Lær

Xiaomi CyberGear Motor Driver: Effektiv Strøm og Smart Kommunikation

af ELAB Open
på

Udseendeoversigt og produktspecifikationer for Xiaomi CyberGear motor driver

Xiaomi CyberGear Micromotor Intelligent Motor

Xiaomi CyberGear Micromotor Intelligent Motor

Se produkt

 

Integrerede 24V strømforsynings- og CAN-kommunikationsterminaler

  • 24V DC-strømforsyning: Driveren understøtter en standard 24V DC-strømforsyning, hvilket sikrer stabil drift i forskellige arbejdsmiljøer.

  • CAN kommunikationsinterface: Det integrerede CAN (Controller Area Network) interface muliggør effektiv kommunikation med andre elektroniske systemer, hvilket sikrer højere systemintegration og hurtigere responstider.

    

Hardwareversion og lasergraveret QR-kode

  • Lasergraveret QR-kode: QR-koden på driverens kabinet sikrer produktets unikke identitet, hvilket muliggør hurtig sporbarhed og administration, hvilket forenkler eftersalgsservice og kvalitetskontrol.

  • Hardwareversionsidentifikation: Klart markerede hardwareversioner gør det muligt for teknikere hurtigt at identificere modeller til systemopgraderinger, kompatibilitetskontroller og vedligeholdelse.

       

MCU Download-port

Driveren er udstyret med en dedikeret MCU (Microcontroller Unit) download-port til firmwareopdateringer og systemfejlfinding. Teknikere kan bruge denne port til hurtigt at uploade ny firmware, optimere systemets ydeevne eller udføre realtidsfejlfinding.

       

CAN kommunikationstestpunkter

For samling og vedligeholdelse har driveren dedikerede CAN-kommunikationstestpunkter. Teknikere kan verificere integriteten og funktionaliteten af kommunikationslinjerne, hvilket væsentligt forbedrer fejlfindingseffektiviteten og fejlretningen.

       

Indikatorlys Design

Flere indikatorlamper er tilgængelige for at vise driverens og systemets driftsstatus:

  • Strømindikator: Viser om enheden modtager strøm normalt.

  • Signalindikator: Viser kommunikationsstatus og signaloverførsel, hvilket hjælper med overvågning og identifikation af potentielle problemer.

   

Standardiserede monteringshuller

Driverhuset er designet med standardiserede monteringshuller for at sikre sikker installation på kompatible køretøjer eller udstyr. Dette design forbedrer installationshastigheden og øger driftsstabiliteten.

 

Trefasespole terminaler (C, A, B)

Driveren leverer tydeligt markerede svejsepunkter (C, A, B) til motorens trefasespoler.
  • Effektiv forbindelse: Standardiserede svejsepunkter sikrer en sikker og effektiv forbindelse mellem motorspolerne og driveren.
  • Stabil strømoverførsel: Optimeret samarbejde mellem motor og driver forbedrer driftsstabilitet og samlet effektivitet.
 
Vare specifikation
Mærket driftsspænding 24VDC
Maksimal tilladt spænding 28VDC
Mærket driftstrøm 6.5A
Maksimal tilladt strøm 23A
Strømforbrug i standby ≤18mA
CAN-bus bitrate 1Mbps
Dimensioner Φ58mm
Driftsmiljø temperatur -20°C til 50°C
Maksimal tilladt temperatur for kontrolkort 80°C
Encoderopløsning 14bit (enkeltomdrejning absolut)

 

       

Drive-interface definitioner

Drive-interface diagram

  

Anbefalede modeller til drive-interface

Serienummer Kortside Model Ledningsside Model
1 XT30PB(2+2)-M.G.B XT30(2+2)-F.G.B
2 2,0 mm-2P loddepude 2,0 mm-2P sonde
3 2,54 mm-4P loddepude 2,54 mm-4P sonde

     

    

Driver-interface pin-definitioner

Strømforsyning og CAN-kommunikationsport:

