Lär dig

Xiaomi CyberGear Motor Driver: Effektiv kraft och smart kommunikation

av ELAB Open
på

Översikt över utseende och produktspecifikationer för Xiaomi CyberGear motorstyrning

Xiaomi CyberGear Micromotor Intelligent Motor

Xiaomi CyberGear Micromotor Intelligent Motor

Visa produkt

 

Integrerad 24V strömförsörjning och CAN-kommunikationsterminaler

  • 24V DC strömförsörjning: Drivrutinen stödjer en standard 24V DC strömförsörjning, vilket säkerställer stabil drift i olika arbetsmiljöer.

  • CAN kommunikationsgränssnitt: Det integrerade CAN (Controller Area Network) gränssnittet möjliggör effektiv kommunikation med andra elektroniska system, vilket säkerställer högre systemintegration och snabbare responstider.

    

Hårdvaruversion och lasergravyr QR-kod

  • Lasergraverad QR-kod: QR-koden på drivrutinens hölje säkerställer produktens unika identitet, vilket möjliggör snabb spårbarhet och hantering, vilket förenklar eftermarknadstjänster och kvalitetskontroll.

  • Identifiering av hårdvaruversion: Tydligt markerade hårdvaruversioner gör det möjligt för tekniker att snabbt identifiera modeller för systemuppgraderingar, kompatibilitetskontroller och underhåll.

       

MCU Nedladdningsport

Drivrutinen är utrustad med en dedikerad MCU (Microcontroller Unit) nedladdningsport för firmwareuppdateringar och systemfelsökning. Tekniker kan använda denna port för att snabbt ladda upp ny firmware, optimera systemets prestanda eller utföra felsökning i realtid.

       

CAN Kommunikations testpunkter

För enkel montering och underhåll har drivrutinen dedikerade CAN-kommunikationstestpunkter. Tekniker kan verifiera kommunikationslinjernas integritet och funktionalitet, vilket avsevärt förbättrar felsökningshastigheten och felupplösningen.

       

Indikatorlampa Design

Flera indikatorlampor finns för att visa drivrutinens och systemets driftstatus:

  • Strömindikator: Visar om enheten får ström normalt.

  • Signalindikator: Återspeglar kommunikationsstatus och signalöverföring, vilket hjälper till att övervaka och identifiera potentiella problem.

   

Standardiserade monteringshål

Drivrutinens hölje är utformat med standardiserade monteringshål för att säkerställa säker installation på kompatibla fordon eller utrustning. Denna design förbättrar installationshastigheten och ökar driftsäkerheten.

 

Trefaslindningsterminaler (C, A, B)

Drivrutinen tillhandahåller tydligt markerade svetsningspunkter (C, A, B) för motorns trefaslindningar.
  • Effektiv anslutning: Standardiserade svetsningspunkter säkerställer en säker och effektiv anslutning mellan motorns lindningar och drivrutinen.
  • Stabil kraftöverföring: Optimerat samarbete mellan motorn och drivrutinen förbättrar driftsäkerheten och den totala effektiviteten.
 
Specifikation för artikel
Märkspänning 24VDC
Max tillåten spänning 28VDC
Märkström 6.5A
Maximal tillåten ström 23A
Strömförbrukning i viloläge ≤18 mA
CAN-buss bithastighet 1 Mbps
Mått Φ58mm
Driftmiljötemperatur -20°C till 50°C
Maximal tillåten temperatur för styrkort 80°C
Encoderupplösning 14 bitar (enkelt varv absolut)

 

       

Definitioner för drivgränssnitt

Diagram för drivgränssnitt

  

Rekommenderade modeller för drivgränssnitt

Serienummer Modell för kortsida Modell för trådsida
1 XT30PB(2+2)-M.G.B XT30(2+2)-F.G.B
2 2,0 mm-2P lödplatta 2,0 mm-2P sond
3 2,54 mm-4P lödplatta 2,54 mm-4P sond

