Che cos'è il Micromotore CyberGear di XiaoMi

Il Micromotore Xiaomi CyberGear è un micromotore compatto ma potente, progettato per applicazioni robotiche e bioniche avanzate. Presenta un elevato rapporto coppia-dimensione, tempi di risposta rapidi e un controllo preciso, consentendo movimenti realistici e fluidi negli arti e nei meccanismi robotici. Il suo design modulare e gli algoritmi di controllo intelligenti facilitano l'integrazione senza soluzione di continuità in sistemi complessi, rendendolo adatto per applicazioni che vanno dalle protesi bioniche agli animali robotici avanzati. Xiaomi sottolinea il suo potenziale per creare esperienze robotiche più realistiche e interattive.

Più dettaglio

Manuale di Istruzioni del Micromotore CyberGear

Precauzioni

Si prega di utilizzarlo secondo i parametri di lavoro specificati in questo articolo, altrimenti causerà danni gravi a questo prodotto!
La modalità di controllo non può essere cambiata mentre il giunto è in funzione. Se è necessario cambiare, è necessario inviare un comando di arresto prima di cambiare.
Si prega di controllare che tutte le parti siano integre prima dell'uso. Se mancano parti o sono danneggiate, contattare tempestivamente il supporto tecnico.
Non smontare il motore a piacere per evitare guasti irreparabili.
Assicurati che non ci sia un cortocircuito quando colleghi il motore e che l'interfaccia sia collegata correttamente come richiesto.

Note legali

Prima di utilizzare questo prodotto, l'utente deve leggere attentamente questo manuale e utilizzare il prodotto in conformità con i contenuti di questo manuale. Se l'utente utilizza questo prodotto in violazione dei contenuti di questo manuale, l'azienda non si assume alcuna responsabilità per danni materiali o incidenti di infortuni personali. Poiché questo prodotto è composto da molte parti, non lasciare che i bambini entrino in contatto con questo prodotto per evitare incidenti. Per prolungare la vita utile del prodotto, si prega di non utilizzare questo prodotto in ambienti ad alta temperatura e alta pressione. Questo manuale ha cercato di includere varie introduzioni alle funzioni e istruzioni per l'uso al momento della stampa. Tuttavia, a causa del continuo miglioramento delle funzioni del prodotto, cambiamenti di design, ecc., potrebbero esserci ancora discrepanze con i prodotti acquistati dagli utenti.

"Potrebbero esserci differenze tra questo manuale e il prodotto reale in termini di colore, aspetto, ecc. Si prega di fare riferimento al prodotto reale. Questo manuale è pubblicato da Xiaomi o dalle sue filiali locali. Xiaomi può apportare miglioramenti e modifiche necessari a questo manuale per errori di battitura, imprecisioni delle informazioni più recenti o miglioramenti a programmi e/o attrezzature in qualsiasi momento senza preavviso. Tali modifiche saranno caricate nella nuova versione di questo manuale. Si prega di scansionare il codice QR di questo manuale per ottenerlo. Tutte le immagini sono solo per descrizione funzionale. Si prega di fare riferimento al prodotto reale."

Politica post-vendita

Il servizio post-vendita di questo prodotto è rigorosamente conforme alla "Legge sulla protezione dei diritti e degli interessi dei consumatori della Repubblica Popolare Cinese" e alla "Legge sulla qualità dei prodotti della Repubblica Popolare Cinese". Il contenuto del servizio è il seguente:

Periodo e contenuto della garanzia

Gli utenti che effettuano un ordine per acquistare questo prodotto tramite canali online possono usufruire di un servizio di reso senza motivo entro sette giorni dalla data di ricezione. Al momento della restituzione della merce, gli utenti devono presentare una prova d'acquisto valida e restituire la fattura. Gli utenti devono garantire che i beni restituiti mantengano la loro qualità e funzionalità originali, che il loro aspetto sia intatto e che i marchi e i loghi dei beni stessi e degli accessori siano completi. Se ci sono regali, devono essere restituiti insieme. Se il prodotto è danneggiato artificialmente, smontato manualmente, la scatola di imballaggio è mancante o i pezzi di ricambio sono mancanti, i resi non verranno elaborati. I costi logistici sostenuti per la restituzione della merce saranno a carico dell'utente (vedere "Standard di Carico del Servizio Post-vendita" per gli standard di carico). Se l'utente non riesce a saldare le spese logistiche, l'importo effettivo sarà detratto dall'importo del rimborso. Il prezzo pagato sarà restituito all'utente entro sette giorni dalla data di ricezione della merce restituita. I metodi di rimborso sono gli stessi dei metodi di pagamento. La data di arrivo specifica può essere influenzata da fattori come banche e istituzioni di pagamento.

Se si verifica un guasto di prestazione non causato da danni umani entro 7 giorni dal giorno successivo alla firma dell'utente, il centro assistenza post-vendita Xiaomi gestirà il reso per l'utente dopo ispezione e conferma. Quando si restituisce il prodotto, l'utente deve presentare un certificato di acquisto valido e restituire la fattura. Eventuali regali devono essere restituiti insieme.

Se si verifica un danno non umano o un guasto delle prestazioni entro 7 giorni fino a 15 giorni dal giorno successivo alla firma dell'utente, il centro assistenza post-vendita Xiaomi gestirà l'operazione di scambio per l'utente e sostituirà l'intero set di prodotti dopo ispezione e conferma. Dopo lo scambio, il periodo di garanzia del prodotto stesso sarà ricalcolato.

Da 15 giorni a 365 giorni dal giorno successivo alla firma da parte dell'utente, dopo ispezione e conferma da parte del centro assistenza post-vendita Xiaomi, si tratta di un difetto di qualità del prodotto stesso e i servizi di riparazione possono essere forniti gratuitamente. Il prodotto difettoso sostituito appartiene alla Xiaomi Company. Il prodotto non difettoso sarà restituito nelle sue condizioni originali. Questo prodotto lascia la fabbrica dopo aver superato vari test rigorosi. Se c'è un difetto di qualità che non è correlato al prodotto stesso, ci riserviamo il diritto di rifiutare la richiesta di reso o cambio dell'utente.

Se la politica di post-vendita in questo manuale è incoerente con la politica di post-vendita del negozio, prevarrà la politica di post-vendita del negozio.

Regolamenti non di garanzia: Le seguenti situazioni non sono coperte dalla garanzia:

Supera il periodo di garanzia limitato dai termini di garanzia.

Danno al prodotto causato da un uso scorretto senza seguire le istruzioni.

Danni causati da un'operazione, manutenzione, installazione, modifica, test e altro uso improprio.

Perdita meccanica convenzionale e usura causate da difetti di non qualità.