Serienummer Interfacefunktion Pin nr. Beskrivelse
1 Strøm- og CAN-interface 1 Strøm positiv (+)
2 Strøm negativ (-)
3 CAN Low (CAN_L)
4 CAN High (CAN_H)
2 CAN kommunikationstestpunkter 1 CAN Low (CAN_L)
2 CAN High (CAN_H)
3 Download-port 1 SWDIO (Data)
2 SWCLK (Ur)
3 3V3 (Positiv 3,3V)
4 GND (Jord)

 

      

Driveindikatordefinition

Indikatorlysdefinition Beskrivelse
Strømindikatorlys (Rødt) Strømindikatorlyset bruges til at vise MCU'ens 3,3V
strømstatus. Når den samlede indgangsspænding er 24V,
lyset vil være rødt, hvilket indikerer, at netværket fungerer korrekt.
 Hvis indgangseffekten er under 24V, skal indikatoren slukkes.
Signalindikatorlys (Blåt) Signalindikatorlyset blinker, når MCU'en er
fungerer normalt, og chippen fungerer korrekt.


       

Hovedkomponenter og specifikationer

Serienummer Vare Reservedelsnummer Mængde
1 MCU-chip GD32F303RET6 1 stykke
2 Driverchip 6EDL7141 1 stykke
3 Magnetic Encoder Chip AS5047P 1 stykke
4 Følsom modstand NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB 2 stykker
5 Power MOSFET JMGG031V06A 6 stykker

  • MCU Chip: Mikrocontrollerenheden (MCU) fungerer som enhedens ’hjerne’ og er ansvarlig for at styre og koordinere andre komponenter.

  • Driver Chip: Denne komponent driver motorer eller andre aktuatorer ved at omdanne styresignaler til drivsignaler.

  • Magnetic Encoder Chip: Bruges til at registrere motorens hastighed og position, hvilket giver væsentlig feedback til præcis styring.

  • Thermistor: Overvåger enhedens temperatur for at sikre sikker drift og forhindre overophedning.

  • Power MOSFET: En effekt-halvleder enhed, der almindeligvis bruges i motordrev kredsløb til effektivt at skifte og styre høj-effekt signaler.

       

Driver kommunikationsprotokol og brugsanvisning

Motorens kommunikation er en CAN 2.0 kommunikationsgrænseflade med en baudrate på 1 Mbps og et udvidet rammeformat som vist nedenfor:

Datadomæne

29-bit ID

8-Byte datafelt

Dimension

Bit28~bit24

bit23~8

bit7~0

Byte0~Byte7

Beskrivelse

Type af kommunikation

Dataområde 2

måladresser

Dataområde 1

 

Motoren understøtter følgende kontrolmodi:

  1. Omfattende kontrolmodus: Indstil fem driftskontrolparametre for motoren for at opnå integreret kontrol.

  2. Strømmodus: Angiv den målte Iq-strøm for at opnå præcis strømregulering.

  3. Hastighedsmodus: Angiv en målhastighed, som motoren skal opretholde.

  4. Positionsmodus: Angiv en målposition, og motoren vil bevæge sig til og holde denne position.

    

Hovedkomponenter og specifikationer

Serienummer Vare Reservedelsnummer Mængde
1 MCU-chip GD32F303RET6 1 stykke
2 Driverchip 6EDL7141 1 stykke
3 Magnetic Encoder Chip AS5047P 1 stykke
4 Følsom modstand NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB 2 stykker
5 Power MOSFET JMGG031V06A 6 stykker

  • MCU Chip: Mikrocontrollerenheden (MCU) fungerer som enhedens "hjerne" og er ansvarlig for at styre og koordinere andre komponenter.

  • Driver Chip: Denne komponent driver motorer eller andre aktuatorer ved at omdanne styresignaler til drivsignaler.

  • Magnetic Encoder Chip: Bruges til at registrere motorens hastighed og position, hvilket giver væsentlig feedback til præcis styring.

