Chien robot quadrupède bionique doté d'une intelligence artificielle à haut degré de liberté

Ce robot chien quadrupède hautement flexible est équipé d'un moteur à couple élevé de 2,3 kg.cm avec une structure fiable et un mouvement agile. Il intègre une caméra, un traceur de mouvement à 9 axes et des composants RGB. Le système est open-source et prend en charge les applications web sur plusieurs plateformes. Un microcontrôleur ESP32 gère la cinématique inverse et le contrôle en temps réel, tandis qu'un Raspberry Pi peut être utilisé comme contrôleur de niveau supérieur pour une prise de décision avancée. Ce design permet une distribution computationnelle efficace entre les deux systèmes.

Caractéristiques

• 12 Degrés de Liberté : La conception de jambe multi-lien améliore l'efficacité et l'agilité du robot.
• Système d'exploitation en temps réel : Le système de niveau inférieur gère la cinématique inverse et la génération de mouvement, optimisant l'efficacité du processeur de niveau supérieur.
• Design Compact : Léger mais durable, fabriqué en alliage d'aluminium et en nylon, garantissant la solidité tout en réduisant le poids, adapté à une utilisation sur table.
• Compatibilité Raspberry Pi : Prend en charge des fonctions avancées d'OpenCV telles que la reconnaissance faciale, la détection de mouvement et le suivi de couleur. Préconfiguré pour le développement secondaire avec une documentation extensive et des interfaces de développement.

Paramètres

• Nom du produit : WAVEGO Robot Chien Quadrupède à Haute Flexibilité
• Dimensions debout : 218mm × 116mm × 152mm
• Dimensions en position accroupie : 228 mm × 116 mm × 127 mm
• Poids:
  • Version de base : 465g (avec batterie)
  • Version Pi4 améliorée : 554g (avec batterie)
• Degrés de liberté : 12 au total, 3 par jambe

Système opérateur:

• Systèmes pris en charge : FreeRTOS + Raspbian OS

Capacités de mouvement :

• Actions prises en charge : Poignée de main, Debout, Genoux lents, Marche en diagonale, Saut, Auto-équilibre
• Expansion de mouvement : Exemples programmables avec des fonctions de courbe de Bézier pour le contrôle de la vitesse et du mouvement.

• Charge maximale :

  • Version de base : 300g
  • Version améliorée/Raspberry Pi 4 : 200g

Spécifications du moteur servo :

• Dimensions : 23,2 × 12,1 × 25,25 mm
• Poids : 13,0 ± 1g
• Tension de fonctionnement : 6V
• Vitesse à vide : 0,1 sec/60° (100 tr/min)
• Couple de blocage : 2,3 kg.cm (31,99 oz.in)
• Charge nominale : 0.7 kg.cm
• Courant nominal : 350mA
• Type de système de contrôle : Comparateur numérique
• Méthode de Contrôle : Modification de la Largeur d'Impulsion

Capacités de vision :

• Exemple FreeRTOS : Diffusion vidéo en temps réel via le web
• Exemple de Raspbian OS : Diffusion vidéo en temps réel, détection de visages, suivi de couleurs et détection d'objets en mouvement
• Remarque : Tout le code est open-source. Les exemples de Raspbian OS utilisent flask-streaming et OpenCV pour le développement.

Processeur et Mémoire :

• Processeur : CPU dual-core Xtensa LX6 @ 240MHz
• ESP32 (niveau inférieur) :
  • SRAM : 520 Ko + 8 Mo
  • Flash : 448 Ko + 4 Mo

Spécifications supplémentaires :

• Norme Wi-Fi : 802.11b/g/n
• Norme Bluetooth : Bluetooth 4.2 (Inclut le support BR/EDR et BLE)
• Ports d'extension : 2 × ports d'extension multifonctionnels 5P (pour la communication, l'alimentation ou l'assemblage modulaire)
• Interfaces externes :
  • Port de charge CC
  • Type-C (pour les téléchargements, la communication et l'expansion des accessoires)

Spécifications de puissance :

• Type de batterie : Batterie Li-ion 18650
• Tension d'alimentation : 7-8.4V
• Tension de charge : 8.4V
• Capacité de la batterie : 2600mAh
• Protection : Surcharge, décharge excessive, surintensité, court-circuit, protection contre la polarité inversée et charge équilibrée
• Tension de sortie : 5V (pour alimenter d'autres cartes de contrôle)