Přehled vzhledu a specifikace produktu ovladače motoru Xiaomi CyberGear
Integrovaný 24V napájecí zdroj a CAN komunikační terminály
-
24V DC napájení: Ovladač podporuje standardní 24V DC napájení, což zajišťuje stabilní provoz v různých pracovních prostředích.
-
CAN Komunikační rozhraní: Integrované CAN (Controller Area Network) rozhraní umožňuje efektivní komunikaci s ostatními elektronickými systémy, zajišťující vyšší integraci systému a rychlejší reakční časy.
Verze hardwaru a laserem gravírované QR kód
-
Laserem gravírovaný QR kód: QR kód na pouzdře ovladače zajišťuje jedinečnost produktu, umožňuje rychlou sledovatelnost a správu, což usnadňuje poprodejní servis a kontrolu kvality.
-
Identifikace verze hardwaru: Jasně označené verze hardwaru umožňují technikům rychle identifikovat modely pro aktualizace systému, kontroly kompatibility a údržbu.
Mikrokontrolér Stažení portu
Řidič je vybaven vyhrazeným portem MCU (Microcontroller Unit) pro stahování firmwaru a ladění systému. Technici mohou tento port použít k rychlému nahrání nového firmwaru, optimalizaci výkonu systému nebo provádění řešení problémů v reálném čase.
Testovací body CAN komunikace
Pro pohodlí montáže a údržby má ovladač vyhrazené testovací body pro komunikaci CAN. Technici mohou ověřit integritu a funkčnost komunikačních linek, což výrazně zlepšuje efektivitu ladění a řešení závad.
Kontrolka Design
K dispozici je několik kontrolních světel, která zobrazují provozní stav ovladače a systému:
-
Indikátor napájení: Zobrazuje, zda zařízení přijímá napájení normálně.
-
Indikátor signálu: Zobrazuje stav komunikace a přenos signálu, pomáhá při monitorování a identifikaci potenciálních problémů.
Standardizované montážní otvory
Kryt řidiče je navržen se standardizovanými montážními otvory, aby byla zajištěna bezpečná instalace na kompatibilní vozidla nebo zařízení. Tento design zlepšuje efektivitu instalace a zvyšuje provozní spolehlivost.
Svorky třífázového vinutí (C, A, B)
-
Efektivní připojení: Standardizované svářecí body zajišťují bezpečné a efektivní spojení mezi vinutím motoru a ovladačem.
-
Stabilní přenos energie: Optimalizovaná spolupráce mezi motorem a ovladačem zlepšuje provozní spolehlivost a celkovou efektivitu.
| Specifikace položky | |
| Jmenovité provozní napětí | 24VDC |
| Maximální povolené napětí | 28VDC |
| Jmenovitý provozní proud | 6,5 A |
| Maximální povolený proud | 23A |
| Spotřeba energie v pohotovostním režimu | ≤18mA |
| Přenosová rychlost sběrnice CAN | 1 Mb/s |
| Rozměry | Φ58mm |
| Provozní teplota prostředí | -20 °C až 50 °C |
| Maximální přípustná teplota pro řídicí desku | 80 °C |
| Rozlišení kodéru | 14bitový (jednootáčkový absolutní) |
Definice rozhraní disku
Diagram rozhraní disku
Doporučené modely rozhraní pro disk
| Sériové číslo | Model na straně desky | Model na straně drátu |
| 1 | XT30PB(2+2)-M.G.B | XT30(2+2)-F.G.B |
| 2 | Pájecí ploška 2,0 mm-2P | Sonda 2,0 mm-2P |
| 3 | 2,54mm-4P pájecí ploška | Sonda 2,54 mm-4P |
Definice pinů rozhraní řidiče
Napájení a port pro komunikaci CAN:
| Sériové číslo | Funkce rozhraní | Číslo pinů | Popis |
| 1 | Napájení a rozhraní CAN | 1 | Kladný (+) výkon |
| 2 | Záporný výkon (-) | ||
