Chien robot quadrupède bionique doté d'une intelligence artificielle à haut degré de liberté

Ce chien robot quadrupède très flexible est doté d'un moteur à couple élevé de 2,3 kg.cm avec une structure fiable et un mouvement agile. Il intègre une caméra, un tracker de mouvement à 9 axes et des composants RVB. Le système est open source et prend en charge les applications Web sur toutes les plateformes. Un microcontrôleur ESP32 gère la cinématique inverse et le contrôle en temps réel, tandis qu'un Raspberry Pi peut être utilisé comme contrôleur de niveau supérieur pour une prise de décision avancée. Cette conception permet une répartition efficace des calculs entre les deux systèmes.

Caractéristiques

• 12 degrés de liberté : la conception des jambes multibras améliore l'efficacité et l'agilité du robot.
• Système d'exploitation en temps réel : le système de niveau inférieur gère la cinématique inverse et la génération de mouvements, optimisant ainsi l'efficacité du processeur de niveau supérieur.
• Conception compacte : Léger mais durable, construit en alliage d'aluminium et en nylon, garantissant la résistance tout en réduisant le poids, adapté à une utilisation sur table.
• Compatibilité Raspberry Pi : prend en charge les fonctions avancées d'OpenCV telles que la reconnaissance faciale, la détection de mouvement et le suivi des couleurs. Préconfiguré pour le développement secondaire avec une documentation complète et des interfaces de développement.

Paramètres

• Nom du produit : Chien robot quadrupède haute flexibilité WAVEGO
• Dimensions debout : 218 mm × 116 mm × 152 mm
• Dimensions accroupies : 228 mm × 116 mm × 127 mm
• Poids:
  • Version de base : 465g (avec batterie)
  • Version Pi4 améliorée : 554 g (avec batterie)
• Degrés de liberté : 12 au total, 3 par jambe

Système opérateur:

• Systèmes pris en charge : FreeRTOS + Raspbian OS

Capacités de mouvement :

• Actions prises en charge : poignée de main, position debout, agenouillement lent, marche diagonale, saut, auto-équilibrage
• Extension de mouvement : Exemples programmables avec fonctions de courbe de Bézier pour le contrôle de la vitesse et du mouvement.

• Charge maximale:

  • Version de base : 300g
  • Version améliorée/Raspberry Pi 4 : 200 g

Spécifications du moteur servo :

• Dimensions : 23,2 × 12,1 × 25,25 mm
• Poids : 13,0 ± 1g
• Tension de fonctionnement: 6V
• Vitesse à vide : 0,1 s/60° (100 tr/min)
• Couple de décrochage : 2,3 kg.cm (31,99 oz.in)
• Charge nominale : 0.7 kg.cm
• Courant nominal : 350mA
• Type de système de contrôle : Comparateur numérique
• Méthode de contrôle : Modification de la largeur d'impulsion

Capacités de vision :

• Exemple FreeRTOS : Streaming vidéo en temps réel via le Web
• Exemple de système d'exploitation Raspbian : Streaming vidéo en temps réel, détection de visage, suivi des couleurs et détection d'objets en mouvement
• Remarque : Tout le code est open source. Les exemples de systèmes d'exploitation Raspbian utilisent flask-streaming et OpenCV pour le développement.

Processeur et mémoire :

• Processeur : Processeur double cœur Xtensa LX6 à 240 MHz
• ESP32 (niveau inférieur) :
  • SRAM : 520 Ko + 8 Mo
  • Flash : 448 Ko + 4 Mo

Spécifications supplémentaires :

• Norme Wi-Fi : 802.11b/g/n
• Norme Bluetooth : Bluetooth 4.2 (inclut la prise en charge BR/EDR et BLE)
• Ports d'extension : 2 ports d'extension multifonctionnels 5P (pour la communication, l'alimentation ou l'assemblage modulaire)
• Interfaces externes :
  • Port de charge CC
  • Type-C (pour les téléchargements, la communication et l'extension d'accessoires)

Spécifications de puissance :

• Type de batterie : Batterie Li-ion 18650
• Tension d'alimentation : 7-8.4V
• Tension de charge : 8.4V
• Capacité de la batterie : 2 600 mAh
• Protection : surcharge, décharge excessive, surintensité, court-circuit, protection contre l'inversion de polarité et charge équilibrée
• Tension de sortie : 5 V (pour alimenter d'autres cartes de contrôle)