Wat is de Xiaomi CyberGear Micromotor?
14 Aug 2024
0 Opmerkingen
Xiaomi CyberGear Micromotor
Hallo jongens! Laten we het vandaag hebben over een supercoole gadget - Xiaomi's CyberGear micromotor ! CyberGear micromotor, CyberGear is in wezen de bekende QDD (Quasi-Direct Drive) joint module, of Quasi-Direct Drive joint module, en CyberDog-2's 12 CyberDog-2's 12 graden van bewegingsvrijheid zijn samengesteld uit CyberGear.
Hoewel CyberGear een Gear in zijn naam heeft, is het een complete gelede module, d.w.z. het bevat frameloze koppelmotoren + planetaire versnellingsbakken + actuatoren + encoders + CNC-transmissieonderdelen en -behuizingen van aluminiumlegering, en biedt ook de bijbehorende HMI-foutopsporing van de module met enkelvoudige verbinding software aan de softwarekant, en deze hardware- en softwareconfiguraties zullen in de volgende details worden vermeld. In een notendop: dit is een plug-and-play gewrichtsmodule, niet alleen een motor of verloopstuk, ideaal voor eenvoudige doe-het-zelf-robotica, zoals een kleine robothond of een lichte robotarm.
Als je ook een tech-fan bent, verzamel dan snel de micromotorserie van Xiaomi, die gegarandeerd je ogen zal openen en meer leuke en praktische zwarte technologie zal ontdekken! Laten we samenwerken en oproepen tot dit kleine technologische wonder!
CyberGear Hardwareconfiguratie
Vorm en Montageafmetingen
Mechanische Kenmerken
- Gewicht: 317g±3g
- Aantal polen: 28 polen
- Aantal fasen: 3 fasen
- Rijmodus: FOC
- Reductieverhouding: 7,75:1
Elektrische kenmerken
- Leegloop snelheid: 296 tpm±10
- Leegloopstroom: 0,5 Arms
- Nominale belasting: 4 N.m
- Beoordeelde belasting snelheid: 240 tpm±10
- Nominale Laadstroom (Piek): 6,5A±10
- Piekbelasting: 12 N.m
- Piekstroom (piek): 23A±10%
- Isolatieweerstand/statorwikkeling: DC 500VAC, 100M Ohm
- Hoogspanningsweerstand/stator en behuizing: 600 VAC, 1s, 2mA
- Omkeerpotentieel van de motor: 0,054-0,057 Vrms/rpm
- Lijnweerstand: 0,45Ω±10%
- Koppelconstante: 0,87N.m/Arms
- Motorinductantie: 187-339μH
Hoofdcomponenten en specificaties
| NEE. | Project | Specificaties | Hoeveelheid |
| 1 | MCU-chip | GD32F303RET6 | 1 stuk |
| 2 | Driver Chip | 6EDL7141 | 1 stuk |
| 3 | Magnetische Encoder | AS5047P | 1 stuk |
| 4 | Thermische weerstand | NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB | 2 STUKS |
| 5 | Power MOS | JMGG031V06A | 6 STUKS |
CyberGear Host Computer Software
De CyberGear-micromotor is ook uitgerust met de basisfoutopsporing die vereist is door de hostcomputersoftware, CyberGear maakt gebruik van CAN-communicatie, via de CAN naar seriële tools die zijn aangesloten op de pc-debugger, debugger moet vooraf worden geïnstalleerd. Ch340-stuurprogramma, het standaardwerk in AT modus. Om de latere versie van de iteratie te kunnen beheren, zal ik de downloadlink van de hostcomputersoftware niet in dit document plaatsen. U kunt de QR-code aan het einde van de papieren handleiding scannen om het fysieke CyberGear-product te verkrijgen. Hierbij zijn twee punten van belang:
-
De foutopsporingssoftware is gebaseerd op een specifiek door CAN naar seriële poort ontwikkelde debugger, dus u moet onze aanbevolen seriële poorttool gebruiken voor het debuggen van fouten. CAN naar seriële poorttool wordt aanbevolen om de USB-CAN-module van YourCee te gebruiken, die overeenkomt met het seriële protocol van de framekop is 41 54, het einde van het frame is OD 0A;
-
De debugging-software ondersteunt over het algemeen de basisbewegingsdebugging van afzonderlijke verbindingen, ondersteuning voor verschillende soorten bewegingsmodi JOG- en oscilloscoopfuncties, maar de seriële debugging met meerdere verbindingen ondersteunt in het algemeen, als er gebruik wordt gemaakt van meerdere verbindingen om debugging-behoeften van robots te bouwen, maar moeten ook hun eigen bijbehorende controller grote broer ontwikkelen.
Gebruik van de hostcomputer
- Zoek CyberGear Debugger_20231101.exe
-
Debuggerinterface en instructies
- Optionele Bedieningsmodi
- Nulmodus: regelt de motor om langzaam terug te keren naar de mechanische nulpositie;
- Operationele besturingsmodus: Biedt vijf parameters die kunnen worden ingesteld: koppel, positie, snelheid, Kp en Kd. Door te richten of te koppelen keert de motor terug naar het feedbackframe en werkt hij volgens het doelcommando;
- Huidige modus: Geef de ingestelde huidige waarde Iq en sinusoïdale modus op, wijzend of verbindend, de motor draait volgens Iq en de ingestelde amplitude en frequentie;
- Snelheidsmodus: Biedt instelbare doelsnelheid en sinusoïdale modus, punt- of continue actie, de motor draait volgens de doelsnelheid en de ingestelde amplitude en frequentie;
- Positiemodus: Biedt programmeerbare doelpositie en sinusoïdale modus, punt- of continue actie, de motor werkt volgens de doelpositie en de ingestelde amplitude en frequentie.
Veelgestelde vragen
Hoe brand ik firmware in een motor?
Fout bij het verversen van de motorparameter tabel?
Over het algemeen wordt dit veroorzaakt door problemen met de firmwareversie. Update de firmware naar de nieuwste versie.
De motor kan geen verbinding maken met de hostcomputer?
- Download de nieuwste versie van de hostcomputer (V0.0.6) en de originele versie van de hostcomputer om de motor aan te sluiten.
- Controleer of de CANH en CANL van de motor en de voeding omgedraaid zijn, of de voeding 24V is, of het contact van de CAN-lijn goed is en meet de communicatiestatus met een multimeter.
- Download UART-CAN , open CanMiniIMU.exe in de map UART-CAN, klik op Setup Module, configureer de baudrate als 921600, de can-baudrate als 1000000, zet de motor opnieuw aan. Als u na het inschakelen van de motor opdrachten kunt ontvangen, betekent dit dat de communicatie succesvol is.
- Klik op de Help-tool van CanMiniIMU.exe, klik op Firmware-upgrade, upgrade het TTL-CAN_N32_10010_1_5.binbestand.
Meer informatie
CyberGear micromotor gebruikershandleidingY-arm Een 6-assige robotarm gebaseerd op Xiaomi CyberGear Motor
CyberGear ROS2-stuurprogramma
Het verhaal van het maken van een 3Dof-robotarm in ongeveer een week met Xiaomi CyberGear
Arduino TWAI-bibliotheek voor Xiaomi CyberGear
Xiaomi CyberGear Debugger-app instellen - Engels
