Was ist der Xiaomi CyberGear Mikromotor?
14 Aug 2024
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Xiaomi CyberGear Mikromotor
Hallo Leute! Heute reden wir über ein supercooles Gadget – den CyberGear-Mikromotor von Xiaomi ! CyberGear-Mikromotor, CyberGear ist im Wesentlichen das bekannte QDD-Gelenkmodul (Quasi-Direct Drive) oder Quasi-Direct Drive-Gelenkmodul, und die 12 Bewegungsfreiheitsgrade von CyberDog-2 bestehen aus CyberGear.
Obwohl CyberGear „Gear“ im Namen trägt, handelt es sich um ein vollständiges Gelenkmodul, das heißt, es enthält rahmenlose Torquemotoren + Planetengetriebe + Aktuatoren + Encoder + Getriebeteile und Gehäuse aus CNC-Aluminiumlegierung und bietet außerdem das HMI-Debugging des entsprechenden Einzelgelenkmoduls Software auf der Softwareseite, und diese Hardware- und Softwarekonfigurationen werden in den folgenden Details erwähnt. Kurz gesagt: Es handelt sich um ein Plug-and-Play-Gelenkmodul, nicht nur um einen Motor oder ein Untersetzungsgetriebe, das sich ideal für einfache Heimwerkerarbeiten im Bereich Robotik eignet, beispielsweise für einen kleinen Roboterhund oder einen leichten Roboterarm.
Wenn Sie auch ein Technik-Fan sind, dann beeilen Sie sich und scharen Sie sich um die Mikromotoren-Serie von Xiaomi, die Ihnen garantiert die Augen öffnen und noch mehr lustige und praktische schwarze Technologie entdecken wird! Lasst uns zusammenkommen und dieses kleine technische Wunder fordern!
CyberGear Hardware-Konfiguration
Form- und Montagedimensionen
Mechanische Eigenschaften
- Gewicht: 317g±3g
- Anzahl der Pole: 28 Pole
- Anzahl der Phasen: 3 Phasen
- Fahrmodus: FOC
- Reduktionsverhältnis: 7,75:1
Elektrische Eigenschaften
- Leerlaufdrehzahl: 296 U/min±10
- Leerlaufstrom: 0,5 Arms
- Nennlast: 4 N.m
- Nennlastdrehzahl: 240 U/min±10
- Nennlaststrom (Spitze): 6,5A±10
- Spitzenlast: 12 N.m
- Spitzenstrom (Peak): 23A±10%
- Isolationswiderstand/Statorwicklung: DC 500 VAC, 100 M Ohm
- Hochspannungswiderstand/Stator und Gehäuse: 600 VAC, 1 s, 2 mA
- Motorrückwärtspotential: 0,054–0,057 Vrms/U/min
- Leitungswiderstand: 0,45Ω±10%
- Drehmomentkonstante: 0,87N.m/Arms
- Motorinduktivität: 187-339μH
Hauptkomponenten und Spezifikationen
| NEIN. | Projekt | Spezifikationen | Menge |
| 1 | MCU-Chip | GD32F303RET6 | 1 Stück |
| 2 | Treiberchip | 6EDL7141 | 1 Stück |
| 3 | Magnetischer Encoder | AS5047P | 1 Stück |
| 4 | Thermistor | NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB | 2 STK |
| 5 | Power-MOS | JMGG031V06A | 6 Stück |
CyberGear Host-Computer-Software
Der CyberGear-Mikromotor ist außerdem mit der grundlegenden Debugging-Software ausgestattet, die von der Host-Computer-Software benötigt wird. CyberGear verwendet CAN-Kommunikation, über CAN an serielle Tools, die mit dem PC-Debugger verbunden sind. Der Debugger muss im Voraus mit dem CH340-Treiber installiert werden, der standardmäßig in AT funktioniert Modus. Um die spätere Version der Iteration zu verwalten, werde ich in diesem Dokument nicht den Download-Link der Host-Computer-Software veröffentlichen. Sie können den QR-Code am Ende des Papierhandbuchs scannen, um das physische CyberGear-Produkt zu erhalten. Hier sind zwei Punkte zu beachten:
-
Die Debugging-Software basiert auf einem speziell entwickelten Debugger für CAN-zu-Seriell-Port-Tools. Daher müssen Sie für das Debugger-Debuggen unser empfohlenes Serial-Port-Tool verwenden. Für das CAN-zu-Seriell-Port-Tool wird empfohlen, das USB-CAN-Modul von YourCee zu verwenden, das dem seriellen Protokoll entspricht Der Frame-Header ist 41 54, das Ende des Frames ist 0D 0A;
-
Die Debugging-Software unterstützt im Allgemeinen das grundlegende Bewegungs-Debugging einzelner Gelenke, unterstützt verschiedene Arten von Bewegungsmodi JOG und Oszilloskopfunktionen, unterstützt jedoch im Allgemeinen das serielle Debuggen mehrerer Gelenke, wenn mehrere Gelenke zum Debuggen von Robotern verwendet werden müssen. Sie müssen aber auch einen eigenen, entsprechenden Controller für den großen Bruder entwickeln.
Verwendung des Host-Computers
- Finde CyberGear Debugger_20231101.exe
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Debugger-Schnittstelle und Anweisungen
- Optionale Steuerungsmodi
- Nullmodus: Steuert den Motor so, dass er langsam in die mechanische Nullposition zurückkehrt;
- Betriebssteuerungsmodus: Bietet fünf einstellbare Parameter: Drehmoment, Position, Geschwindigkeit, Kp und Kd. Durch Zeigen oder Verknüpfen kehrt der Motor zum Feedback-Frame zurück und arbeitet gemäß dem Zielbefehl.
- Strommodus: Stellen Sie den eingestellten Stromwert Iq und den Sinusmodus bereit, zeigend oder verknüpfend, der Motor läuft entsprechend Iq und der eingestellten Amplitude und Frequenz;
- Geschwindigkeitsmodus: Bietet einstellbare Zielgeschwindigkeit und Sinusmodus, Punkt- oder Dauerbetrieb, der Motor läuft entsprechend der Zielgeschwindigkeit und der eingestellten Amplitude und Frequenz;
- Positionsmodus: Bietet programmierbare Zielposition und Sinusmodus, Punkt- oder Dauerbetrieb, der Motor arbeitet entsprechend der Zielposition und der eingestellten Amplitude und Frequenz.
Häufig gestellte Fragen
Wie brenne ich die Firmware in einen Motor?
Fehler beim Aktualisieren der Motorparameter-Tabelle?
Im Allgemeinen liegt es an Problemen mit der Firmware-Version. Bitte aktualisieren Sie die Firmware auf die neueste Version.
Der Motor kann keine Verbindung zum Host-Computer herstellen?
- Laden Sie die neueste Version des Host-Computers (V0.0.6) und die Originalversion des Host-Computers herunter, um den Motor anzuschließen.
- Überprüfen Sie, ob CANH und CANL des Motors und der Stromversorgung vertauscht sind, ob die Stromversorgung 24 V beträgt, ob der Kontakt der CAN-Leitung gut ist, und messen Sie den Kommunikationsstatus mit einem Multimeter.
- Laden Sie UART-CAN herunter, öffnen Sie CanMiniIMU.exe im UART-CAN-Ordner, klicken Sie auf „Modul einrichten“, konfigurieren Sie die Baudrate als 921600, die CAN-Baudrate als 1000000, schalten Sie den Motor erneut ein. Wenn Sie nach dem Einschalten des Motors Befehle empfangen können, bedeutet dies, dass die Kommunikation erfolgreich war.
- Klicken Sie auf das Hilfetool von CanMiniIMU.exe, klicken Sie auf Firmware-Upgrade und aktualisieren Sie die Datei TTL-CAN_N32_10010_1_5.bin.
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