet (skannaa QR-koodi paperikäsikirjan lopussa saadaksesi debuggerin)

3.1 Laitteiston kokoonpano

3.2 Debuggerin käyttöliittymä ja kuvaus

• Laitemoduuli
• Konfigurointimoduuli
• Analyysimoduuli
• Ohjemoduuli

• Yhdistä tai katkaise sähkölaite
• Moottorin laitetiedot
• Moottorin enkooderin kalibrointi
• Muokkaa moottorin CAN-tunnusta
• Aseta moottorin mekaaninen nollapiste
• Moottoriohjelman päivitys

• Parametripöytä, voit tarkastella ja muokata moottorin parametreja
• Lähetä parametrit. Voit lähettää moottorin parametrit parametripöytään
• Lataa parametrit. Voit ladata parametripöydän tiedot moottoriin
• Vie parametrit. Voit ladata parametripöydän tiedot paikallisesti
• Tehdasasetusten palautus, voit palauttaa parametripöydän tiedot tehdasasetuksiin.
• Tyhjennä varoitus, voit poistaa moottorin virheet, kuten liiallisen lämpötilan jne.

• Oskilloskooppi tarkastelee parametrien muutoksia ajan myötä
• Taajuus, voit säätää tarkasteltavien tietojen taajuutta
• Kanava, voit määrittää tarkasteltavat tiedot
• Aloita ja lopeta piirtäminen
• Vie aaltomuototiedot paikallisesti

• Käyttöohjeet, voit avata käyttöohjekirjan
• Tietoja, voit tarkastella ohjelmiston tietoja

• Laitetiedot
• Parametritaulukon tiedot

• Lokitiedot
• Viestintätiedot

• Valitse laite
• Kätevä käyttöalue, josta voit nopeasti ohjata moottorin etu- ja takaisinkiertoa
• Liikkeen ohjausalue, joka voi ohjata moottoria toimimaan eri tiloissa

3.3 Moottorin asetukset

• Moottorin magneettinen kietoutumisen kalibrointi, moottorilevyn ja moottorin uudelleenasennus tai moottorin johtojen uudelleenliittäminen eri järjestyksessä jne. vaativat magneettisen kietoutumisen uudelleenkalibroinnin.
• Aseta nollapiste (häviää sähkökatkon yhteydessä) ja aseta nykyinen sijainti arvoksi 0.
• Moottoriohjelman päivitys. Kun moottoriohjelma päivitetään, napsauta päivityspainiketta ja valitse päivitystiedosto päivitystä varten.

3.4 Ohjausesittely

3.5 Laiteohjelmiston päivitys

Ohjaimen viestintäprotokolla ja käyttöohjeet

• Toiminnan ohjaustila: moottorin toiminnan ohjaukseen annetaan 5 parametria;
• Nykyinen tila: moottorin määritetyn Iq-virran mukaan;
• Nopeustila: Kun moottorille annetaan tietty käyttönopeus;
• Sijaintitila: Kun moottorille annetaan tietty sijainti, moottori liikkuu annettuun sijaintiin;

4.1 Viestintäprotokollan tyyppikuvaus

4.2 Ohjaustilan käyttöohjeet

#define P_MIN -12.5f
#define P_MAX 12.5f
#define V_MIN -30.0f
#define V_MAX 30.0f
#define KP_MIN 0.0f
#define KP_MAX 500.0f
#define KD_MIN 0.0f
#define KD_MAX 5.0f
#define T_MIN -12.0f
#define T_MAX 12.0f

struct exCanIdInfo{
    uint32_t id:8;
    uint32_t data:16;
    uint32_t mode:5;
    uint32_t res:3;
};

can_receive_message_struct rxMsg;

can_trasnmit_message_struct txMsg = {
    .tx_sfid = 0,
    .tx_efid = 0xff,
    .tx_ft = CAN_FT_DATA,
    .tx_ff = CAN_FF_EXTENDED,
    .tx_dlen = 8,
};

#define txCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(txMsg.tx_efid)))