| 3 | Nízká hodnota CAN (CAN_L) | ||
| 4 | CAN High (CAN_H) | ||
| 2 | Testovací body CAN komunikace | 1 | Nízká hodnota CAN (CAN_L) |
| 2 | CAN High (CAN_H) | ||
| 3 | Stažení portu | 1 | SWDIO (data) |
| 2 | SWCLK (hodiny) | ||
| 3 | 3V3 (kladný pól 3,3 V) | ||
| 4 | GND (Uzemnění) |
Definice indikátoru jízdy
| Definice kontrolky | Popis |
| Indikátor napájení (červený) | Kontrolka napájení slouží k zobrazení 3,3V MCU stav napájení. Když je celkové vstupní napětí 24V, světlo bude červené, což znamená, že síť funguje správně. Pokud je vstupní napájení nižší než 24V, indikátor bude třeba vypnout. |
| Kontrolka signálu (modrá) | Kontrolka signálu bliká, když je MCU funguje normálně a čip funguje správně. |
Hlavní součásti a specifikace
| Sériové číslo | Položka | Číslo dílu | Množství |
| 1 | Čip MCU | GD32F303RET6 | 1 kus |
| 2 | Čip řidiče | 6EDL7141 | 1 kus |
| 3 | Magnetický enkodér čip | AS5047P | 1 kus |
| 4 | Citlivý rezistor | NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB | 2 kusy |
| 5 | Výkonový MOSFET | JMGG031V06A | 6 kusů |
-
MCU Čip: Mikrořadič (MCU) funguje jako „mozek“ zařízení, zodpovědný za řízení a koordinaci ostatních komponent.
-
Řídicí čip: Tato součást řídí motory nebo jiné pohony převodem řídicích signálů na signály pohonu.
-
Magnetický enkodér čip: Používá se k detekci rychlosti a polohy motoru, poskytuje nezbytnou zpětnou vazbu pro přesné řízení.
-
Termistor: Sleduje teplotu zařízení, zajišťuje bezpečný provoz a zabraňuje přehřátí.
-
Výkonový MOSFET: Výkonové polovodičové zařízení běžně používané v obvodech pohonu motorů k efektivnímu přepínání a řízení vysokovýkonových signálů.
Protokol komunikace řidiče a návod k použití
Komunikace motoru je rozhraní CAN 2.0 s přenosovou rychlostí 1 Mbps a rozšířeným formátem rámce, jak je uvedeno níže:
|
Datová doména |
29bitové ID |
8bajtové datové pole |
||
|
Dimenze |
Bit28~bit24 |
bit23~8 |
bit7~0 |
Byte0~Byte7 |
|
Popis |
Typ komunikace |
Oblast data 2 |
cílové adresy |
Oblast data 1 |
Motor podporuje následující režimy řízení:
-
Režim komplexní kontroly: Nastavte pět provozních řídicích parametrů motoru pro dosažení integrované kontroly.
-
Aktuální režim: Určete cílový proud Iq pro dosažení přesné regulace proudu.
-
Režim rychlosti: Určete cílovou rychlost běhu, kterou má motor udržovat.
-
Režim pozice: Určete cílovou pozici a motor se přesune na tuto pozici a udrží ji.
Hlavní součásti a specifikace
| Sériové číslo | Položka | Číslo dílu | Množství |
| 1 | Čip MCU | GD32F303RET6 | 1 kus |
| 2 | Čip řidiče | 6EDL7141 | 1 kus |
| 3 | Magnetický enkodér čip | AS5047P | 1 kus |
| 4 | Citlivý rezistor | NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB | 2 kusy |
| 5 | Výkonový MOSFET | JMGG031V06A | 6 kusů |
-
MCU Čip: Mikrořadič (MCU) funguje jako "mozek" zařízení, zodpovědný za řízení a koordinaci ostatních komponent.
-
Řídicí čip: Tato součást řídí motory nebo jiné pohony převodem řídicích signálů na signály pohonu.
-
Magnetický enkodér čip: Používá se k detekci rychlosti a polohy motoru, poskytuje nezbytnou zpětnou vazbu pro přesné řízení.
-
Termistor: Sleduje teplotu zařízení, zajišťuje bezpečný provoz a zabraňuje přehřátí.