Danni causati da condizioni di lavoro anomale, inclusi ma non limitati a cadute, impatti, immersione in liquidi, impatti violenti, ecc.

Danni causati da disastri naturali (come inondazioni, incendi, fulmini, terremoti, ecc.) o forza maggiore.

Danno causato dall'uso oltre la coppia massima.

Gli articoli che non sono prodotti genuini Xiaomi potrebbero non essere in grado di fornire una prova legale di acquisto.

Altri guasti o danni non causati da problemi come design del prodotto, tecnologia, produzione, qualità, ecc.

Utilizza questo prodotto per scopi commerciali.

Se si verifica la situazione sopra descritta, gli utenti devono pagare le spese da soli. Per i dettagli della politica post-vendita del gruppo, si prega di consultare: https://www.mi.com/service/serviceAgreement?id=17

Specifiche del motore

1.1 Aspetto e dimensioni di installazione

1.2 Stato di utilizzo standard

1.2.1 Tensione nominale: 24 VDC

1.2.2 Intervallo di tensione di funzionamento: 16V—28 VDC

1.2.3 Carico nominale (CW): 4 N.m

1.2.4 Direzione di rotazione: CW/CCW vista dalla direzione dell'albero

1.2.5 Posizione d'uso: La direzione dell'asse è orizzontale o verticale

1.2.6 Temperatura operativa standard: 25±5°C

1.2.7 Intervallo di temperatura di funzionamento: -20 ~ 50°C

1.2.8 Umidità operativa standard: 65%

1.2.9 Intervallo di umidità operativa: 5 ~ 85%, senza condensazione

1.2.10 Intervallo di temperatura di stoccaggio: -30 ~ 70°C

1.2.11 Livello di isolamento: Classe B

1.3 Caratteristiche elettriche

1.3.1 Velocità a vuoto: 296 rpm±10%

1.3.2 Corrente a vuoto: 0,5 Arms

1.3.3 Carico nominale: 4 N.m

1.3.4 Velocità di carico nominale: 240rpm±10% 1.3.5 Corrente di carico nominale (picco): 6.5A±10% 1.3.6 Carico di picco: 12 N.m

1.3.7 Corrente di picco (valore di picco): 23A±10%

1.3.8 Resistenza di isolamento/avvolgimento statore: DC 500VAC, 100M Ohm 1.3.9 Resistenza ad alta tensione/statore e involucro: 600 VAC, 1s, 2mA 1.3.10 Forza elettromotrice inversa del motore: 0.054-0.057Vrms/rpm

1.3.11 Resistenza della linea: 0,45Ω±10%

1.3.12 Costante di coppia: 0,87N.m/Arms

1.3.13 Induttanza del motore: 187-339μH

1.3.14 Curva T-N

1.3.15 Curva di sovraccarico massimo Condizioni di prova:

Temperatura ambiente: 25°C

Temperatura limite di avvolgimento: 120°C

Velocità: 24 giri al minuto

Curva di carico massimo

Tempo massimo di sovraccarico (s) vs Coppia (N.m)

Dati di prova

Carico	Tempo di funzionamento (s)
12	28
11	45
10	60
9	90
8	160
7	320
6	700
5	1800
4.5	2500
4	valutato

1.4 Proprietà meccaniche

1.4.1 Peso: 317g±3g

1.4.2 Numero di poli: 28 poli 1.4.3 Numero di fasi: 3 fasi

1.4.4 Modalità di guida: FOC

1.4.5 Rapporto di riduzione: 7.75:1

Guida alle informazioni sul prodotto

2.1 Introduzione all'aspetto del driver e specifiche del prodotto

Terminale integrato con alimentazione 24V e comunicazione CAN;

Versione hardware e codice QR inciso al laser;

Porta di download MCU;

Punto di test di comunicazione CAN;

Spia luminosa;

Fori di installazione; 7. "C, A, B" sono i punti di saldatura dell'avvolgimento trifase;

Specifiche del prodotto


Tensione nominale di esercizio	24VDC
Tensione massima consentita	28VDC
Corrente nominale di funzionamento	6,5 A
Corrente massima consentita	23A
Consumo di energia in standby	≤18mA
Velocità in bit del bus CAN	1 Mbps
Misurare	Φ58mm
Temperatura dell'ambiente di lavoro	Temperatura -20°C 50°C
Temperatura massima consentita dalla scheda di controllo	80°C
Risoluzione dell'encoder	14bit (valore assoluto a singolo giro)

2.2 Definizione dell'interfaccia del driver

2.2.1 Diagramma dell'interfaccia del driver

2.2.2 Marche e modelli raccomandati di interfacce di drive

#	Modello di scheda	Produttore del marchio	Modello di fine linea	Produttore del marchio
1	XT30PB(2+2)-M.G.B	AMMASSARE (AMS)	XT30(2+2)-F.G.B	AMMASSARE (AMS)
2	2,0mm-2P femmina	/	2,0mm-2P maschio	/
3	2,54mm-4P femmina	/	2,54mm-4P maschio	/

2.2.3 Definizione dei pin dell'interfaccia del driver

Alimentazione e porta di comunicazione CAN

piastra di test comunicazione CAN

Porta di download

#	Funzione di interfaccia	SPILLO	Descrizione
1	Potenza e comunicazione CAN	1	Alimentazione positiva (+)
		2	Polo negativo dell'alimentazione (-)
		3	comunicazione CAN lato basso CAN_L
		4	Comunicazione CAN lato alto CAN_H
2	Punto di test della comunicazione CAN	1	comunicazione CAN lato basso CAN_L
		2	Comunicazione CAN lato alto CAN_H
3	Porta di download	1	SWDIO(dati)
		2	SWCLK(orologio)
		3	3V3 (positivo 3,3V)
		4	GND (massa negativa)

2.3 Definizione di driver spia luminosa

Luce di segnale blu e luce indicatrice di alimentazione rossa

Definizione della luce indicatrice


Spia di alimentazione (luce rossa quando accesa)	La luce indicatrice di alimentazione viene utilizzata per indicare l'alimentazione del MCU a 3,3V. Quando l'input totale di alimentazione è di 24V, la luce diventa rossa, il che dimostra che l'intera rete è alimentata normalmente. Se l'alimentazione è di 24V, la luce indicatrice non si accende e l'alimentazione deve essere interrotta immediatamente.
Indicatore luminoso (luce blu quando è accesa)	Quando la luce di segnale lampeggia, dimostra che l'MCU sta funzionando normalmente e che il chip driver sta funzionando normalmente.