  • Thermistor: Overvåger enhedens temperatur for at sikre sikker drift og forhindre overophedning.

  • Power MOSFET: En effekt-halvleder enhed, der almindeligvis bruges i motordrev kredsløb til effektivt at skifte og styre høj-effekt signaler.

      

Driver kommunikationsprotokol og brugsanvisning

Motorens kommunikation er en CAN 2.0 kommunikationsgrænseflade med en baudrate på 1 Mbps og et udvidet rammeformat som vist nedenfor:

Datadomæne 29-bit ID 8-Byte datafelt
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivelse Type af kommunikation Dataområde 2 måladresser Dataområde 1

Motoren understøtter følgende kontrolmodi:

  1. Omfattende kontrolmodus: Indstil fem driftskontrolparametre for motoren for at opnå integreret kontrol.

  2. Strømmodus: Angiv den målte Iq-strøm for at opnå præcis strømregulering.

  3. Hastighedsmodus: Angiv en målhastighed, som motoren skal opretholde.

  4. Positionsmodus: Angiv en målposition, og motoren vil bevæge sig til og holde denne position.

     

Beskrivelse af kommunikationsprotokoltype

  1. hent enheds-ID (kommunikationstype 0); hent enheds-ID og 64-bit MCU unikt identifikationsnummer

Datadomæne 29-bit ID 8-Byte datafelt
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivelse 0 bit15~8: brugt til at identificere
værts CAN_ID		 Mål motor CAN_ID 0

Svarramme:
Datadomæne 29-bit ID 8-Byte datafelt
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivelse 0 Mål motor CAN_ID 0XFE 64-bit MCU unikt identifikationsnummer

 

  1. Driftsmodus motorstyringskommandoer (kommunikationstype 1) bruges til at sende styrekommandoer til motoren.

Datadomæne 29-bit ID 8-Byte datafelt
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivelse 1 Byte2: Drejningsmoment (0~65535)
svarende til (-12Nm12Nm)		 Mål motor CAN _ID Byte0~1:Målvinkel[0~65535]
svarer til(-4π~4π)
Byte2~3:Målvinkelhastighed[0~65535]
svarer til (-30rad/s~30rad/s)
Byte4~5:Kp[0~65535] svarer til
til(0,0~500,0)
Byte6~7:Kd [0~65535] svarer til
(0.0~5.0)
Svarramme: Svar motorfeedback-ramme (se kommunikationstype 2)

 

  1. Motor feedback-data (kommunikationstype 2) bruges til at give feedback til værtscomputeren om motorens driftsstatus.

Datadomæne 29-bit ID 8-Byte datafelt
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivelse 2 Bit8~Bit15: Strøm
motor CAN ID
bit21~16: Fejlmeddelelse
(0 nej 1 ja)
bit21: Ikke kalibreret
bit20: HALL-kodefejl
bit19: Magnetisk kodning
fejl
bit18: Overtemperatur
bit17: Overstrøm
bit16: Underspændingsfejl
bit22~23: Tilstandstilstand
0 : Nulstiltilstand [Nulstil]
1: Kalibreringstilstand 
[Calibration]
2: Motortilstand [Kør]		 Host CAN_ID Byte0~1:Målvinkel[0~65535]
svarer til(-4π~4π)
Byte2~3:Målvinkelhastighed
hastighed[0~65535] svarer til
til(-30rad/s~30rad/s)
Byte4~5:Kp[0~65535] svarer til
til(0,0~500,0)
Byte6~7:Kd [0~65535] svarer til
til (0,0~5,0)Byte0~1:Aktuel vinkel[0~65535] svarer til
til(-4π~4π)
Byte2~3:Aktuel vinkelhastighed
hastighed[0~65535] svarer til
til(-30rad/s~30rad/s)
Byte4~5:Aktuelt drejningsmoment[0~65535]
svarer til(-12Nm~12Nm)
Byte6~7:Strøm
temperatur:Temp(Celsius)*10

