Xiaomi CyberGear mikromotor
Hej, allihopa! Idag ska vi prata om en supercool pryl - Xiaomis CyberGear micromotor! CyberGear micromotor, CyberGear är i grunden den välkända QDD (Quasi-Direct Drive) ledmodulen, eller Quasi-Direct Drive ledmodul, och CyberDog-2:s 12 frihetsgrader av rörelse består av CyberGear.
Även om CyberGear har en Gear i sitt namn, är det en komplett ledad modul, dvs den innehåller ramlösa vridmomentmotorer + planetväxlar + ställdon + kodare + CNC aluminiumlegeringsöverföringsdelar och höljen, och tillhandahåller även motsvarande enkelledad moduls HMI-felsökningsprogramvara på mjukvarusidan, och dessa hårdvaru- och mjukvarukonfigurationer kommer att nämnas i följande detaljer. Kort sagt: detta är en plug-and-play-ledmodul, inte bara en motor eller reduktor, idealisk för enkel robotik-DIY, såsom en liten robothund eller lätt robotarm.
Om du också är teknikentusiast, skynda dig att samlas kring Xiaomis mikromotorsserie, som garanterat kommer att öppna dina ögon och upptäcka mer rolig och praktisk svart teknik! Låt oss gå ihop och hylla detta lilla teknologiska mirakel!
CyberGear hårdvarukonfiguration
Form och monteringsmått
Mekaniska egenskaper
- Vikt: 317g±3g
- Antal poler: 28 poler
- Antal faser: 3 faser
- Driftsläge: FOC
- Utväxlingsförhållande: 7,75:1
Elektriska egenskaper
- Tomgångshastighet: 296 rpm±10
- Ström vid tomgång: 0,5 Arms
- Märkt last: 4 N.m
- Märkvarvtal vid last: 240 rpm±10
- Märkström vid last (topp): 6,5A±10
- Topplast: 12 N.m
- Topppström (peak): 23A±10%
- Isoleringsresistans/statorlindning: DC 500VAC, 100M Ohm
- Högspänningsmotstånd/Stator & hölje: 600 VAC, 1s, 2mA
- Motorns bakspänning: 0,054-0,057Vrms/rpm
- Ledningsresistans: 0,45Ω±10%
- Vridmomentkonstant: 0,87N.m/Arms
- Motorns induktans: 187-339μH
Huvudkomponenter och specifikationer
| NR. | Projekt | Specifikationer | Kvantitet |
| 1 | MCU-chip | GD32F303RET6 | 1 ST |
| 2 | Drivrutinchip | 6EDL7141 | 1 ST |
| 3 | Magnetisk encoder | AS5047P | 1 ST |
| 4 | Termiskt motstånd | NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB | 2 ST |
| 5 | Effekt MOS | JMGG031V06A | 6 ST |
CyberGear värddatorsprogramvara
CyberGear mikromotor är också utrustad med den grundläggande felsökning som krävs av värddatorns programvara. CyberGear använder CAN-kommunikation, ansluten till PC-debuggern via CAN-till-seriell verktyg. Debuggern behöver ch340-drivrutin installerad i förväg och arbetar som standard i AT-läge. För att hantera senare versioners iteration kommer jag inte att lägga ut nedladdningslänken för värddatorns programvara i detta dokument, du kan skanna QR-koden i slutet av pappersmanualen för att få CyberGear-fysiska produkten. Här finns två punkter att notera:
-
Felsökningsprogramvaran är baserad på ett specifikt CAN-till-seriell port-verktyg utvecklat för debugger, så du behöver använda vårt rekommenderade seriella portverktyg för debuggerfelsökning. CAN-till-seriell port-verktyget rekommenderas att använda YourCee:s USB-CAN-modul, motsvarande ramhuvudets seriella protokoll är 41 54, ramens slut är 0D 0A;
-
Felsökningsprogramvaran stöder generellt grundläggande rörelsefelsökning av enskilda leder, stöd för olika typer av rörelselägen JOG och oscilloskopfunktioner, men stödet för seriefelsökning av flera leder är generellt, om det finns behov av felsökning för robotar byggda med flera leder, krävs även utveckling av motsvarande styrprogramvara för dessa.
Användning av värddatorn
- Hitta CyberGear Debugger_20231101.exe
-
Debuggergränssnitt och instruktioner
- Valfria styrlägen
- Zero Mode: Styr motorn att långsamt återgå till den mekaniska nollpositionen;
- Operativt kontrolläge: Erbjuder fem parametrar som kan ställas in: vridmoment, position, hastighet, Kp och Kd. Genom punkt- eller länkning kommer motorn att återgå till återkopplingsramen och arbeta enligt målkommandot;
- Strömläge: Erbjuder inställt strömvärde Iq och sinusläge, punkt- eller länkning, motorn kommer att köra enligt Iq och den inställda amplituden och frekvensen;
- Hastighetsläge: Erbjuder inställbar målhastighet och sinusläge, punkt- eller kontinuerlig åtgärd, motorn kommer att köra enligt målhastigheten och den inställda amplituden och frekvensen;
- Positionsläge: Erbjuder programmerbar målposition och sinusläge, punkt- eller kontinuerlig åtgärd, motorn kommer att arbeta enligt målpositionen och den inställda amplituden och frekvensen.
FAQS
Hur bränner jag firmware till en motor?
Uppdatering av motorns parametertabell misslyckades?
Vanligtvis beror det på problem med firmwareversionen. Uppdatera firmware till den senaste versionen.
Kan inte motorn ansluta till värddatorn?
- Ladda ner den senaste versionen av värddatorn (V0.0.6) och originalversionen av värddatorn för att ansluta motorn.
- Kontrollera om CANH och CANL på motorn och strömförsörjningen är omvända, om strömförsörjningen är 24V, om kontakten på CAN-linjen är bra, och mät kommunikationsstatus med en multimeter.
- Ladda ner UART-CAN, öppna CanMiniIMU.exe i UART-CAN-mappen, klicka på Setup Module, konfigurera baudrate till 921600, CAN-baudrate till 1000000, slå av och på motorn igen, om du kan ta emot kommandon efter att motorn startats betyder det att kommunikationen lyckades.
- Klicka på Hjälp-verktyget i CanMiniIMU.exe, klicka på Firmware-uppgradering, uppgradera TTL-CAN_N32_10010_1_5.bin-filen.
Mer information
CyberGear mikromotormanualY-arm En 6-axlig robotarm baserad på Xiaomi CyberGear Motor
CyberGear ROS2-drivrutin
Berättelsen om att göra en 3Dof robotarm på ungefär en vecka med Xiaomi CyberGear
Arduino TWAI-bibliotek för Xiaomi CyberGear
Xiaomi CyberGear Debugger App-inställning - Engelska
