Hvad er XiaoMi CyberGear Micromotor

CyberGear Micromotor brugsanvisning

Forholdsregler

• Brug det venligst i henhold til de arbejdsmæssige parametre, der er angivet i denne artikel, ellers vil det forårsage alvorlig skade på dette produkt!
• Kontroltilstanden kan ikke skiftes, mens leddet kører. Hvis du skal skifte, skal du sende en stopkommando før skift.
• Venligst kontroller, om alle dele er intakte før brug. Hvis dele mangler eller er beskadigede, kontakt venligst teknisk support i tide.
• Må ikke skille motoren ad efter forgodtbefindende for at undgå uoprettelige fejl.
• Sørg for, at der ikke er kortslutning, når motoren tilsluttes, og at interfacet er korrekt tilsluttet som krævet.

Juridiske meddelelser

Eftersalgsservicepolitik

Motorspecifikationer

1.1 Udseende og installationsmål

1.2 Standard brugsstatus

1.3 Elektriske egenskaber

1.4 Mekaniske egenskaber

Drive produktinformation

2.1 Introduktion til driverens udseende og produktspecifikationer

Produktoplysninger

2.2 Drivergrænsefladedefinition

2.3 Definition af driver indikatorlys

2.4 Hovedkomponenter og specifikationer

Instruktioner til brug af debugger (scan QR-kode i slutningen af papirhåndbogen for at få debuggeren)

3.1 Hardwarekonfiguration

3.2 Debugger-grænseflade og beskrivelse

• Enhedsmodule
• Konfigurationsmodul
• Analysemodule
• Hjælpemodul

• Tilslut eller frakobl elektrisk udstyr
• Motorudstyrsoplysninger
• Kalibrering af motorencoder
• Ændr motor CAN ID
• Indstil motorens mekaniske nulposition
• Motorprogramopgradering

• Parameter-tabel, du kan se og ændre motorparametre
• Upload parametre. Du kan uploade parametrene i motoren til parameter-tabellen
• Download parametre. Du kan downloade data fra parameter-tabellen til motoren
• Eksporter parametre. Du kan downloade data fra parameter-tabellen til lokal
• Fabriksnulstilling, du kan gendanne data i parameter-tabellen til fabriksindstillinger.
• Ryd advarsel, du kan rydde motorfejl, såsom for høj temperatur osv.

• Oscilloskop til at se parameterændringer over tid
• Frekvens, du kan justere frekvensen for visning af data
• Kanal, du kan konfigurere de data, der skal vises
• Start og stop tegning
• Output bølgeformsdata til lokal

• Brugsanvisning, du kan åbne brugermanualen
• Om, du kan se softwareinformation

• Enhedsinformation
• Parameter tabel information

• Loginformation
• Kommunikationsinformation

• Vælg enhed
• Bekvemt betjeningsområde, hvor du hurtigt kan styre motorens fremad- og baglænsrotation
• Bevægelseskontrolområde, som kan styre motoren til at køre i forskellige tilstande

3.3 Motorindstillinger

• Kalibrering af motorens magnetiske fletning, genmontering af motorpladen og motoren eller genforbindelse af motorledninger i en anden rækkefølge kræver genkalibrering af den magnetiske fletning.
• Indstil nulpositionen (tabes ved strømsvigt) og sæt den aktuelle position til 0.
• Motorprogramopgradering. Når motorprogrammet opdateres, klik på opgraderingsknappen for at vælge opgraderingsfilen til opgradering.

3.4 Kontroldemo

3.5 Firmwareopdatering

Driver kommunikationsprotokol og brugsanvisning

• Driftskontroltilstand: givet 5 parametre til motorens driftskontrol;
• Nuværende tilstand: givet den specificerede Iq-strøm til motoren;
• Hastighedsmodus: Givet den specificerede drifts hastighed for motoren;
• Positionsmodus: Givet en specificeret position for motoren, vil motoren køre til den specificerede position;

4.1 Beskrivelse af kommunikationsprotokoltype

4.2 Instruktioner til brug af kontroltilstand

#define P_MIN -12.5f
#define P_MAX 12.5f
#define V_MIN -30.0f
#define V_MAX 30.0f
#define KP_MIN 0.0f
#define KP_MAX 500.0f
#define KD_MIN 0.0f
#define KD_MAX 5.0f
#define T_MIN -12.0f
#define T_MAX 12.0f

struct exCanIdInfo{
    uint32_t id:8;
    uint32_t data:16;
    uint32_t mode:5;
    uint32_t res:3;
};

can_receive_message_struct rxMsg;

can_trasnmit_message_struct txMsg = {
    .tx_sfid = 0,
    .tx_efid = 0xff,
    .tx_ft = CAN_FT_DATA,
    .tx_ff = CAN_FF_EXTENDED,
    .tx_dlen = 8,
};