  1. Motor aktiver drift (kommunikationstype 3)

Datadomæne 29-bit ID 8-Byte datafelt
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivelse 4 bit15~8: brugt til at identificere
hoved CAN_ID		 Mål motor CAN_ID Under normal drift,
dataområde skal ryddes
0; Byte[0]=1: ryd fejl;

Svarramme: Svar motorfeedback-ramme (se kommunikationstype 2)

         

  1. Motor stop (kommunikationstype 4)
Datadomæne 29-bit ID 8-Byte datafelt
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivelse 4 bit15~8: brugt til at identificere
hoved CAN_ID		 Mål motor CAN_ID Under normal drift,
dataområde skal ryddes
0; Byte[0]=1: ryd fejl;

Svarramme: Svar motorfeedback-ramme (se kommunikationstype 2)

     

  1. Indstilling af motorens mekaniske nulposition (kommunikationstype 6) sætter den aktuelle motorposition til den mekaniske nulposition (tabes ved strømafbrydelse)

Datadomæne 29-bit ID 8-Byte datafelt
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivelse 6 bit15~8: bruges til at identificere hoved-CAN_ID Mål motor CAN_ID Byte[0]=1

Svarramme: Svar motorfeedback-ramme (se kommunikationstype 2)

            

  1. Indstilling af motorens CAN_ID (kommunikationstype 7) Ændring af den aktuelle motor CAN_ID træder i kraft med det samme.
Datadomæne 29-bit ID 8-Byte datafelt
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivelse 7 Bit15~8: Bruges til at identificere hoved-CAN_ID.
Bit16~23: Forudindstillet CAN_ID		 Mål motor CAN_ID   

Svarramme: Svar motorfeedback-ramme (se kommunikationstype 0)

          

  1. Individuel parameterlæsning (kommunikationstype 17)

Datadomæne 29-bit ID 8-Byte datafelt
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivelse 17 bit15~8: bruges til at identificere hoved-CAN_ID Mål motor CAN_ID Byte0~1: indeks, parameterkolonner Se kommunikationstype 22 for detaljer.
Byte2~3: 00
Byte4~7: 00

Svarramme:
Datadomæne 29-bit ID 8-Byte datafelt
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivelse 17 bit15~8: bruges til at identificere hoved-CAN_ID Mål motor CAN_ID Byte0~1: indeks, se kommunikationstype 22 for parameterliste.
Byte2~3: 00
Byte4~7: parameterdata, 1 byte data i Byte4

 

  1. Individuelle parameter-skrivelser (kommunikationstype 18) (strømnedbrudstab)

Datadomæne 29-bit ID 8-Byte datafelt
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivelse 18 bit15~8: bruges til at identificere hoved-CAN_ID Mål motor CAN_ID Byte0~1: indeks, parameterliste detaljer
Se kommunikationstype 22
Byte2~3: 00
Byte4~7: parameterdata

Svarramme: Svar motorfeedback-ramme (se kommunikationstype 2)

       

  1. Fejlfeedback-rammer (kommunikationstype 21)

Datadomæne 29-bit ID 8-Byte datafelt
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivelse 21

bit15~8: brugt til at identificere

hoved CAN_ID

 Motor CAN_ID Byte0~3: fejlværdi (ikke 0:
fejl, 0: normal)
bit16: A-fase strømsampling
overstrøm
bit15~bit8: overbelastningsfejl
bit7: Encoder ikke kalibreret
bit5: C-fase strømsampling
overstrøm
bit4: B-fase strømsampling
overstrøm
bit3: Overspændingsfejl
bit2: Underspændingsfejl
bit1: Driverchipfejl
bit0: Motor overtemperaturfejl, standard 80 grader.
Byte4~7: advarselsværdi
Byte4~7: advarselsværdi
bit0: motor overtemperatur
advarsel, standard 75 grader