2.4 Componenti principali e specifiche

#	Tipo di componente	modello	Quantità
1	Chip MCU	GD32F303RET6	1 PZ
2	Chip del conducente	6EDL7141	1 PZ
3	Chip encoder magnetico	AS5047P	1 PZ
4	Termistore	NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB	2 PZ
5	MOS di potenza	Codice articolo: JMGG031V06A	6 PZ

Istruzioni per l'uso del debugger (scansiona il QR Code alla fine del manuale cartaceo per ottenere il debugger)

3.1 Configurazione hardware

Il motore congiunto utilizza la comunicazione CAN. Ci sono due linee di comunicazione, che sono collegate al debugger tramite uno strumento can-to-USB. Il debugger deve installare in anticipo il driver ch340 e funziona in modalità AT per impostazione predefinita.

Si deve notare che abbiamo sviluppato il debugger basato su uno strumento specifico da CAN a USB, quindi dobbiamo utilizzare il nostro strumento di porta seriale raccomandato per il debug. Se desideri portarlo su altre piattaforme di debugger, puoi fare riferimento al Capitolo 3 del manuale. sviluppo.

Lo strumento can to USB consiglia di utilizzare il modulo USB-CAN di YourCee. L'intestazione del frame corrispondente al protocollo della porta seriale è 41 54 e la coda del frame è 0D 0A.

3.2 Interfaccia e descrizione del debugger

Download del Debugger CyberGear (Versione Italiana)

includono principalmente:

A. Selezione del modulo

Modulo dispositivo
Modulo di configurazione
Modulo di analisi
Modulo di aiuto

B. Selezione del sottogruppo I moduli di attrezzatura includono

Collegare o scollegare apparecchiature elettriche
Informazioni sulle attrezzature motorie
Calibrazione dell'encoder del motore
Modificare l'ID CAN del motore
Imposta la posizione di zero meccanico del motore
Aggiornamento del programma motorio

I moduli di configurazione includono:

Tabella dei parametri, puoi visualizzare e modificare i parametri del motore
Carica parametri. Puoi caricare i parametri nel motore nella tabella dei parametri.
Scarica i parametri. Puoi scaricare i dati dalla tabella dei parametri al motore.
Esporta parametri. Puoi scaricare i dati dalla tabella dei parametri sul locale.
Ripristino di fabbrica, puoi ripristinare i dati nella tabella dei parametri alle impostazioni di fabbrica.
Chiara avvertenza, puoi cancellare gli errori del motore, come temperatura eccessiva, ecc.

I moduli di analisi includono:

Oscilloscopio per visualizzare le variazioni dei parametri nel tempo
Frequenza, puoi regolare la frequenza di visualizzazione dei dati
Canale, puoi configurare i dati da visualizzare
Inizia e smetti di disegnare
Esporta i dati dell'onda di uscita in locale

I moduli di aiuto includono:

Istruzioni per l'uso, puoi aprire il manuale delle istruzioni
Informazioni, puoi visualizzare le informazioni sul software

C. Richiesta di informazioni sul motore

Informazioni sul dispositivo
Informazioni sulla tabella dei parametri

D. Colonna dati

Informazioni di registro
Informazioni sulla comunicazione

E. Esegui l'area di debug

Seleziona dispositivo
Area di operazione conveniente, puoi controllare rapidamente la rotazione in avanti e indietro del motore.
Area di controllo del movimento, che può controllare il motore per operare in diverse modalità.

F. Area di visualizzazione del sottogruppo

3.3 Impostazioni del motore

3.3.1 Impostazioni di connessione del motore

Collegare la can al tool USB (installare il driver ch340, lavorare in modalità AT per impostazione predefinita), selezionare il modulo del dispositivo, fare clic sul sottomodulo di connessione e selezionare la corrispondente connessione della porta seriale.

3.3.2 Impostazioni di base

Modifica il numero di identificazione del motore.

La calibrazione della treccia magnetica del motore, la reinstallazione della scheda del motore e del motore, o la riconnessione dei fili del motore in un ordine diverso, ecc. richiedono una nuova calibrazione della treccia magnetica.
Imposta la posizione zero (persa in caso di interruzione di corrente) e imposta la posizione attuale a 0.
Aggiornamento del programma motore. Quando il programma motore viene aggiornato, fare clic sul pulsante di aggiornamento per selezionare il file di aggiornamento da utilizzare per l'aggiornamento.

3.3.3 Elenco dei parametri

Dopo aver collegato con successo il motore, fai clic sul modulo della tabella dei parametri nel modulo di configurazione e tutti i parametri verranno visualizzati nel registro. Il caricamento è riuscito, indicando che i parametri rilevanti del motore sono stati letti con successo (Nota: la tabella dei parametri deve essere nello stato di attesa del motore. Configura nello stato, se il motore è in stato di funzionamento, la tabella dei parametri non può essere aggiornata) L'interfaccia mostrerà i parametri elettrici rilevanti del motore. I parametri blu sono i parametri di memoria interna del motore. Possono essere trovati direttamente dopo i parametri corrispondenti. Modifica la colonna del valore precedente. Fai clic su Scarica Parametri per scaricare i parametri nel debugger al motore. Fai clic su Carica. I parametri possono caricare i parametri nel motore al debugger. I parametri verdi del motore sono parametri osservati, che sono I parametri raccolti possono essere osservati in tempo reale.

Nota: Si prega di non modificare a piacere il limite di coppia del motore, la temperatura di protezione e il tempo di sovratemperatura. A causa di operazioni illegali di questo libro, se il prodotto causa danni al corpo umano o danni irreversibili alle articolazioni, la nostra azienda non sarà ritenuta responsabile per eventuali conseguenze legali.