     

    

Drivrutinsgränssnittets stiftdefinitioner

Strömförsörjning och CAN-kommunikationsport:

Serienummer Gränssnittsfunktion Pin nr. Beskrivning
1 Ström och CAN-gränssnitt 1 Ström Positiv (+)
2 Ström Negativ (-)
3 CAN Låg (CAN_L)
4 CAN Hög (CAN_H)
2 CAN Kommunikations testpunkter 1 CAN Låg (CAN_L)
2 CAN Hög (CAN_H)
3 Nedladdningsport 1 SWDIO (Data)
2 SWCLK (Klocka)
3 3V3 (Positiv 3,3V)
4 GND (Jord)

 

      

Drivindikator Definition

Indikatorlampa Definition Beskrivning
Strömindikatorlampa (Röd) Strömindikatorlampan används för att visa MCU:s 3,3V
strömstatus. När den totala ingångsspänningen är 24V,
lampan kommer att vara röd, vilket indikerar att nätverket fungerar korrekt.
 Om ingångsspänningen är under 24V måste indikatorn stängas av.
Signalindikatorlampa (Blå) Signalindikatorlampan blinkar när MCU:n är
fungerar normalt och chipet fungerar korrekt.


       

Huvudkomponenter och specifikationer

Serienummer Artikel Artikelnummer Kvantitet
1 MCU-chip GD32F303RET6 1 styck
2 Drivrutinchip 6EDL7141 1 styck
3 Magnetisk kodarchip AS5047P 1 styck
4 Känslig resistor NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB 2 stycken
5 Effekt MOSFET JMGG031V06A 6 stycken

  • MCU Chip: Mikrokontrollernheten (MCU) fungerar som enhetens ’hjärna’ och ansvarar för att styra och samordna andra komponenter.

  • Drivrutinschip: Denna komponent driver motorer eller andra aktuatorer genom att omvandla styrsignaler till drivsignaler.

  • Magnetisk kodarchip: Används för att upptäcka motorns hastighet och position, vilket ger viktig återkoppling för exakt styrning.

  • Termistor: Övervakar enhetens temperatur för att säkerställa säker drift och förhindra överhettning.

  • Effekt MOSFET: En effektsemikonduktor som vanligtvis används i motordrivkretsar för att effektivt växla och styra högströmsignaler.

       

Drivrutinskommunikationsprotokoll och bruksanvisning

Motorkommunikationen är ett CAN 2.0-kommunikationsgränssnitt med en överföringshastighet på 1 Mbps och ett utökat ramformat som visas nedan:

Datadomän

29-bitars ID

8-Byte datafält

Dimension

Bit28~bit24

bit23~8

bit7~0

Byte0~Byte7

Beskrivning

Typ av kommunikation

Dataområde 2

måladresser

Dataområde 1

 

Motorn stöder följande kontrollägen:

  1. Omfattande kontrolläge: Ställ in fem operativa kontrollparametrar för motorn för att uppnå integrerad kontroll.

  2. Strömläge: Ange målströmmen Iq för att uppnå exakt strömreglering.

  3. Hastighetsläge: Ange en målhastighet för motorn att upprätthålla.

  4. Positionsläge: Ange en målposition, och motorn kommer att röra sig till och hålla den positionen.

    

Huvudkomponenter och specifikationer

Serienummer Artikel Artikelnummer Kvantitet
1 MCU-chip GD32F303RET6 1 styck
2 Drivrutinchip 6EDL7141 1 styck
3 Magnetisk kodarchip AS5047P 1 styck
4 Känslig resistor NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB 2 stycken
5 Effekt MOSFET JMGG031V06A 6 stycken

  • MCU-chip: Mikrokontrollernheten (MCU) fungerar som enhetens "hjärna" och ansvarar för att styra och samordna andra komponenter.

  • Drivrutinschip: Denna komponent driver motorer eller andra aktuatorer genom att omvandla styrsignaler till drivsignaler.