-
Výkonový MOSFET: Výkonové polovodičové zařízení běžně používané v obvodech pohonu motorů k efektivnímu přepínání a řízení vysokovýkonových signálů.
Protokol komunikace řidiče a návod k použití
Komunikace motoru je rozhraní CAN 2.0 s přenosovou rychlostí 1 Mbps a rozšířeným formátem rámce, jak je uvedeno níže:
| Datová doména | 29bitové ID | 8bajtové datové pole | ||
| Dimenze | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Popis | Typ komunikace | Oblast data 2 | cílové adresy | Oblast data 1 |
Motor podporuje následující režimy řízení:
-
Režim komplexní kontroly: Nastavte pět provozních řídicích parametrů motoru pro dosažení integrované kontroly.
-
Aktuální režim: Určete cílový proud Iq pro dosažení přesné regulace proudu.
-
Režim rychlosti: Určete cílovou rychlost běhu, kterou má motor udržovat.
-
Režim pozice: Určete cílovou pozici a motor se přesune na tuto pozici a udrží ji.
Popis typu komunikačního protokolu
-
získat ID zařízení (typ komunikace 0); získat ID zařízení a 664bitový jedinečný identifikátor MCU
| Datová doména | 29bitové ID | 8bajtové datové pole | ||
| Dimenze | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Popis | 0 | bit15~8: používá se k identifikaci hostitelské CAN_ID |
Cílový motor CAN_ID | 0 |
| Datová doména | 29bitové ID | 8bajtové datové pole | ||
| Dimenze | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Popis | 0 | Cílový motor CAN_ID | 0XFE | 64bitový jedinečný identifikátor MCU |
-
Příkazy řízení motoru v režimu provozu (typ komunikace 1) se používají k odesílání řídicích příkazů motoru.
| Datová doména | 29bitové ID | 8bajtové datové pole | ||
| Dimenze | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Popis | 1 | Byte2: Točivý moment (0~65535) odpovídající (-12Nm12Nm) |
Cílový motor CAN _ID | Byte0~1:Cílový úhel[0~65535] odpovídá (-4π~4π) Byte2~3:Cílová úhlová rychlost[0~65535] odpovídá (-30rad/s~30rad/s) Byte4~5:Kp[0~65535] odpovídá na (0,0~500,0) Byte6~7:Kd [0~65535] odpovídá (0,0~5,0) |
-
Data zpětné vazby motoru (typ komunikace 2) se používají k poskytování zpětné vazby hostitelskému počítači o stavu provozu motoru.
| Datová doména | 29bitové ID | 8bajtové datové pole | ||
| Dimenze | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Popis | 2 | Bit8~Bit15: Proud ID CAN motoru bit21~16: Chybová zpráva (0 ne 1 ano) bit21: Není kalibrováno bit20: chyba kódu HALL bit19: Magnetické kódování chyba bit18: Přehřátí bit17: Nadproud bit16: Porucha podnapětí bit22~23: Stav režimu 0: Režim resetu [Reset] 1: Režim kalibrace [Calibration] 2: Režim motoru [Run] |
ID_CAN hostitele | Byte0~1:Cílový úhel[0~65535] odpovídá (-4π~4π) Byte2~3:Cílový úhel velocity[0~65535] odpovídá na(-30rad/s~30rad/s) Byte4~5:Kp[0~65535] odpovídá na (0,0~500,0) Byte6~7:Kd [0~65535] odpovídá na (0.0~5.0)Byte0~1:Aktuální úhel[0~65535] odpovídá na (-4π~4π) Byte2~3:Aktuální úhlová velocity[0~65535] odpovídá na(-30rad/s~30rad/s) Byte4~5:Aktuální točivý moment[0~65535] odpovídá (-12Nm~12Nm) Byte6~7: Aktuální teplota:Teplota(Celsia)*10 |
-
Provoz povolení motoru (typ komunikace 3)
| Datová doména | 29bitové ID | 8bajtové datové pole | ||
| Dimenze | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Popis | 4 | bit15~8: používá se k identifikaci hlavní CAN_ID |
Cílový motor CAN_ID | Během normálního provozu, oblast dat by měla být vymazána 0; Byte[0]=1: vymazat chybu; |
Rámec odpovědi: Rámec zpětné vazby motoru odpovědi (viz typ komunikace 2)
-
Zastavení motoru (typ komunikace 4)
| Datová doména | 29bitové ID | 8bajtové datové pole | ||
| Dimenze | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Popis | 4 | bit15~8: používá se k identifikaci hlavní CAN_ID |