Tabella dei parametri

Codice funzione	Cognome	Tipo di parametro	Attributi	Valore massimo	Valore minimo	Valore attuale (per riferimento)	Osservazione
0x0000	Cognome	Corda	leggere/scrivere			yyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyy
0x0001	Codice a barre	Corda	leggere/scrivere			yyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyy
0x1000	VersioneCodiceBoot	Corda	solo lettura			0.1.5
0x1001	Datadicostruzioneavvio	Corda	solo lettura			16 marzo 2022
0x1002	Tempo di avvio	Corda	solo lettura			20:22:09
0x1003	VersioneCodiceApp	Corda	solo lettura			0.1.5	Numero di versione del programma motore
0x1004	VersioneAppGit	Corda	solo lettura			7b844b0fM
0x1005	Data di compilazione dell'app	Corda	solo lettura			14 aprile 2022
0x1006	Tempo di compilazione dell'app	Corda	solo lettura			20:30:22
0x1007	NomeCodiceApp	Corda	solo lettura			dog_motor
0x2000	ecoPara1	Uint16	Configurazione	74	5	5
0x2001	ecoPara2	Uint16	Configurazione	74	5	5
0x2002	ecoPara3	Uint16	Configurazione	74	5	5
0x2003	ecoPara4	Uint16	Configurazione	74	5	5
0x2004	ecoFreHz	uint32	leggere/scrivere	10000	1	500
0x2005	Offset meccanico	galleggiante	impostare	7	-7	4.619583	Offset angolare dell'encoder magnetico del motore
0x2006	MechPos_init	galleggiante	leggere/scrivere	50	-50	4.52	Angolo di riferimento durante il primo multi-giro
0x2007	limit_torque	galleggiante	leggere/scrivere	12	0	12	Limite di coppia
0x2008	I_FW_MAX	galleggiante	leggere/scrivere	33	0	0	Valore della corrente di indebolimento del campo, predefinito 0
0x2009	motor_index	uint8	impostare	20	0	1	Indice motore, segna la posizione dell'articolazione motore
0X200a	ID CANE	uint8	impostare	127	0	1	Questo nodo id
0x200b	CAN_MASTER	uint8	impostare	127	0	0	può ospitare id
0x200c	CAN_TIMEOUT	uint32	leggere/scrivere	100000	0	0	soglia di timeout, predefinita 0
0x200d	Sovratemperatura motore	int16	leggere/scrivere	1500	0	800	Valore di temperatura di protezione del motore, temp (gradi) *10
0x200e	sovraTemperaturaTempo	uint32	leggere/scrivere	1000000	1000	20000	Tempo di sovratemperatura
0x200f	Rapporto di trasmissione	galleggiante	leggere/scrivere	64	1	7.75	Rapporto di trasmissione
0x2010	Tipo Tq_cali	uint8	leggere/scrivere	1	0	1	Impostazione del metodo di calibrazione della coppia
0x2011	cur_filt_gain	galleggiante	leggere/scrivere	1	0	0.9	Parametri di filtro attuali
0x2012	cur_kp	galleggiante	leggere/scrivere	200	0	0.025	kp attuale
0x2013	cur_ki	galleggiante	leggere/scrivere	200	0	0.0258	corrente elettrica ki
0x2014	spd_kp	galleggiante	leggere/scrivere	200	0	2	Velocità kp
0x2015	spd_ki	galleggiante	leggere/scrivere	200	0	0.021	velocità ki
0x2016	loc_kp	galleggiante	leggere/scrivere	200	0	30	Posizione kp
0x2017	spd_filt_gain	galleggiante	leggere/scrivere	1	0	0.1	Parametri del filtro di velocità
0x2018	limit_spd	galleggiante	leggere/scrivere	200	0	2	Limite di velocità in modalità posizione
0x2019	limit_cur	galleggiante	leggere/scrivere	23	0	23	Posizione, limite corrente della modalità di velocità
0x3000	tempoUsa0	Uint16	sola lettura (informatica)			5
0x3001	tempoUso1	Uint16	sola lettura (informatica)			0
0x3002	tempoUso2	Uint16	sola lettura (informatica)			10
0x3003	tempoUso3	Uint16	sola lettura (informatica)			0
0x3004	codificatoreRaw	Uint16	sola lettura (informatica)			11396	Valore di Campione dell'Encoder Magnetico
0x3005	mcuTemp	int16	sola lettura (informatica)			337	temperatura interna mcu *10
0x3006	Temperatura del motore	int16	sola lettura (informatica)			333	temperatura ntc motore *10
0x3007	vBus(mv)	Uint16	sola lettura (informatica)			24195	tensione della sbarra
0x3008	adc1Spostamento	int32	sola lettura (informatica)			2084	bias di corrente zero del canale 1 di campionamento ADC
0x3009	adc2Offset	int32	sola lettura (informatica)			2084	bias di corrente zero del canale 2 del campione adc
0x300a	adc1Grezzo	Uint16	sola lettura (informatica)			1232	valore di campionamento adc 1
0x300b	adc2Raw	Uint16	sola lettura (informatica)			1212	valore di campionamento adc 2
0x300c	VBUS	galleggiante	sola lettura (informatica)			24.195	Tensione della sbarra collettrice V
0x300d	IDcmd	galleggiante	sola lettura (informatica)			0	comando anello id, A
0x300e	cmdIq	galleggiante	sola lettura (informatica)			0	comando iq ring, A
0x300f	cmdlocref	galleggiante	sola lettura (informatica)			0	Comando di anello di posizione, rad
0x3010	riferimentocmdspd	galleggiante	sola lettura (informatica)			0	Comando del loop di velocità, rad/s
0x3011	cmdcoppia	galleggiante	sola lettura (informatica)			0	Comando di coppia, nm
0x3012	Posizione cmd	galleggiante	sola lettura (informatica)			0	con comando angolare del protocollo
0x3013	cmdVel	galleggiante	sola lettura (informatica)			0	indicatore di velocità del protocollo mit virtuoso
0x3014	rotazione	int16	sola lettura (informatica)			1	numero di giri
0x3015	modPos	galleggiante	sola lettura (informatica)			4.363409	Angolo meccanico non calcolato del motore, rad
0x3016	Meccanismo di posizione	galleggiante	sola lettura (informatica)			0.777679	Angolo della Macchina di Controllo del Loop a Carico, rad
0x3017	MeccanicoVel	galleggiante	sola lettura (informatica)			0.036618	velocità di sterzo lato carico, rad/s
0x3018	elettropompe	galleggiante	sola lettura (informatica)			4.714761	Angolo elettrico
0x3019	Esso	galleggiante	sola lettura (informatica)			0	Corrente di linea U, A
0x301a	uno	galleggiante	sola lettura (informatica)			0	V corrente di linea, A
0x301b	circuito integrato	galleggiante	sola lettura (informatica)			0	W corrente di linea, A
0x301c	tic tac	uint32	sola lettura (informatica)			31600
0x301d	faseOrdine	uint8	sola lettura (informatica)			0	Marcatori di direzione di calibrazione
0x301e	iqf	galleggiante	sola lettura (informatica)			0	iq Valore del filtro, A
0x301f	Temperatura del bordo	int16	sola lettura (informatica)			359	Temperatura a bordo, *10
0x3020	quoziente intellettivo	galleggiante	sola lettura (informatica)			0	valore originale iq, A
0x3021	id	galleggiante	sola lettura (informatica)			0	id Valore originale, A
0x3022	colpaSta	uint32	sola lettura (informatica)			0	Valore dello stato di errore
0X3023	avvertireSta	uint32	sola lettura (informatica)			0	Valore di stato di avviso
0x3024	drv_fault	Uint16	sola lettura (informatica)			0	Valore di guasto del chip del driver
0x3025	drv_temp	int16	sola lettura (informatica)			48	Valore della temperatura del chip del driver, grado
0x3026	Uq	galleggiante	sola lettura (informatica)			0	q Tensione dell'asse
0x3027	Fuori	galleggiante	sola lettura (informatica)			0	Tensione dell'asse d
0x3028	dtc_u	galleggiante	sola lettura (informatica)			0	Ciclo di lavoro dell'uscita U-fase
0x3029	dtc_v	galleggiante	sola lettura (informatica)			0	Ciclo di lavoro dell'uscita V Phase
0x302a	dtc_w	galleggiante	sola lettura (informatica)			0	Ciclo di lavoro dell'uscita della fase W
0x302b	v_bus	galleggiante	sola lettura (informatica)			24.195	vbus in circuito chiuso
0x302c	v_ref	galleggiante	sola lettura (informatica)			0	Tensione di ingresso della sintesi vq,vd a circuito chiuso
0x302d	torque_fdb	galleggiante	sola lettura (informatica)			0	Valore di feedback di coppia, nm
0x302e	rated_i	galleggiante	sola lettura (informatica)			8	Corrente nominale del motore
0x302f	limit_i	galleggiante	sola lettura (informatica)			27	Limite massimo di corrente del motore

