¿Qué es el Micromotor CyberGear de XiaoMi?

Manual de Instrucciones del Micromotor CyberGear

Precauciones

• ¡Por favor, úselo de acuerdo con los parámetros de trabajo especificados en este artículo, de lo contrario, causará daños graves a este producto!
• El modo de control no se puede cambiar mientras la articulación está en funcionamiento. Si necesita cambiar, debe enviar un comando de parada antes de cambiar.
• Por favor, verifique si todas las piezas están intactas antes de usarlas. Si faltan piezas o están dañadas, comuníquese con el soporte técnico a tiempo.
• No desmonte el motor a voluntad para evitar fallos irreparables.
• Asegúrate de que no haya un cortocircuito al conectar el motor y que la interfaz esté conectada correctamente según lo requerido.

Avisos legales

Política de posventa

Especificaciones del motor

1.1 Apariencia y dimensiones de instalación

1.2 Estado de uso estándar

1.3 Características eléctricas

1.4 Propiedades mecánicas

Impulsar la información del producto

2.1 Introducción a la apariencia del controlador y especificaciones del producto

Especificaciones del producto

2.2 Definición de la interfaz del controlador

2.3 Definición de conductor luz indicadora

2.4 Componentes principales y especificaciones

Instrucciones de uso del depurador (escanea el Código QR al final del manual en papel para obtener el depurador)

3.1 Configuración de hardware

3.2 Interfaz y descripción del depurador

• Módulo de dispositivo
• Módulo de configuración
• Módulo de análisis
• Módulo de ayuda

• Conectar o desconectar equipos eléctricos
• Información sobre equipos de motor
• Calibración del encoder del motor
• Modificar el ID CAN del motor
• Establecer la posición de cero mecánico del motor
• Actualización del programa motor

• Tabla de parámetros, puedes ver y modificar los parámetros del motor.
• Cargar parámetros. Puede cargar los parámetros en el motor a la tabla de parámetros.
• Descargar parámetros. Puedes descargar los datos de la tabla de parámetros al motor.
• Exportar parámetros. Puedes descargar los datos de la tabla de parámetros a lo local.
• Restablecimiento de fábrica, puedes restaurar los datos en la tabla de parámetros a la configuración de fábrica.
• Advertencia clara, puedes eliminar errores del motor, como temperatura excesiva, etc.

• Osciloscopio para ver los cambios de parámetros a lo largo del tiempo
• Frecuencia, puedes ajustar la frecuencia de visualización de datos
• Canal, puedes configurar los datos que se verán
• Comenzar y detener el dibujo
• Enviar datos de forma de onda a local

• Instrucciones de uso, puede abrir el manual de instrucciones
• Acerca de, puedes ver la información del software

• Información del dispositivo
• Información de la tabla de parámetros

• Información de registro
• Información de comunicación

• Seleccionar dispositivo
• Área de operación conveniente, puedes controlar rápidamente la rotación hacia adelante y hacia atrás del motor.
• Área de control de movimiento, que puede controlar el motor para operar en varios modos.

3.3 Ajustes del motor

• La calibración de trenzado magnético del motor, la reinstalación de la placa del motor y el motor, o la reconexión de los cables del motor en un orden diferente, etc. requieren una recalibración del trenzado magnético.
• Establecer la posición cero (perdida en caso de fallo de energía) y establecer la posición actual en 0.
• Actualización del programa de motor. Cuando se actualice el programa de motor, haga clic en el botón de actualización para seleccionar el archivo de actualización.

3.4 Demostración de control

3.5 Actualización de firmware

Protocolo de comunicación del conductor e instrucciones de uso

• Modo de control de operación: se dan 5 parámetros para el control de operación del motor;
• Modo actual: dado el Iq actual especificado del motor;
• Modo de velocidad: dado la velocidad de operación especificada del motor;
• Modo de posición: Dada una posición especificada del motor, el motor se moverá a la posición especificada;