  • Magnetisk kodarchip: Används för att upptäcka motorns hastighet och position, vilket ger viktig återkoppling för exakt styrning.

  • Termistor: Övervakar enhetens temperatur för att säkerställa säker drift och förhindra överhettning.

  • Effekt MOSFET: En effektsemikonduktor som vanligtvis används i motordrivkretsar för att effektivt växla och styra högströmsignaler.

      

Drivrutinskommunikationsprotokoll och bruksanvisning

Motorkommunikationen är ett CAN 2.0-kommunikationsgränssnitt med en överföringshastighet på 1 Mbps och ett utökat ramformat som visas nedan:

Datadomän 29-bitars ID 8-Byte datafält
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivning Typ av kommunikation Dataområde 2 måladresser Dataområde 1

Motorn stöder följande kontrollägen:

  1. Omfattande kontrolläge: Ställ in fem operativa kontrollparametrar för motorn för att uppnå integrerad kontroll.

  2. Strömläge: Ange målströmmen Iq för att uppnå exakt strömreglering.

  3. Hastighetsläge: Ange en målhastighet för motorn att upprätthålla.

  4. Positionsläge: Ange en målposition, och motorn kommer att röra sig till och hålla den positionen.

     

Beskrivning av kommunikationsprotokolltyp

  1. hämta enhets-ID (kommunikationstyp 0); hämta enhets-ID och 64-bitars MCU unikt identifierare

Datadomän 29-bitars ID 8-Byte datafält
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivning 0 bit15~8: används för att identifiera
värddatorns CAN_ID		 Målmotor CAN_ID 0

Svarsruta:
Datadomän 29-bitars ID 8-Byte datafält
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivning 0 Målmotor CAN_ID 0XFE 64-bitars MCU unikt identifierare

 

  1. Driftsläge motorstyrningskommandon (kommunikationstyp 1) används för att skicka styrkommandon till motorn.

Datadomän 29-bitars ID 8-Byte datafält
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivning 1 Byte2: Vridmoment (0~65535)
motsvarande (-12Nm12Nm)		 Målmotor CAN_ID Byte0~1: Målvinkel [0~65535]
motsvarar (-4π~4π)
Byte2~3: Mål vinkelhastighet [0~65535]
motsvarar (-30rad/s~30rad/s)
Byte4~5: Kp [0~65535] motsvarar
till(0.0~500.0)
Byte6~7: Kd [0~65535] motsvarar
(0.0~5.0)
Svarram: Svar motorfeedbackram (se kommunikationstyp 2)

 

  1. Motorens återkopplingsdata (kommunikationstyp 2) används för att ge återkoppling till värddatorn om motorstatus.

Datadomän 29-bitars ID 8-Byte datafält
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivning 2 Bit8~Bit15: Ström
motor CAN-ID
bit21~16: Felmeddelande
(0 nej 1 ja)
bit21: Inte kalibrerad
bit20: HALL-kodfel
bit19: Magnetisk kodning
fel
bit18: Övertemperatur
bit17: Överström
bit16: Underspänningsfel
bit22~23: Läge Status
0 : Återställningsläge [Återställ]
1: Kalibreringsläge 
[Calibration]
2: Motorns läge [Kör]		 Host CAN_ID Byte0~1: Målvinkel [0~65535]
motsvarar (-4π~4π)
Byte2~3: Målvinkelhastighet
hastighet[0~65535] motsvarar
till (-30rad/s~30rad/s)
Byte4~5: Kp [0~65535] motsvarar
till(0.0~500.0)
Byte6~7: Kd [0~65535] motsvarar
till (0.0~5.0) Byte0~1: Aktuell vinkel [0~65535] motsvarar
till(-4π~4π)
Byte2~3: Aktuell vinkelhastighet
hastighet[0~65535] motsvarar
till (-30rad/s~30rad/s)
Byte4~5:Aktuellt vridmoment[0~65535]
motsvarar (-12Nm~12Nm)
Byte6~7:Ström
temperatur:Temp(Celsius)*10