#define txCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(txMsg.tx_efid)))

// Parse extended frame id into custom data structure
#define rxCanIdEx (((struct exCanIdInfo)&(rxMsg.rx_efid)))

int float_to_uint(float x, float x_min, float x_max, int bits) {
    float span = x_max - x_min;
    float offset = x_min;
    if(x > x_max) x=x_max;
    else if(x < x_min) x= x_min;
    return (int) ((x-offset)*((float)((1<

void motor_controlmode(uint8_t id, float torque, float MechPosition, float speed, float kp, float kd) {
    txCanIdEx.mode = 1;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = float_to_uint(torque,T_MIN,T_MAX,16);
    txMsg.tx_dlen = 8;
    txMsg.tx_data[0]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[1]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16);
    txMsg.tx_data[2]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[3]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16);
    txMsg.tx_data[4]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[5]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16);
    txMsg.tx_data[6]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16)>>8;
    txMsg.tx_data[7]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16);
    can_txd();
}

void motor_reset(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 4;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    can_txd();
}

uint8_t runmode;
uint16_t indeks;
void motor_modechange(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 0x12;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    memcpy(&txMsg.tx_data[0],&index,2);
    memcpy(&txMsg.tx_data[4],&runmode, 1);
    can_txd();
}

uint16_t indeks;
float ref;
void motor_write(uint8_t id, uint16_t master_id) {
    txCanIdEx.mode = 0x12;
    txCanIdEx.id = id;
    txCanIdEx.res = 0;
    txCanIdEx.data = master_id;
    txMsg.tx_dlen = 8;
    for(uint8_t i=0;i<8;i++) {
        txMsg.tx_data[i]=0;
    }
    memcpy(&txMsg.tx_data[0],&index,2);
    memcpy(&txMsg.tx_data[4],&ref,4);
    can_txd();
}

CyberGear bibliotek til M5 stack

cybergear_m5

Understøttet framework

• Arduino til ESP32

Understøttet enhed (ESP32)

• M5Stack Basic V2.7

H/W-komponenter (MCP2515)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basic V2.7
• M5Stack Commu modul [M001]
• Grove-kabel

H/W-komponenter (ESP32 + PWRCAN)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basic V2.7
• PWRCAN 13.2 modul med isoleret 2-kanals CAN & 1-kanals RS485

H/W-komponenter (ESP32 + CAN Transceiver-enhed)

• Xiaomi Cybergear
• M5Stack Basic V2.7
• LAN-modul W5500 med PoE V12 eller CANBus-enhed (CA-IS3050G)
• Grove-kabel

Sådan bruger du Official GUI værktøj

• CAN til USB modul

Anbefalede præ-krympe kabler

• XT30(2+2) Kabel

Hvordan man kør eksempel

Arduino IDE

• Klon MCP_CAN_LIB og cygergear_m5 til Arduino Library-mappen.
• cd ~/Arduino/libraries
• git clone https://github.com/coryjfowler/MCP_CAN_lib.git
• git clone https://github.com/Locoduino/RingBuffer.git
• git clone git@github.com:project-sternbergia/arduino-CAN.git
• git clone https://github.com/project-sternbergia/cybergear_m5.git
• Åbn cybergear_m5/examples/control_mode_example.ino med Arduino IDE
• Sæt denne fil i samme mappe som control_mode_example.ino (til Arduino IDE). Hvis du vil bruge ESP32_CAN-biblioteket, skal du kommentere disse linjer.
• Byg og skriv firmware til M5Stack

Eksempelkode

control_mode_example.ino

• Midterste knap - Skift kontroltilstand (Positions-tilstand -> Hastigheds-tilstand -> Strøm-tilstand)
• Højre knap - Forøg kontrolværdi
• Venstre knap - Formindsk kontrolværdi

cybergear_bilateral.ino

• leader cybergear : 0x7F
• follower cybergear : 0x7E

Anbefalede Artikler

• Xiaomi Cybergear Micromotor: Den intelligente motor, der revolutionerer robotteknologi
• Xiaomi CyberGear Motor Driver: Effektiv Strøm og Smart Kommunikation
• Xiaomi CyberGear Micromotor Intelligent Motor: Tilbehørsvalg Guide
• Xiaomi CyberGear Micromotor støder sammen med M5Stack