Cílový motor CAN_ID | Během normálního provozu, oblast dat by měla být vymazána 0; Byte[0]=1: vymazat chybu; |
Rámec odpovědi: Rámec zpětné vazby motoru odpovědi (viz typ komunikace 2)
-
Nastavení mechanické nulové polohy motoru (typ komunikace 6) nastaví aktuální polohu motoru na mechanickou nulovou polohu (ztraceno při vypnutí napájení)
| Datová doména | 29bitové ID | 8bajtové datové pole | ||
| Dimenze | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Popis | 6 | bit15~8: používá se k identifikaci hlavního CAN_ID | Cílový motor CAN_ID | Byte[0]=1 |
Rámec odpovědi: Rámec zpětné vazby motoru odpovědi (viz typ komunikace 2)
-
Nastavení CAN_ID motoru (typ komunikace 7) Změna aktuálního CAN_ID motoru se projeví okamžitě.
| Datová doména | 29bitové ID | 8bajtové datové pole | ||
| Dimenze | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Popis | 7 | Bit15~8: Používá se k identifikaci hlavního CAN_ID. Bit16~23: Přednastavené CAN_ID |
Cílový motor CAN_ID | |
Rámec odpovědi: Rámec zpětné vazby motoru odpovědi (viz typ komunikace 0)
-
Individuální čtení parametrů (typ komunikace 17)
| Datová doména | 29bitové ID | 8bajtové datové pole | ||
| Dimenze | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Popis | 17 | bit15~8: používá se k identifikaci hlavního CAN_ID | Cílový motor CAN_ID | Byte0~1: index, sloupce parametrů Viz typ komunikace 22 pro podrobnosti. Byte2~3: 00 Byte4~7: 00 |
| Datová doména | 29bitové ID | 8bajtové datové pole | ||
| Dimenze | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Popis | 17 | bit15~8: používá se k identifikaci hlavního CAN_ID | Cílový motor CAN_ID | Byte0~1: index, viz typ komunikace 22 pro seznam parametrů. Byte2~3: 00 Byte4~7: data parametru, 1 bajt dat v Byte4 |
-
Individuální zápisy parametrů (typ komunikace 18) (ztráta napájení)
| Datová doména | 29bitové ID | 8bajtové datové pole | ||
| Dimenze | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Popis | 18 | bit15~8: používá se k identifikaci hlavního CAN_ID | Cílový motor CAN_ID | Byte0~1: index, podrobnosti seznamu parametrů Viz typ komunikace 22 Byte2~3: 00 Byte4~7: data parametru |
Rámec odpovědi: Rámec zpětné vazby motoru odpovědi (viz typ komunikace 2)
-
Rámce zpětné vazby poruchy (typ komunikace 21)
| Datová doména | 29bitové ID | 8bajtové datové pole | ||
| Dimenze | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Popis | 21 |
bit15~8: používá se k identifikaci hlavní CAN_ID |
ID CAN_motoru | Byte0~3: hodnota chyby (není 0: vadný, 0: normální) bit16: Vzorkování fázového proudu nadproud bit15~bit8:porucha přetížení bit7:Kódovač není kalibrován bit5:C vzorkování fázového proudu nadproud bit4:B vzorkování fázového proudu nadproud bit3:Porucha přepětí bit2:Porucha podnapětí bit1:Chyba řadičového čipu bit0:Porucha přehřátí motoru, výchozí hodnota 80 stupňů. Byte4~7: varovná hodnota Byte4~7: varovná hodnota bit0: přehřátí motoru varování, výchozí 75 stupňů |
-
Baud úprava rychlosti (typ komunikace 22) (prosím, odkažte se na zdokumentovaný postup a upravujte jej pečlivě, protože nesprávná operace povede k problémům, jako je selhání připojení motoru a selhání aktualizace)
| Datová doména | 29bitové ID | 8bajtové datové pole | ||
| Dimenze | Bit28~bit24 | bit23~8 | bit7~0 | Byte0~Byte7 |
| Popis | 22 |
bit15~8: používá se k identifikaci hlavní CAN_ID |
Cílový motor CAN_ID | Byte0: Přenosová rychlost motoru 1: 1 Mb/s 2: 500 kb/s 3: 250 kb/s 4: 125 kb/s |
Rámec odpovědi: Rámec vysílání motoru odpovědi (viz typ komunikace 0)
-
Jednotlivé seznamy parametrů lze číst a zapisovat (7019-7020 jsou čitelné ve verzi firmwaru 1.2.1.5).
