Deze zeer flexibele viervoetige robot hond beschikt over een 2,3 kg.cm hoogkoppel motor met een betrouwbare structuur en wendbare beweging. Het integreert een camera, een 9-assige bewegingssensor en RGB-componenten. Het systeem is open-source en ondersteunt webapplicaties op verschillende platforms. Een ESP32-microcontroller beheert inverse kinematica en realtime controle, terwijl een Raspberry Pi kan worden gebruikt als een bovenliggende controller voor geavanceerde besluitvorming. Dit ontwerp maakt efficiënte computationele verdeling tussen de twee systemen mogelijk.
Functies
-
12 Vrijheidsgraden: Multi-link beenontwerp verhoogt de efficiëntie en wendbaarheid van de robot.
-
Realtime besturingssysteem: Het lagere systeem behandelt inverse kinematica en bewegingsgeneratie, waardoor de efficiëntie van de bovenliggende processor wordt geoptimaliseerd.
-
Compact Ontwerp: Lichtgewicht maar duurzaam, gebouwd met aluminiumlegering en nylonmateriaal, wat zorgt voor sterkte terwijl het gewicht wordt verminderd, geschikt voor gebruik op tafel.
-
Raspberry Pi Compatibiliteit: Ondersteunt geavanceerde OpenCV-functies zoals gezichtsherkenning, bewegingsdetectie en kleurtracking. Vooraf geconfigureerd voor secundaire ontwikkeling met uitgebreide documentatie en ontwikkelinterfaces.
Parameters
-
Productnaam: WAVEGO High-Flexibility Quadruped Robot Hond
-
Staande Afmetingen: 218mm × 116mm × 152mm
-
Ingezakte Afmetingen: 228mm × 116mm × 127mm
-
Gewicht:
- Basisversie: 465g (met batterij)
- Geüpgradede Pi4 Versie: 554g (met batterij)
-
Vrijheidsgraden: 12 totaal, 3 per been
Besturingssysteem:
-
Ondersteunde Systemen: FreeRTOS + Raspbian OS
Bewegingsmogelijkheden:
-
Ondersteunde Acties: Handdruk, Staand, Langzaam Knielen, Diagonaal Lopen, Springen, Zelfbalanceren
-
Bewegingsuitbreiding: Programmeerbare voorbeelden met Bézier-curvefuncties voor snelheid en bewegingscontrole.
-
Maximale belasting:
-
Basisversie: 300g
-
Geüpgraded/Raspberry Pi 4 Versie: 200g
Servomotor Specificaties:
-
Afmetingen: 23,2 × 12,1 × 25,25 mm
-
Gewicht: 13,0 ± 1g
-
Bedrijfsspanning: 6V
-
Onbelaste Snelheid: 0,1 sec/60° (100 RPM)
-
Vastloopkoppel: 2,3 kg.cm (31,99 oz.in)
-
Nominale belasting: 0.7 kg.cm
-
Nominale Stroom: 350mA
-
Type regelsysteem: Digitale Vergelijker
-
Besturingsmethode: Pulsbreedtemodificatie
Visiecapaciteiten:
-
FreeRTOS Voorbeeld: Real-time video streaming via het web
-
Raspbian OS Voorbeeld: Real-time videostreaming, gezichtsdetectie, kleurtracking en bewegingsdetectie
-
Opmerking: Alle code is open-source. Raspbian OS-voorbeelden gebruiken flask-streaming en OpenCV voor ontwikkeling.
Processor en Geheugen:
-
Processor: Xtensa LX6 dual-core CPU @ 240MHz
-
ESP32 (lagere laag):
-
SRAM: 520KB + 8MB
-
Flash: 448KB + 4MB
Aanvullende specificaties:
-
Wi-Fi Standaard: 802.11b/g/n
-
Bluetooth Standaard: Bluetooth 4.2 (Inclusief BR/EDR en BLE ondersteuning)
-
Uitbreidingspoorten: 2 × 5P multifunctionele uitbreidingspoorten (voor communicatie, stroom of modulaire assemblage)
-
Externe Interfaces:
- DC-oplaadpoort
- Type-C (voor downloads, communicatie en accessoires uitbreiding)
Vermogensspecificaties:
-
Batterijtype: 18650 Li-ion batterij
-
Voedingsspanning: 7-8.4V
-
Oplaadspanning: 8.4V
-
Batterijcapaciteit: 2600mAh
-
Bescherming: Overladen, overontladen, overstroom, kortsluiting, omgekeerde polariteit bescherming, en gebalanceerd opladen
-
Uitgangsspanning: 5V (voor het voeden van andere besturingsborden)