3.3.4 Oscilloscopio

Questa interfaccia supporta la visualizzazione e l'osservazione del grafico generato dai dati in tempo reale. I dati osservabili includono la corrente Id/Iq del motore, la temperatura, la velocità reale in tempo reale, la posizione del rotore (encoder), la posizione di uscita, ecc.

Clicca sul modulo oscilloscopio nel modulo di analisi, seleziona i parametri appropriati nel canale (per i significati dei parametri, fare riferimento a 3.3.3), imposta la frequenza di uscita e clicca su Inizia Disegno per osservare lo spettro dei dati, ferma il disegno per smettere di osservare lo spettro.

3.4 Demo di controllo

fare jogging:

Imposta la velocità massima, fai clic su Esegui e poi fai clic su JOG per far funzionare il motore in avanti e indietro.

Modalità di commutazione del controllo:

La modalità di controllo del motore può essere convertita nell'interfaccia della modalità di movimento.

3.4.1 Modalità punto zero

Clicca il pulsante di attivazione a destra e il motore tornerà lentamente alla posizione zero meccanica.

3.4.2 Modalità di controllo operativo

Clicca il pulsante di attivazione a destra, poi imposta i cinque valori dei parametri, clicca su Avvia o Invio Continuo, il motore tornerà al telaio di feedback e funzionerà secondo l'istruzione target; clicca di nuovo il pulsante di attivazione a destra e il motore si fermerà.

3.4.2 Modalità corrente

Passare manualmente alla modalità attuale, fare clic sul pulsante di commutazione a destra, quindi impostare il valore del comando di corrente Iq, avviare o inviare continuamente, il motore seguirà il comando di corrente, fare clic di nuovo sul pulsante di commutazione a destra, il motore si fermerà.

Clicca il pulsante di attivazione sul lato destro della modalità di controllo, inserisci l'ampiezza e la frequenza del test automatico sinusoidale, e poi clicca il pulsante di attivazione sul lato destro del test automatico sinusoidale, e l'iq (A) del motore funzionerà secondo l'ampiezza e la frequenza impostate.

3.4.3 Modalità velocità

Passare manualmente alla modalità velocità, fare clic sul pulsante di commutazione a destra, quindi impostare il valore del comando di velocità (-30~30rad/s), avviare o inviare continuamente, il motore seguirà il comando di velocità, fare clic di nuovo sul pulsante di commutazione a destra, il motore si fermerà.

3.4.4 Modalità di localizzazione

Passare manualmente alla modalità di posizione, fare clic sul pulsante di commutazione a destra, quindi impostare il valore del comando di posizione (rad), avviare o inviare continuamente, il motore seguirà il comando di posizione target, fare clic di nuovo sul pulsante di commutazione a destra, il motore si fermerà. È possibile modificare la velocità massima di seguimento della posizione impostando la velocità.

Clicca il pulsante di attivazione sul lato destro della modalità di controllo, inserisci l'ampiezza e la frequenza del test automatico basato su seno, e poi clicca il pulsante di attivazione sul lato destro del test automatico basato su seno. La posizione del motore (rad) funzionerà secondo l'ampiezza e la frequenza impostate.

3.5 Aggiornamento del firmware

Il primo passo è cliccare sull'aggiornamento del modulo dispositivo e selezionare il file binario da scrivere; il secondo passo è confermare l'aggiornamento e il motore inizierà ad aggiornare il firmware. Dopo che il progresso è completato, l'aggiornamento del motore sarà completato e si riavvierà automaticamente.

Protocollo di comunicazione del driver e istruzioni per l'uso

La comunicazione del motore è un'interfaccia di comunicazione CAN 2.0, con una velocità di baud di 1 Mbps e un formato di frame esteso, come mostrato.

Campo dati	ID a 29 bit			Area dati da 8 byte
Misurare	Po 28 ~ 24	Parte 23 ~ 8	Po 7 ~ 0	Da 0 a 7
Descrizione	Tipo di comunicazione	Zona data 2	Indirizzo di destinazione	Area data 1

I modi di controllo supportati dal motore includono:

Modalità di controllo dell'operazione: dati 5 parametri per il controllo dell'operazione del motore;
Modalità attuale: dato il valore di corrente Iq specificato del motore;
Modalità velocità: dato il numero di giri specificato del motore;
Modalità posizione: Data una posizione specificata del motore, il motore si muoverà verso la posizione specificata;

4.1 Descrizione del tipo di protocollo di comunicazione

4.1.1 Ottieni l'ID del dispositivo (tipo di comunicazione 0); Ottieni l'ID del dispositivo e l'identificatore unico MCU a 64 bit

Richiedi frame:

Campo dati	ID a 29 bit			Area dati da 8 byte
Posizione	Po 28 ~ 24	Parte 23 ~ 8	Po 7 ~ 0	Da 0 a 7
Descrizione	0	Bit 15 ~ 8: Host CAN_ID	CAN_ID motore	0

Frame di risposta:

Campo dati	ID a 29 bit			Area dati da 8 byte
Posizione	Po 28 ~ 24	Parte 23 ~ 8	Po 7 ~ 0	Da 0 a 7
Descrizione	0	CAN_ID motore	0xFE	identificatore univoco MCU a 64 bit

4.1.2 Le istruzioni di controllo del motore (tipo di comunicazione 1) in modalità di controllo operativo vengono utilizzate per inviare istruzioni di controllo al motore.