  1. Motor aktivera drift (kommunikationstyp 3)

Datadomän 29-bitars ID 8-Byte datafält
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivning 4 bit15~8: används för att identifiera
huvud-CAN_ID		 Målmotor CAN_ID Under normal drift,
dataområdet bör rensas
0; Byte[0]=1: rensa fel;

Svarram: Svar motorfeedbackram (se kommunikationstyp 2)

         

  1. Motorstopp (kommunikationstyp 4)
Datadomän 29-bitars ID 8-Byte datafält
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivning 4 bit15~8: används för att identifiera
huvud-CAN_ID		 Målmotor CAN_ID Under normal drift,
dataområdet bör rensas
0; Byte[0]=1: rensa fel;

Svarram: Svar motorfeedbackram (se kommunikationstyp 2)

     

  1. Inställning av motor mekaniska nollposition (kommunikationstyp 6) sätter aktuell motorposition till den mekaniska nollpositionen (förloras vid strömavbrott)

Datadomän 29-bitars ID 8-Byte datafält
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivning 6 bit15~8: används för att identifiera huvud-CAN_ID Målmotor CAN_ID Byte[0]=1

Svarram: Svar motorfeedbackram (se kommunikationstyp 2)

            

  1. Inställning av motor CAN_ID (kommunikationstyp 7) Ändring av aktuell motor CAN_ID träder i kraft omedelbart.
Datadomän 29-bitars ID 8-Byte datafält
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivning 7 Bit15~8: Används för att identifiera huvud-CAN_ID.
Bit16~23: Förinställd CAN_ID		 Målmotor CAN_ID   

Svarram: Svar motorfeedbackram (se kommunikationstyp 0)

          

  1. Individuell parameterläsning (kommunikationstyp 17)

Datadomän 29-bitars ID 8-Byte datafält
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivning 17 bit15~8: används för att identifiera huvud-CAN_ID Målmotor CAN_ID Byte0~1: index, parameterkolumner Se kommunikationstyp 22 för detaljer.
Byte2~3: 00
Byte4~7: 00

Svarram:
Datadomän 29-bitars ID 8-Byte datafält
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivning 17 bit15~8: används för att identifiera huvud-CAN_ID Målmotor CAN_ID Byte0~1: index, se kommunikationstyp 22 för parameterlista.
Byte2~3: 00
Byte4~7: parameterdata, 1 byte data i Byte4

 

  1. Individuella parameterinställningar (kommunikationstyp 18) (strömbortfall)

Datadomän 29-bitars ID 8-Byte datafält
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivning 18 bit15~8: används för att identifiera huvud-CAN_ID Målmotor CAN_ID Byte0~1: index, parameterlistdetaljer
Se kommunikationstyp 22
Byte2~3: 00
Byte4~7: parameterdata

Svarram: Svar motorfeedbackram (se kommunikationstyp 2)

       

  1. Felåterkopplingsramar (kommunikationstyp 21)

Datadomän 29-bitars ID 8-Byte datafält
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivning 21

bit15~8: används för att identifiera

huvud-CAN_ID

 Motor CAN_ID Byte0~3: felvärde (inte 0:
felaktig, 0: normal)
bit16: A-fas strömmätning
överström
bit15~bit8: överbelastningsfel
bit7: Encoder inte kalibrerad
bit5: C-fas strömmätning
överström
bit4: B-fas strömmätning
överström
bit3: Överspänningsfel
bit2: Underspänningsfel
bit1: Drivarchipsfel
bit0: Motor övertemperaturfel, standard 80 grader.
Byte4~7: varningsvärde
Byte4~7: varningsvärde
bit0: motor övertemperatur
varning, standard 75 grader

