CyberGear-værtscomputer-softwaren er designet til at debugge og styre CyberGear-mikromotoren via CAN-kommunikation. For at sætte mikromotoren op til debugging kan den forbindes til en PC via en CAN-til-seriel konverter. Nedenfor er en trin-for-trin guide til, hvordan man opsætter og bruger værtscomputer-softwaren til debugging og styring af CyberGear-mikromotoren.
Software- og driverkrav
-
CyberGear-debugger-softwaren, CyberGear Debugger_20231101.exe, er specielt tilpasset CyberGear-mikromotoren.
-
Downloadlinket til softwaren er ikke inkluderet her for effektiv styring af versionskontrol. For at downloade softwaren, scan venligst QR-koden i produktets manual. Hvis du støder på softwaren på kinesisk, kan du downloade den, men vær opmærksom på, at der kan være kompatibilitetsproblemer med forskellige versioner.
Driverinstallation
-
Før du bruger fejlsøgningsværktøjet, skal du installere CH340-driveren for at sikre enhedens korrekte funktion.
-
Som standard opererer micromotoren i AT tilstand.
CAN-til-seriel værktøj
-
Fejlsøgningssoftwaren er kompatibel med specifikke CAN-til-seriel værktøjer. Det anbefales at bruge YourCee's USB-CAN modul for problemfri kommunikation.
-
Værktøjet følger den serielle protokol:
-
Frame header: 41 54
-
Frame slut: 0D 0A
-
Fejlsøgningsmuligheder
CyberGear Host Computer Software understøtter grundlæggende fejlsøgning for enkeltledsbevægelse og inkluderer:
-
Bevægelsestilstande: JOG (Jogging)
-
Oscilloskopfunktioner: Visuel feedback og analyse
For systemer med flere led (såsom robotter) tilbyder softwaren begrænsede fejlsøgningsmuligheder. Brugere kan have behov for at udvikle brugerdefinerede controllere til avanceret fejlsøgning og systemer med flere led.
Trin til brug af værtscomputeren
Trin 1: Find Debuggeren
-
Find eksekverbar fil CyberGear Debugger_20231101.exe på din PC.
Trin 2: Tilslut mikromotoren
-
Tilslut mikromotoren til PC'en ved hjælp af det anbefalede CAN-til-seriel værktøj.
-
Sørg for, at CH340-driveren er installeret, og at mikromotoren er tændt.
Trin 3: Interfaceoversigt
-
Åbn CyberGear Debugger for at få adgang til det brugervenlige interface. Her kan du konfigurere kontrolparametre og bevægelsestilstande.
Kontroltilstande
Softwaren tilbyder flere kontroltilstande for præcis drift af mikromotoren:
Nultilstand
Motoren vender langsomt tilbage til sin mekaniske nulposition.
Driftskontroltilstand
-
Parametre: Drejningsmoment, Position, Hastighed, Kp og Kd.
-
Motoren fungerer baseret på målkommandoer og giver realtidsfeedback.
Strømmode
-
Indstil den aktuelle værdi (Iq) og sinusformet driftsmåde.
-
Motoren kører i henhold til den indstillede strøm, amplitude og frekvens.
Hastighedsmodus
-
Indstil målhastigheden og sinusformet driftsmode.
-
Motoren kører enten kontinuerligt eller i punkt-handlingsmode, afhængigt af hastighed, amplitude og frekvensindstillinger.
Positionsmode
-
Indstil målpositionen og sinusformet driftsmode.
-
Motoren bevæger sig kontinuerligt eller i punkt-handlingsmode til den ønskede position med en defineret amplitude og frekvens.
Noter og anbefalinger
-
Enkelt-leds fejlfinding: Fuld støtte fra softwaren.
-
Multi-ledede systemer: Softwaren giver begrænset support. Brugere kan have behov for at udvikle brugerdefinerede controllere til avanceret fejlfinding.
-
Miljø: Sørg for en stabil PC-opsætning og følg de anbefalede retningslinjer for optimal ydeevne.
FAQS
Hvordan brænder jeg firmware ind i en motor?
Opdatering af motorparametertabel mislykkedes?
Generelt skyldes det problemer med firmwareversionen. Opdater venligst firmwaren til den nyeste version.
Kan motoren ikke oprette forbindelse til værtscomputeren?
Download den nyeste version af værtscomputeren (V0.0.6) og den oprindelige version af værtscomputeren for at forbinde motoren.
Kontroller, om CANH og CANL på motoren og strømforsyningen er byttet om, om strømforsyningen er 24V, og om kontakten på CAN-linjen er god, og mål kommunikationsstatus med et multimeter.
Download UART-CAN, åbn CanMiniIMU.exe i UART-CAN-mappen, klik på Setup Module, konfigurer baudraten til 921600, CAN baudraten til 1000000, tænd for motoren igen, hvis du kan modtage kommandoer efter tænding af motoren, betyder det, at kommunikationen er vellykket.
Klik på Hjælp-værktøjet i CanMiniIMU.exe, klik på Firmware-opgradering, og opgrader filen TTL-CAN_N32_10010_1_5.bin.