Richiedi frame:

Campo dati	ID a 29 bit			Area dati da 8 byte
Posizione	Po 28 ~ 24	Parte 23 ~ 8	Po 7 ~ 0	Da 0 a 7
Descrizione	1	Byte 2: Coppia (0 ~ 65535) corrispondente a (- 12Nm ~ 12Nm)	CAN_ID motore	Byte 0 ~ 1: Angolo target [0 ~ 65535] corrispondente a (-4π ~ 4π) Byte 2 ~ 3: La velocità angolare target [0 ~ 65535] corrisponde a (- 30rad/s ~ 30rad/s) Byte 4 ~ 5: Kp [0 ~ 65535] corrisponde a (0.0 ~ 500.0) Byte 6 ~ 7: Kd [0 ~ 65535] corrisponde a (0.0 ~ 5.0)

Frame di risposta: Frame di feedback del motore di risposta (vedi tipo di comunicazione 2)

4.1.3 I dati di feedback del motore (tipo di comunicazione 2) vengono utilizzati per restituire lo stato operativo del motore all'host.

Campo dati	ID a 29 bit			Area dati da 8 byte
Posizione	Po 28 ~ 24	Parte 23 ~ 8	Po 7 ~ 0	Da 0 a 7
Descrizione	2	Bit 8 ~ 15: ID CAN del motore Bit 21 ~ 16: Informazioni di errore (0 - No, 1 - Sì) Bit 21: non calibrato Bit 20: errore di codifica HALL Bit 19: Errore di codifica magnetica Bit 18: sovratemperatura Bit 17: sovracorrente Bit 16: Guasto da sottotensione Bit 22 ~ 23: stato della modalità: 0: Modalità di ripristino [reset] 1: modalità interessanti [Calibration] 2: Modalità motore [Run]	ID host CAN	Byte 0 ~ 1: L'angolo attuale [0 ~ 65535] corrisponde a (-4π ~ 4π) Byte 2 ~ 3: La velocità angolare attuale [0 ~ 65535] corrisponde a (-30rad/s ~ 30rad/s) Byte 4 ~ 5: La coppia attuale [0 ~ 65535] corrisponde a (-12Nm ~ 12Nm) Byte 6 ~ 7: Temperatura attuale: Temp (gradi Celsius) )*10

4.1.4 Operazione di abilitazione del motore (tipo di comunicazione 3)

Campo dati	ID a 29 bit			Area dati da 8 byte
Posizione	Po 28 ~ 24	Parte 23 ~ 8	Po 7 ~ 0	Da 0 a 7
Descrizione	3	Bit 15 ~ 8: Host CAN_ID	CAN_ID motore

Frame di risposta: Frame di feedback del motore di risposta (vedi tipo di comunicazione 2)

4.1.5 Motore fermo (tipo di comunicazione 4)

Campo dati	ID a 29 bit			Area dati da 8 byte
Posizione	Po 28 ~ 24	Parte 23 ~ 8	Po 7 ~ 0	Da 0 a 7
Descrizione	4	Bit 15 ~ 8: Host CAN_ID	CAN_ID motore	Durante il funzionamento normale, l'area dati deve essere azzerata a 0; Quando Byte[0]=1: Cancella errore;

Frame di risposta: Frame di feedback del motore di risposta (vedi tipo di comunicazione 2)

4.1.6 Impostare la posizione zero meccanica del motore (tipo di comunicazione 6) imposterà la posizione attuale del motore alla posizione zero meccanica (persa dopo un'interruzione di corrente)

Campo dati	ID a 29 bit			Area dati da 8 byte
Posizione	Po 28 ~ 24	Parte 23 ~ 8	Po 7 ~ 0	Da 0 a 7
Descrizione	6	Bit 15 ~ 8: Host CAN_ID	CAN_ID motore	Byte[0]=1

Frame di risposta: Frame di feedback del motore di risposta (vedi tipo di comunicazione 2)

4.1.7 Imposta il CAN_ID del motore (tipo di comunicazione 7) per cambiare l'attuale CAN_ID del motore, che avrà effetto immediato.

Campo dati	ID a 29 bit			Area dati da 8 byte
Posizione	Po 28 ~ 24	Parte 23 ~ 8	Po 7 ~ 0	Da 0 a 7
Descrizione	7	Bit 15 ~ 8: Host CAN_ID Bit 16 ~ 23: Nuovo motor CAN_ID	CAN_ID motore	Byte[0]=1

Frame di risposta: Frame di broadcast del motore di risposta (vedi tipo di comunicazione 0)

4.1.8 Lettura di un singolo parametro (tipo di comunicazione 17)

Campo dati	ID a 29 bit			Area dati da 8 byte
Posizione	Po 28 ~ 24	Parte 23 ~ 8	Po 7 ~ 0	Da 0 a 7
Descrizione	17	Bit 15 ~ 8: Host CAN_ID	CAN_ID motore	Byte 0 ~ 1: indice, vedere 4.1.11 per l'elenco dei parametri Byte 2 ~ 3: 00 Byte 4 ~ 7: 00

Frame di risposta:

Campo dati	ID a 29 bit			Area dati da 8 byte
Posizione	Po 28 ~ 24	Parte 23 ~ 8	Po 7 ~ 0	Da 0 a 7
Descrizione	17	Bit 15 ~ 8: Motor CAN_ID	ID host CAN	Byte 0 ~ 1: indice, per l'elenco dei parametri, vedere 4.1.11 Byte 2 ~ 3: 00 Byte 4 ~ 7: dati del parametro, 1 byte di dati è in Byte 4

4.1.9 Scrittura di un singolo parametro (tipo di comunicazione 18) (perso dopo un'interruzione di corrente)

Campo dati	ID a 29 bit			Area dati da 8 byte
Posizione	Po 28 ~ 24	Parte 23 ~ 8	Po 7 ~ 0	Da 0 a 7
Descrizione	18	Bit 15 ~ 8: Host CAN_ID	CAN_ID motore	Byte 0 ~ 1: indice, vedere 4.1.11 per i dettagli della lista dei parametri Byte 2 ~ 3: 00 Byte 4 ~ 7: dati del parametro

Frame di risposta: Frame di feedback del motore di risposta (vedi tipo di comunicazione 2)