  1. Baud hastighedsmodifikation (kommunikationstype 22) (se venligst den dokumenterede procedure og modificer den omhyggeligt, da forkert betjening kan resultere i problemer som manglende forbindelse til motoren og fejl ved opgradering)

Datadomæne 29-bit ID 8-Byte datafelt
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivelse 22

bit15~8: brugt til at identificere

hoved CAN_ID

 Mål motor CAN_ID Byte0: Motorens baudrate
1: 1Mbps
2: 500kbps
3: 250kbps
4：125kbps

Svarramme: Svar motor broadcast-ramme (se kommunikationstype 0)

     

  1. Individuelle parameterlister kan læses og skrives (7019-7020 er firmwareversion 1.2.1.5 læsbar).   

Parametre
indeks		 Parameter
navn		 Beskrivelse Type Bytes Enhed/Beskrivelse R/W læse/skrive tilladelser
0X7005 run_mode 0: Driftskontroltilstand
1: Positions-tilstand
2: Hastighedstilstand
3: Nuværende tilstand		 uint8 1     W/R
0X7006 iq_ref Strømtilstand Iq
Kommando		 float 4 -23~23A W/R
0X700A spd_ref RPM-tilstand RPM
Kommando		 float 4 -30~30rad/s W/R
0X700B imit_torque Drejningsmomentgrænse float 4 0~12Nm W/R
0X7010 cur_kp Kp for strømmen float 4 Standardværdi 0,125 W/R
0X7011 cur_ki Ki for strømmen float 4 Standardværdi 0,0158 W/R
0X7014 cur_filt_gain Strømfilter
koefficient filt_gain		 float 4 0~1,0, standardværdi 0,1 W/R
0X7016 loc_ref Positionsmode
Vinkelkommando		 float 4 rad W/R
0X7017 limit_spd Positionsmode
Hastighedsgrænse		 float 4 0~30rad/s W/R
0X7018 limit_cur Hastighedsposition
Strømlimit i tilstand		 float 4 0~23A W/R
0x7019 mechPos Lastende måler
Mekanisk vinkel		 float 4 rad R
0x701A iqf Iq filterværdi float 4 -23~23A R
0x701B mechVel Lastsides hastighed float 4 -30~30rad/s R
0x701C VBUS busspænding float 4 V R
0x701D rotation antal omgange int16 2 antal omgange W/R
0x701E loc_kp kp af positionen float 4 Standardværdi 30 W/R
0x701F spd_kp kp af hastigheden float 4 Standardværdi 1 W/R
0x7020 spd_ki ki af hastigheden float 4 Standardværdi 0,002 W/R

Ofte stillede spørgsmål

Q1: Hvad er den maksimale temperatur, som Xiaomi CyberGear motorens kontrolkort kan nå?

A1: Under normale driftsforhold er den maksimale arbejdstemperatur for Xiaomi CyberGear motor kontrolkortet typisk omkring 80°C. Under spidsbelastninger eller højtydende drift kan kritiske komponenter som MOSFET'er og strømregulatorer dog kortvarigt nå temperaturer på 100°C til 120°C (212°F til 248°F).

For at sikre pålidelig drift og forhindre termiske skader anbefales det at implementere passende køleløsninger, såsom køleplader, blæsere eller korrekt ventilation, for effektivt at styre temperaturerne og forlænge enhedens levetid.

      

Udvalgte artikler

   

 

Mere information

 

Del:
Del

Efterlad en kommentar

Din e-mailadresse vil ikke blive offentliggjort. Obligatoriske felter er markeret med *

Sidebjælke

Blogkategorier
Seneste indlæg

Denne sektion indeholder i øjeblikket ikke noget indhold. Tilføj indhold til denne sektion ved hjælp af sidepanelet.

Tilmeld dig vores nyhedsbrev

Få de seneste oplysninger om vores produkter og særlige tilbud.