¿Qué es el Micromotor Xiaomi CyberGear?
14 Aug 2024
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Micromotor Xiaomi CyberGear
Hola, chicos. Hoy vamos a hablar de un dispositivo genial: el micromotor CyberGear de Xiaomi . El micromotor CyberGear, CyberGear, es básicamente el conocido módulo de articulación QDD (Quasi-Direct Drive), o módulo de articulación Quasi-Direct Drive, y los 12 grados de libertad de movimiento del CyberDog-2 están compuestos por CyberGear.
Aunque CyberGear tiene un engranaje en su nombre, es un módulo articulado completo, es decir, contiene motores de torsión sin marco + cajas de engranajes planetarios + actuadores + codificadores + piezas y carcasas de transmisión de aleación de aluminio CNC, y también proporciona la depuración HMI del módulo de articulación simple correspondiente. software en el lado del software, y estas configuraciones de hardware y software se mencionarán en los siguientes detalles. En pocas palabras: este es un módulo de articulación plug-and-play, no solo un motor o reductor, ideal para algunos trabajos de bricolaje robóticos simples, como un pequeño perro robot o un brazo robótico liviano.
Si también eres un fanático de la tecnología, entonces date prisa para reunirte con la serie de micromotores de Xiaomi, que seguramente te abrirá los ojos y descubrirá tecnología negra más divertida y práctica. ¡Unámonos y clamemos por este pequeño milagro tecnológico!
Configuración de Hardware CyberGear
Dimensiones de forma y montaje
Características mecánicas
- Peso: 317g±3g
- Número de polos: 28 polos
- Número de fases: 3 fases
- Modo de conducción: FOC
- Relación de reducción: 7.75:1
Características electricas
- Velocidad sin carga: 296 rpm±10
- Corriente de no carga: 0.5 Arms
- Carga nominal: 4 N.m
- Velocidad de carga nominal: 240 rpm±10
- Corriente de Carga Nominal (Pico): 6.5A±10
- Carga máxima: 12 N.m
- Corriente de pico (pico): 23A±10%
- Resistencia de aislamiento/bobinado del estator: CC 500 VCA, 100 M ohmios
- Resistencia/estator y caja de alto voltaje: 600 VCA, 1 s, 2 mA
- Potencial inverso del motor: 0,054-0,057 Vrms/rpm
- Resistencia de línea: 0.45Ω±10%
- Constante de par: 0.87N.m/Arms
- Inductancia del motor: 187-339μH
Componentes Principales y Especificaciones
| NO. | Proyecto | Especificaciones | Cantidad |
| 1 | Chip MCU | GD32F303RET6 | PC 1 |
| 2 | Chip de controlador | 6EDL7141 | PC 1 |
| 3 | Encoder Magnético | AS5047P | PC 1 |
| 4 | Resistor Térmico | NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB | 2 piezas |
| 5 | MOS de potencia | JMGG031V06A | 6 piezas |
Software de Computadora Host CyberGear
El micromotor CyberGear también está equipado con la depuración básica requerida por el software de la computadora host, CyberGear usa comunicación CAN, a través de CAN a herramientas seriales conectadas al depurador de PC, el depurador debe instalarse con anticipación el controlador ch340, el trabajo predeterminado en AT modo. Para administrar la versión posterior de la iteración, no publicaré el enlace de descarga del software de la computadora host en este documento; puede escanear el código QR al final del manual en papel para obtener el producto físico CyberGear. Hay dos puntos a tener en cuenta aquí:
-
El software de depuración se basa en un depurador desarrollado con una herramienta específica de CAN a puerto serie, por lo que debe utilizar nuestra herramienta de puerto serie recomendada para la depuración del depurador. Se recomienda que la herramienta CAN a puerto serie utilice el módulo USB-CAN de YourCee, correspondiente al protocolo serie. del encabezado de la trama es 41 54, el final de la trama es 0D 0A;
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El software de depuración generalmente admite la depuración de movimiento básica de uniones individuales, admite varios tipos de modos de movimiento JOG y funciones de osciloscopio, pero el soporte de depuración en serie de múltiples articulaciones en general, si existe el uso de múltiples articulaciones para construir robots, es necesario depurar, pero también es necesario desarrollar su propio controlador hermano mayor correspondiente.
Uso del ordenador anfitrión
- Encontrar CyberGear Debugger_20231101.exe
-
Interfaz de Depurador e Instrucciones
- Modos de Control Opcionales
- Modo Cero: Controla el motor para que regrese lentamente a la posición cero mecánica;
- Modo de control operativo: proporciona cinco parámetros que se pueden configurar: par, posición, velocidad, Kp y Kd. Al apuntar o vincular, el motor volverá al marco de retroalimentación y funcionará de acuerdo con el comando objetivo;
- Modo actual: proporcione el valor de corriente establecido Iq y el modo sinusoidal, apuntando o vinculando, el motor funcionará de acuerdo con Iq y la amplitud y frecuencia establecidas;
- Modo de velocidad: proporciona velocidad objetivo configurable y modo sinusoidal, acción puntual o continua, el motor funcionará de acuerdo con la velocidad objetivo y la amplitud y frecuencia establecidas;
- Modo de posición: Proporciona una posición objetivo programable y modo sinusoidal, acción puntual o continua, el motor funcionará de acuerdo con la posición objetivo y la amplitud y frecuencia establecidas.
Preguntas frecuentes
¿Cómo quemo el firmware en un motor?
¿Fallo en la actualización de la tabla de parámetros del motor?
Generalmente se debe a problemas de versión del firmware. Actualice el firmware a la última versión.
¿El motor no se puede conectar a la computadora host?
- Descargue la última versión de la computadora host (V0.0.6) y la versión original de la computadora host para conectar el motor.
- Verifique si el CANH y CANL del motor y la fuente de alimentación están invertidos, si la fuente de alimentación es de 24 V, si el contacto de la línea CAN es bueno y mida el estado de la comunicación con un multímetro.
- Descargue UART-CAN , abra CanMiniIMU.exe en la carpeta UART-CAN, haga clic en Configurar módulo, configure la velocidad en baudios como 921600, la velocidad en baudios como 1000000, vuelva a encender el motor, si puede recibir comandos después de encender el motor, significa que la comunicación es exitosa.
- Haga clic en la herramienta de ayuda de CanMiniIMU.exe, haga clic en Actualización de firmware, actualice el archivo TTL-CAN_N32_10010_1_5.bin.
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Configuración de la aplicación Xiaomi CyberGear Debugger - Inglés