4.1 Descripción del tipo de protocolo de comunicación

4.2 Instrucciones para el uso del modo de control

#define P_MIN -12.5f
#define P_MAX 12.5f
#define V_MIN -30.0f
#define V_MAX 30.0f
#define KP_MIN 0.0f
#define KP_MAX 500.0f
#define KD_MIN 0.0f
#define KD_MAX 5.0f
#define T_MIN -12.0f
#define T_MAX 12.0f

estructura exCanIdInfo{
    uint32_t id:8;
    uint32_t data:16;
    uint32_t modo:5;
    uint32_t res:3;
};

can_receive_message_struct rxMsg;

can_trasnmit_message_struct txMsg = {
    .tx_sfid = 0,
    .tx_efid = 0xff,
    .tx_ft = CAN_FT_DATA,
    .tx_ff = CAN_FF_EXTENDIDO,
    .tx_dlen = 8,
};

#define txCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(txMsg.tx_efid)))

// Parse extended frame id into custom data structure
#define rxCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(rxMsg.rx_efid)))

int float_a_uint(float x, float x_min, float x_max, int bits) {
    float span = x_max - x_min;
    float offset = x_min;
    if(x > x_max) x=x_max;
    else if(x < x_min) x= x_min;
    return (int) ((x-offset)*((float)((1<

void motor_controlmode(uint8_t id, float torque, float MechPosition, float speed, float kp, float kd) {
    txCanIdEx.mode = 1;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = float_a_uint(torque,T_MIN,T_MAX,16);
    txMsg.tx_dlen = 8;
    txMsg.tx_data[0]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[1]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16);
    txMsg.tx_data[2]=float_to_uint(velocidad,V_MIN,V_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[3]=float_to_uint(velocidad,V_MIN,V_MAX,16);
    txMsg.tx_data[4]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[5]=float_a_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16);
    txMsg.tx_data[6]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[7]=float_a_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16);
    puede_txd();
}

void motor_reset(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 4;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    puede_txd();
}

uint8_t modo de ejecución;
uint16_t índice;
void motor_modechange(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 0x12;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    memcpy(&txMsg.tx_data[0],&index,2);
    memcpy(&txMsg.tx_data[4],&runmode, 1);
    puede_txd();
}

uint16_t índice;
referencia flotante;
void motor_write(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 0x12;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    memcpy(&txMsg.tx_data[0],&index,2);
    memcpy(&txMsg.tx_data[4],&ref,4);
    puede_txd();
}

Biblioteca CyberGear para M5 stack

cybergear_m5

Marco compatible

• Arduino para ESP32

Dispositivo soportado (ESP32)

• M5Stack básico v2.7

Componentes H/W (MCP2515)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack básico v2.7
• M5Stack Commu módulo [M001]
• Cable de arboleda

Componentes H/W (ESP32 + PWRCAN)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack básico v2.7
• Módulo PWRCAN 13.2 con 2-Ch CAN aislado y 1-Ch RS485

Componentes H/W (ESP32 + Unidad transceptora CAN)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack básico v2.7
• Módulo LAN W5500 con PoE V12 o Unidad CANBus (CA-IS3050G)
• Cable de arboleda

Cómo utilizar Oficial Interfaz gráfica de usuario herramienta

• Módulo CAN a USB

Cables pre-crimpados recomendados

• Cable XT30(2+2)

Cómo correr muestra

Arduino VA

• Clon Biblioteca MCP_CAN y cygergear_m5 al directorio de la biblioteca de Arduino.
• cd ~/Arduino/libraries
• clon de git https://github.com/coryjfowler/MCP_CAN_lib.git
• clon de git https://github.com/Locoduino/RingBuffer.git
• clon de git git@github.com:project-sternbergia/arduino-CAN.git
• clon de git https://github.com/project-sternbergia/cybergear_m5.git
• Abre cybergear_m5/examples/control_mode_example.ino con Arduino IDE
• Coloca este archivo en la misma carpeta que control_mode_example.ino (para Arduino IDE). Si deseas usar la biblioteca ESP32_CAN, por favor comenta estas líneas.
• Construir y escribir firmware para M5Stack

Código de muestra

control_mode_example.ino

• Botón central: cambiar el modo de control (modo de posición -> modo de velocidad -> modo actual)
• Botón derecho - Aumentar valor de control
• Botón Izquierdo - Disminuir valor de control

cybergear_bilateral.ino

• líder ciber equipo : 0x7F
• seguidor cibergear : 0x7E

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