  1. Baud hastighetsändring (kommunikationstyp 22) (vänligen följ den dokumenterade proceduren och ändra noggrant, eftersom felaktig hantering kan leda till problem som att motorn inte ansluts eller att uppgraderingen misslyckas)

Datadomän 29-bitars ID 8-Byte datafält
Dimension Bit28~bit24 bit23~8 bit7~0 Byte0~Byte7
Beskrivning 22

bit15~8: används för att identifiera

huvud-CAN_ID

 Målmotor CAN_ID Byte0: Motorens baudrate
1: 1Mbps
2: 500kbps
3: 250kbps
4：125kbps

Svarsruta: Svarsmotorsändningsruta (se kommunikationstyp 0)

     

  1. Individuella parameterlistor kan läsas och skrivas (7019-7020 är firmwareversion 1.2.1.5 läsbar).   

Parametrar
index		 Parameter
namn		 Beskrivning Typ Byte Enhet/Beskrivning R/W läs-/skrivbehörigheter
0X7005 run_mode 0: Operativt kontrolläge
1: Positionsläge
2: Hastighetsläge
3: Aktuellt läge		 uint8 1     W/R
0X7006 iq_ref Strömläge Iq
Kommando		 flyttal 4 -23~23A W/R
0X700A spd_ref RPM-läge RPM
Kommando		 flyttal 4 -30~30rad/s W/R
0X700B imit_torque Vridmomentgräns flyttal 4 0~12Nm W/R
0X7010 cur_kp Kp för strömmen flyttal 4 Standardvärde 0,125 W/R
0X7011 cur_ki Ki för strömmen flyttal 4 Standardvärde 0,0158 W/R
0X7014 cur_filt_gain Strömfilter
koefficient filt_gain		 flyttal 4 0~1,0, standardvärde 0,1 W/R
0X7016 loc_ref Positionsläge
Vinkelkommando		 flyttal 4 rad W/R
0X7017 limit_spd Positionsläge
Hastighetsgräns		 flyttal 4 0~30rad/s W/R
0X7018 limit_cur Hastighetsposition
Strömlägesgräns		 flyttal 4 0~23A W/R
0x7019 mechPos Laständmätare
Mekanisk vinkel		 flyttal 4 rad R
0x701A iqf Iq filtervärde flyttal 4 -23~23A R
0x701B mechVel Lastsidans hastighet flyttal 4 -30~30rad/s R
0x701C VBUS bussbars-spänning flyttal 4 V R
0x701D rotation antal varv int16 2 antal varv W/R
0x701E loc_kp kp för position flyttal 4 Standardvärde 30 W/R
0x701F spd_kp kp för hastighet flyttal 4 Standardvärde 1 W/R
0x7020 spd_ki ki för hastigheten flyttal 4 Standardvärde 0,002 W/R

Vanliga frågor

Q1: Vilken är den maximala temperaturen som Xiaomi CyberGear motorstyrkort kan nå?

A1: Under normala driftförhållanden är den maximala arbetstemperaturen för Xiaomi CyberGear motor styrkort vanligtvis runt 80°C. Under toppbelastningar eller högpresterande drift kan dock kritiska komponenter som MOSFET:ar och strömregulatorer kortvarigt nå temperaturer på 100°C till 120°C (212°F till 248°F).

För att säkerställa pålitlig drift och förhindra termisk skada rekommenderas det att implementera lämpliga kyllösningar, såsom kylflänsar, kylfläktar eller korrekt ventilation, för att effektivt hantera temperaturer och förlänga enhetens livslängd.

      

Utvalda artiklar

   

 

Mer information

 

Dela:
Dela

Lämna en kommentar

Din e-postadress kommer inte att publiceras. Obligatoriska fält är märkta med *

Sidofält

Bloggkategorier
Senaste inlägg

Detta avsnitt inkluderar för närvarande inget innehåll. Lägg till innehåll i detta avsnitt med hjälp av sidofältet.

Registrera dig för vårt nyhetsbrev

Få den senaste informationen om våra produkter och specialerbjudanden.