Bionische viervoetige robothond met kunstmatige intelligentie met een hoge mate van vrijheid

Deze zeer flexibele viervoetige robothond beschikt over een motor met hoog koppel van 2,3 kg.cm, een betrouwbare structuur en wendbare beweging. Het integreert een camera, een 9-assige bewegingstracker en RGB-componenten. Het systeem is open-source en ondersteunt webapplicaties op verschillende platforms. Een ESP32-microcontroller zorgt voor de inverse kinematica en real-time besturing, terwijl een Raspberry Pi kan worden gebruikt als een hogere controller voor geavanceerde besluitvorming. Dit ontwerp maakt een efficiënte computerverdeling tussen de twee systemen mogelijk.

Functies

• 12 vrijheidsgraden: het ontwerp met meerdere schakels verbetert de efficiëntie en wendbaarheid van de robot.
• Real-time besturingssysteem: het lagere systeem verwerkt inverse kinematica en bewegingsgeneratie, waardoor de efficiëntie van de hogere processor wordt geoptimaliseerd.
• Compact ontwerp: Lichtgewicht en toch duurzaam, gebouwd met een aluminiumlegering en nylon materiaal, waardoor sterkte wordt gegarandeerd en het gewicht wordt verminderd, geschikt voor gebruik op een tafelblad.
• Raspberry Pi-compatibiliteit: Ondersteunt geavanceerde OpenCV-functies zoals gezichtsherkenning, bewegingsdetectie en kleurtracking. Vooraf geconfigureerd voor secundaire ontwikkeling met uitgebreide documentatie en ontwikkelingsinterfaces.

Parameters

• Productnaam: WAVEGO viervoetige robothond met hoge flexibiliteit
• Staande afmetingen: 218 mm × 116 mm × 152 mm
• Afmetingen voor hurken: 228 mm × 116 mm × 127 mm
• Gewicht:
  • Basisversie: 465g (met batterij)
  • Verbeterde Pi4-versie: 554g (met batterij)
• Vrijheidsgraden: 12 totaal, 3 per etappe

Besturingssysteem:

• Ondersteunde systemen: FreeRTOS + Raspbian OS

Bewegingsmogelijkheden:

• Ondersteunde acties: handdrukken, staan, langzaam knielen, diagonaal lopen, springen, zelfbalancerend
• Bewegingsuitbreiding: Programmeerbare voorbeelden met Bézier-curvefuncties voor snelheids- en bewegingsbesturing.

• Maximale lading:

  • Basisversie: 300g
  • Geüpgraded/Raspberry Pi 4-versie: 200 g

Servomotor Specificaties:

• Afmetingen: 23,2 × 12,1 × 25,25 mm
• Gewicht: 13,0 ± 1g
• Bedrijfsspanning: 6V
• Onbelaste snelheid: 0,1 sec/60° (100 RPM)
• Stalkoppel: 2,3 kg.cm (31.99 oz.in)
• Nominale belasting: 0.7 kg.cm
• Nominale Stroom: 350mA
• Type besturingssysteem: Digitale comparator
• Controlemethode: Wijziging van de pulsbreedte

Visiecapaciteiten:

• FreeRTOS-voorbeeld: Realtime videostreaming via internet
• Voorbeeld van Raspbian OS: realtime videostreaming, gezichtsdetectie, kleurtracking en detectie van bewegende objecten
• Opmerking: alle code is open source. Raspbian OS-voorbeelden gebruiken flask-streaming en OpenCV voor ontwikkeling.

Processor en geheugen:

• Processor: Xtensa LX6 dual-core CPU op 240 MHz
• ESP32 (lagere laag):
  • SRAM: 520KB + 8MB
  • Flash: 448KB + 4MB

Aanvullende specificaties:

• Wi-Fi-standaard: 802.11b/g/n
• Bluetooth-standaard: Bluetooth 4.2 (inclusief BR/EDR- en BLE-ondersteuning)
• Uitbreidingspoorten: 2 × 5P multifunctionele uitbreidingspoorten (voor communicatie, stroom of modulaire montage)
• Externe Interfaces:
  • DC-oplaadpoort
  • Type-C (voor downloads, communicatie en uitbreiding van accessoires)

Vermogensspecificaties:

• Batterijtype: 18650 Li-ionbatterij
• Voedingsspanning: 7-8.4V
• Oplaadspanning: 8.4V
• Batterijcapaciteit: 2600 mAh
• Bescherming: overbelasting, overmatige ontlading, overstroom, kortsluiting, bescherming tegen omgekeerde polariteit en gebalanceerd opladen
• Uitgangsspanning: 5V (voor het voeden van andere besturingskaarten)