4.1.10 Quadro di feedback di errore (tipo di comunicazione 21)

Campo dati	ID a 29 bit			Area dati da 8 byte
Posizione	Po 28 ~ 24	Parte 23 ~ 8	Po 7 ~ 0	Da 0 a 7
Descrizione	21	Bit 15 ~ 8: Host CAN_ID	CAN_ID motore	Byte 0 ~ 3: valore di errore (non 0: errore, 0: normale) Bit 16: Un sovraccarico di campionamento della corrente di fase Bit 15 ~ 8: errore di sovraccarico Bit 7: encoder non calibrato Bit 5: campionamento della corrente di fase C sovracorrente Bit 4: campionamento della corrente di fase B bit3: guasto da sovratensione Bit 2: errore di sottotensione bit1: errore del chip driver bit0: errore di surriscaldamento del motore, predefinito 80 gradi Byte 4 ~ 7: valore di avviso Bit 0: avviso di surriscaldamento del motore, default 75 gradi

4.1.11 Modifica della velocità di trasmissione (tipo di comunicazione 22) (la versione 1.2.1.5 può essere modificata, si prega di fare riferimento al processo documentale per modificarla con attenzione. Errori di operazione possono causare problemi come l'impossibilità di connettersi al motore e l'impossibilità di eseguire l'aggiornamento)

Campo dati	ID a 29 bit			Area dati da 8 byte
Posizione	Po 28 ~ 24	Parte 23 ~ 8	Po 7 ~ 0	Da 0 a 7
Descrizione	22	Bit 15 ~ 8: Host CAN_ID	CAN_ID motore	Byte0: Velocità di baud del motore 1: 1 Mbps 2: 500 kbps 3: 250 kbps 4: 125 kbps

Frame di risposta: Frame di broadcast del motore di risposta (vedi tipo di comunicazione 0)

4.1.12 Elenco di parametri singoli leggibile e scrivibile (7019-7020 è leggibile dalla versione del firmware 1.2.1.5)

Indice dei parametri	nome del parametro	descrivere	tipo	Numero di byte	Valori possibili	Permesso
0x7005	run_mode	0: Modalità di controllo operativa 1: Modalità posizione 2: Modalità velocità 3: Modalità corrente	uint8	1		V/R
0x7006	iq_ref	Comando Iq Corrente	galleggiante	4	-23 ~ 23A	V/R
0x700A	spd_ref	Comando di velocità in modalità veloce	galleggiante	4	-30 ~ 30rad/s	V/R
0x700B	limit_torque	Limite di coppia	galleggiante	4	0~12Nm	V/R
0x7010	cur_kp	Kp di corrente	galleggiante	4	Valore predefinito 0,125	V/R
0x7011	cur_ki	Chiave corrente	galleggiante	4	Valore predefinito 0,0158	V/R
0x7014	cur_filt_gain	Coefficiente di filtro attuale filt_gain	galleggiante	4	0~1.0, valore predefinito W/R 0.1	V/R
0x7016	loc_ref	Comando angolare in modalità posizione	galleggiante	4	potente	V/R
0x7017	limit_spd	Limite di velocità in modalità posizione	galleggiante	4	0 ~ 30rad/s	V/R
0x7018	limit_cur	Limite Corrente della Modalità di Posizione Veloce	galleggiante	4	Da 0 a 23A	V/R
0x7019	Meccanismo di posizione	Carico fine conteggio sovrapposizione angolo meccanico	galleggiante	4	potente	R
0x701A	iqf	valore del filtro iq	galleggiante	4	-23 ~ 23A	R
0x701B	MeccanicoVel	Velocità di fine carico	galleggiante	4	-30 ~ 30rad/s	R
0x701C	VBUS	tensione del bus	galleggiante	4	V	R
0x701D	rotazione	Numero di giri	int16	2	Numero di giri	V/R
0x701E	loc_kp	kp di posizione	galleggiante	4	Valore predefinito 30	V/R
0x701F	spd_kp	Velocità in kp	galleggiante	4	Valore predefinito 1	V/R
0x7020	spd_ki	Velocità del ki	galleggiante	4	Valore predefinito 0,002	V/R

4.2 Istruzioni per l'uso della modalità di controllo

4.2.1 Esempio di programma

"Di seguito vengono forniti esempi di controllo dei motori in varie modalità (prendendo come esempio il gd32f303). Di seguito sono riportate librerie, funzioni e definizioni di macro per vari esempi."

#define P_MIN -12.5f
#definisci P_MAX 12.5f
#define V_MIN -30.0f
#definisci V_MAX 30.0f
#definisci KP_MIN 0.0f
#define KP_MAX 500.0f
#definisci KD_MIN 0.0f
#definisci KD_MAX 5.0f
#define T_MIN -12.0f
#definisci T_MAX 12.0f

struttura exCanIdInfo{
    Italiano:
    uint32_t data:16;
    modalità uint32_t:5;
    uint32_t res:3;
};

can_receive_message_struct rxMsg;

can_trasnmit_message_struct txMsg = {
    .tx_sfid = 0,
    .tx_efid = 0xff,
    .tx_ft = CAN_FT_DATA,
    .tx_ff = CAN_FF_ESTESO,
    .tx_dlen = 8,
};

#define txCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(txMsg.tx_efid)))

// Parse extended frame id into custom data structure
#define rxCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(rxMsg.rx_efid)))

int float_to_uint(float x, float x_min, float x_max, int bits) {
    float span = x_max - x_min;
    float offset = x_min;
    if(x > x_max) x=x_max;
    altrimenti se(x < x_min) x= x_min;
    ritorna (int) ((x-offset)*((float)((1<

✔ Copiato!

Istruzioni di controllo del motore in modalità di controllo operativo (tipo di comunicazione 1)

void motor_controlmode(uint8_t id, float torque, float MechPosition, float speed, float kp, float kd) {
    txCanIdEx.mode = 1;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = float_to_uint(torque,T_MIN,T_MAX,16);
    = 8;
    txMsg.tx_data[0]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[1]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16);
    txMsg.tx_data[2]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[3]=float_to_uint(velocità,V_MIN,V_MAX,16);
    txMsg.tx_data[4]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[5]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16);
    txMsg.tx_data[6]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[7]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16);
    puoi_txd();
}

✔ Copiato!

Motore fermo telaio (tipo di comunicazione 4)

void motor_reset(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 4;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    puoi_txd();
}

✔ Copiato!

Comando di scrittura del parametro della modalità motore (tipo di comunicazione 18, commutazione della modalità operativa)

uint8_t modalità di esecuzione;
uint16_t indice;
void motor_modechange(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 0x12;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    memcpy(&txMsg.tx_data[0],&index,2);
    memcpy(&txMsg.tx_data[4],&runmode, 1);
    puoi_txd();
}

✔ Copiato!

Comando di scrittura del parametro della modalità motore (tipo di comunicazione 18, scrittura del parametro di controllo)

uint16_t indice;
riferimento float;
void motor_write(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 0x12;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    memcpy(&txMsg.tx_data[0],&index,2);
    memcpy(&txMsg.tx_data[4],&ref,4);
    puoi_txd();
}

✔ Copiato!