| Parametry index |
Parametr jméno |
Popis | Typ | Bajty | Jednotka/Popis | R/W oprávnění pro čtení/zápis |
| 0X7005 | run_mode | 0: Režim operačního řízení 1: Režim polohy 2: Režim rychlosti 3: Aktuální režim |
uint8 | 1 | Voda/R | |
| 0X7006 | iq_ref | Proudový režim Iq Příkaz |
plovák | 4 | -23~23A | Voda/R |
| 0X700A | spd_ref | Režim otáček Otáčky Otáčky Příkaz |
plovák | 4 | -30~30 rad/s | Voda/R |
| 0X700B | imit_torque | Mezní točivý moment | plovák | 4 | 0~12Nm | Voda/R |
| 0X7010 | cur_kp | Kp proudu | plovák | 4 | Výchozí hodnota 0,125 | Voda/R |
| 0X7011 | cur_ki | Ki proudu | plovák | 4 | Výchozí hodnota 0,0158 | Voda/R |
| 0X7014 | cur_filt_gain | Aktuální filtr koeficient filt_gain |
plovák | 4 | 0~1.0, výchozí hodnota 0.1 | Voda/R |
| 0X7016 | loc_ref | Režim polohy Úhlový příkaz |
plovák | 4 | radiace | Voda/R |
| 0X7017 | limit_spd | Režim polohy Rychlostní limit |
plovák | 4 | 0~30 rad/s | Voda/R |
| 0X7018 | limit_cur | Poloha rychlosti Režim proudového omezení |
plovák | 4 | 0~23A | Voda/R |
| 0x7019 | mechPos | Koncový ukazatel zatížení Mechanický úhel |
plovák | 4 | radiace | R |
| 0x701A | IQF | Hodnota filtru Iq | plovák | 4 | -23~23A | R |
| 0x701B | mechVel | Rychlost na straně zátěže | plovák | 4 | -30~30 rad/s | R |
| 0x701C | VBUS | napětí na přípojnici | plovák | 4 | V | R |
| 0x701D | otáčení | počet kol | int16 | 2 | počet kol | Voda/R |
| 0x701E | loc_kp | kp pozice | plovák | 4 | Výchozí hodnota 30 | Voda/R |
| 0x701F | spd_kp | kp rychlosti | plovák | 4 | Výchozí hodnota 1 | Voda/R |
| 0x7020 | spd_ki | ki rychlosti | plovák | 4 | Výchozí hodnota 0,002 | Voda/R |
Nejčastější dotazy
Q1: Jaká je maximální teplota, které může dosáhnout řídicí deska motoru Xiaomi cybergear?
A1: Za normálních provozních podmínek je maximální pracovní teplota řídicí desky motoru Xiaomi CyberGear obvykle kolem 80°C. Nicméně během špičkových zatížení nebo provozu s vysokým výkonem mohou kritické součástky, jako jsou MOSFETy a napájecí regulátory, krátkodobě dosáhnout teplot 100°C až 120°C (212°F až 248°F).
Pro zajištění spolehlivého provozu a prevenci tepelných poškození se doporučuje implementovat vhodná chladicí řešení, jako jsou chladiče, chladicí ventilátory nebo správné větrání, aby se účinně řídily teploty a prodloužila životnost zařízení.
Doporučené články
Více informací