// Parse extended frame id into custom data structure
#define rxCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(rxMsg.rx_efid)))

int float_to_uint(float x, float x_min, float x_max, int bits) {
    liukulukuväli = x_max - x_min;
    liukulukusiirto = x_min;
    jos x > x_max, x = x_max;
    muuten jos x < x_min, x = x_min;
    return (int) ((x-offset)*((float)((1<

void motor_controlmode(uint8_t id, float torque, float MechPosition, float speed, float kp, float kd) {
    txCanIdEx.mode = 1;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = float_to_uint(torque,T_MIN,T_MAX,16);
    txMsg.tx_dlen = 8;
    txMsg.tx_data[0]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[1]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16);
    txMsg.tx_data[2]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[3]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16);
    txMsg.tx_data[4]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[5]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16);
    txMsg.tx_data[6]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[7]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16);
    can_txd();
}

void motor_reset(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 4;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    can_txd();
}

uint8_t ajotila;
uint16_t indeksi;
void motor_modechange(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 0x12;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    memcpy(&txMsg.tx_data[0],&index,2);
    memcpy(&txMsg.tx_data[4],&runmode, 1);
    can_txd();
}

uint16_t indeksi;
float ref;
void motor_write(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 0x12;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    memcpy(&txMsg.tx_data[0],&index,2);
    memcpy(&txMsg.tx_data[4],&ref,4);
    can_txd();
}

CyberGear-kirjasto M5 stackille

cybergear_m5

Tuettu kehys

• Arduino ESP32:lle

Tuettu laite (ESP32)

• M5Stack Basic V2.7

Laitteiston komponentit (MCP2515)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basic V2.7
• M5Stack Commu -moduuli [M001]
• Grove-kaapeli

Laitteiston komponentit (ESP32 + PWRCAN)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basic V2.7
• PWRCAN 13.2 -moduuli eristetyllä 2-kanavaisella CAN:lla ja 1-kanavaisella RS485:llä

Laitteiston komponentit (ESP32 + CAN-vastaanotin)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basic V2.7
• LAN-moduuli W5500 PoE:llä V12 tai CANBus-yksikkö (CA-IS3050G)
• Grove-kaapeli

Kuinka käyttää virallista GUI työkalu

• CAN-USB-moduuli

Suositellut valmiiksi puristetut kaapelit

• XT30(2+2) Kaapeli

Kuinka suorita näyte

Arduino IDE

• Kloonaa MCP_CAN_LIB ja cygergear_m5 Arduino-kirjastohakemistoon.
• cd ~/Arduino/libraries
• git clone https://github.com/coryjfowler/MCP_CAN_lib.git
• git clone https://github.com/Locoduino/RingBuffer.git
• git clone git@github.com:project-sternbergia/arduino-CAN.git
• git clone https://github.com/project-sternbergia/cybergear_m5.git
• Avaa cybergear_m5/examples/control_mode_example.ino Arduino IDE:llä
• Laita tämä tiedosto samaan kansioon kuin control_mode_example.ino (Arduino IDE:lle). Jos haluat käyttää ESP32_CAN-kirjastoa, kommentoi nämä rivit.
• Käännä ja kirjoita laiteohjelmisto M5Stackiin

Esimerkkikoodi

control_mode_example.ino

• Keskimmäinen painike - Vaihda ohjaustilaa (Sijaintitila -> Nopeustila -> Virratila)
• Oikea painike - Lisää ohjausarvoa
• Vasen painike - Vähennä ohjausarvoa

cybergear_bilateral.ino

• johtajan cybergear : 0x7F
• seuraajan cybergear : 0x7E

Suositellut artikkelit

• Xiaomi Cybergear Micromotor: Älykäs moottori, joka mullistaa robotiikan
• Xiaomi CyberGear -moottoriohjain: Tehokas virransyöttö ja älykäs viestintä
• Xiaomi CyberGear Micromotor Älykäs Moottori: Lisävarusteiden Valintaopas
• Xiaomi CyberGear Micromotor törmää M5Stackiin