4.2.2 Modalità di controllo operativo

Dopo che il motore è acceso, è in modalità di controllo operativo per impostazione predefinita;

Invia abilitazione motore telaio in esecuzione (tipo di comunicazione 3) -->

Invia comando di controllo motore in modalità di controllo operazione (tipo di comunicazione 1) -->

Ricevi il frame di feedback del motore (tipo di comunicazione 2)

4.2.3 Modalità corrente

Invia il comando di scrittura del parametro della modalità motore (tipo di comunicazione 18) e imposta il parametro runmode su 3 --->

Invia il telaio di attivazione del motore (tipo di comunicazione 3) -->

Invia il comando di scrittura del parametro della modalità motore (tipo di comunicazione 18) e imposta il parametro iq_ref come comando di corrente preimpostato.

4.2.4 Modalità velocità

Invia il comando di scrittura del parametro della modalità motore (tipo di comunicazione 18) e imposta il parametro runmode su 2 --->

Invia il telaio di attivazione del motore (tipo di comunicazione 3) -->

Invia il comando di scrittura del parametro della modalità motore (tipo di comunicazione 18) e imposta il parametro limit_cur per il comando di corrente massima preimpostato -->

Invia il comando di scrittura del parametro della modalità motore (tipo di comunicazione 18) per impostare il parametro spd_ref al comando di velocità preimpostato.

4.2.5 Modalità di localizzazione

Invia il comando di scrittura del parametro della modalità motore (tipo di comunicazione 18) e imposta il parametro runmode su 1 -->

Invia il telaio di attivazione del motore (tipo di comunicazione 3) -->

Invia il comando di scrittura del parametro della modalità motore (tipo di comunicazione 18) e imposta il parametro limit_spd al comando di velocità massima preimpostata -->

Invia il comando di scrittura del parametro della modalità motore (tipo di comunicazione 18) per impostare il parametro loc_ref al comando di posizione preimpostata.

4.2.6 Interrompere l'operazione

Invia telaio di arresto motore (tipo di comunicazione 4)

Libreria CyberGear per M5 stack

https://github.com/project-sternbergia/cybergear_m5/tree/main

cybergear_m5

Libreria M5 stack per cybergear

"Ricorda, con grande coppia viene una grande responsabilità."

Framework supportato

Arduino per ESP32

Dispositivo supportato (ESP32)

M5Stack di base V2.7

Componenti H/W (MCP2515)

Componenti H/W (ESP32 + PWRCAN)

Componenti H/W (ESP32 + unità ricetrasmettitore CAN)

Come usare Official GUI attrezzo

Questo software richiede un modulo specifico da CAN a USB. La documentazione ufficiale raccomanda il modulo USB a CAN di YourCee, che supporta il protocollo seriale con un'intestazione di frame di 41 54 e una coda di frame di 0D 0A, ma questo non è facilmente disponibile, quindi abbiamo cercato un'alternativa su Aliexpress. ※ Nota che questo non funzionerà per moduli generali.

Testato (per riferimento):

Modulo CAN-USB

Cavi pre-crimpati raccomandati

Cavo XT30(2+2)

Come correre campione

Arduino VA

Clone MCP_CAN_LIB E cygergear_m5 alla directory della libreria Arduino.
cd ~/Arduino/libraries
git clone https://github.com/coryjfowler/MCP_CAN_lib.git
git clone https://github.com/Locoduino/RingBuffer.git
git clone git@github.com:project-sternbergia/arduino-CAN.git
clone git https://github.com/project-sternbergia/cybergear_m5.git
Apri cybergear_m5/examples/control_mode_example.ino con Arduino IDE
Metti questo file nella stessa cartella di control_mode_example.ino (per Arduino IDE) Se vuoi utilizzare la libreria ESP32_CAN, per favore commenta queste righe.
Costruisci e scrivi firmware per M5Stack

Codice di esempio

control_mode_example.ino

Controlla il comportamento del cybergear utilizzando lo stack M5.

Pulsante centrale - Modifica modalità di controllo (Modalità posizione -> Modalità velocità -> Modalità corrente)
Pulsante Destro - Aumenta il valore di controllo
Pulsante Sinistro - Riduci valore di controllo

cybergear_bilateral.ino

Questo esempio utilizza due cybergear per il leader e il follower. Prima di testare questo esempio, si prega di cambiare l'ID del can del cybergear come segue. Dopo di che scrivi cybergear_m5/esempi/cybergear_bilateral.ino a m5 stack attraverso l'IDE di Arduino.

leader cybergear : 0x7F
follower cybergear : 0x7E

Cercare...

Prodotti popolari

Prodotti

Guida al Micromotore CyberGear di XiaoMi

Che cos'è il Micromotore CyberGear di XiaoMi

Manuale di Istruzioni del Micromotore CyberGear

Precauzioni

Note legali

Politica post-vendita

Periodo e contenuto della garanzia

Regolamenti non di garanzia: Le seguenti situazioni non sono coperte dalla garanzia:

Specifiche del motore

1.1 Aspetto e dimensioni di installazione

1.2 Stato di utilizzo standard

1.3 Caratteristiche elettriche

1.4 Proprietà meccaniche

Guida alle informazioni sul prodotto

2.1 Introduzione all'aspetto del driver e specifiche del prodotto

Specifiche del prodotto

2.2 Definizione dell'interfaccia del driver

2.3 Definizione di driver spia luminosa

2.4 Componenti principali e specifiche

Istruzioni per l'uso del debugger (scansiona il QR Code alla fine del manuale cartaceo per ottenere il debugger)

3.1 Configurazione hardware

3.2 Interfaccia e descrizione del debugger

3.3 Impostazioni del motore

3.4 Demo di controllo

3.5 Aggiornamento del firmware

Protocollo di comunicazione del driver e istruzioni per l'uso

4.1 Descrizione del tipo di protocollo di comunicazione

4.2 Istruzioni per l'uso della modalità di controllo

Libreria CyberGear per M5 stack

cybergear_m5

Framework supportato

Dispositivo supportato (ESP32)

Componenti H/W (MCP2515)

Componenti H/W (ESP32 + PWRCAN)

Componenti H/W (ESP32 + unità ricetrasmettitore CAN)

Come usare Official GUI attrezzo

Cavi pre-crimpati raccomandati

Come correre campione

Arduino VA

Codice di esempio

control_mode_example.ino

cybergear_bilateral.ino

Articoli consigliati

Lascia un commento

Iscriviti alla nostra newsletter

Acquista il look

Scegli Opzioni

visualizzato recentemente

Sociale

Modifica opzione

Notifica di disponibilità

Cercare...

Prodotti popolari