Xiaomi CyberGear Mikromotor
Ahoj, lidi! Dnes si povíme o super skvělém gadgetu - Xiaomi CyberGear mikromotoru! CyberGear mikromotor, CyberGear je v podstatě známý QDD (Quasi-Direct Drive) kloubový modul, nebo Quasi-Direct Drive kloubový modul, a 12 stupňů volnosti pohybu CyberDog-2 je složeno z CyberGear.
Ačkoliv má CyberGear ve svém názvu slovo Gear, jedná se o kompletní artikulovaný modul, tj. obsahuje bezrámové točivé motory + planetové převodovky + aktuátory + enkodéry + CNC díly a kryty z hliníkové slitiny, a také poskytuje odpovídající software pro ladění HMI jednočlánkového modulu na softwarové straně, a tyto hardwarové a softwarové konfigurace budou zmíněny v následujících podrobnostech. Stručně řečeno: jedná se o plug-and-play kloubový modul, ne jen motor nebo reduktor, ideální pro jednoduché robotické DIY projekty, jako je malý robotický pes nebo lehká robotická paže.
Pokud jste také fanouškem technologií, pospěšte si a připojte se k sérii mikromotorů Xiaomi, která vám zaručeně otevře oči a odhalí více zábavné a praktické černé technologie! Pojďme se spojit a vyzvat k tomuto malému technologickému zázraku!
Konfigurace hardwaru CyberGear
Tvar a rozměry montáže
Mechanické vlastnosti
- Hmotnost: 317 g ± 3 g
- Počet pólů: 28 pólů
- Počet fází: 3 fáze
- Režim řízení: FOC
- Převodový poměr: 7,75:1
Elektrické charakteristiky
- Rychlost bez zatížení: 296 ot./min ±10
- Proud bez zatížení: 0,5 Arms
- Jmenovité zatížení: 4 N.m
- Hodnocená rychlost zatížení: 240 ot./min ±10
- Jmenovitý proud zatížení (špičkový): 6,5A±10
- Špičkové zatížení: 12 Nm
- Špičkový proud (špička): 23A±10%
- Izolační odpor/stoatorové vinutí: DC 500VAC, 100M Ohmů
- Vysokonapěťová odolnost/stator a kryt: 600 VAC, 1 s, 2 mA
- Potenciál zpětného chodu motoru: 0,054-0,057 Vrms/ot/min
- Odpor vedení: 0,45Ω±10%
- Konstanta točivého momentu: 0,87 N.m/Arms
- Indukčnost motoru: 187-339μH
Hlavní komponenty a specifikace
| ŽÁDNÝ. | Projekt | Specifikace | Množství |
| 1 | Čip MCU | GD32F303RET6 | 1 KS |
| 2 | Čip řidiče | 6EDL7141 | 1 KS |
| 3 | Magnetický enkodér | AS5047P | 1 KS |
| 4 | Tepelný odpor | NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB | 2 KS |
| 5 | Výkonové MOS tranzistory | JMGG031V06A | 6 KS |
Software hostitelského počítače CyberGear
Mikromotor CyberGear je také vybaven základním laděním požadovaným softwarem hostitelského počítače, CyberGear používá komunikaci CAN, přes nástroje CAN na sériové připojené k ladicímu zařízení PC, ladicí program vyžaduje předchozí instalaci ovladače ch340, výchozí režim je AT. Abychom mohli spravovat pozdější verze iterace, nebudu v tomto dokumentu zveřejňovat odkaz ke stažení softwaru hostitelského počítače, můžete naskenovat QR kód na konci tištěného manuálu a získat fyzický produkt CyberGear. Zde je třeba poznamenat dvě věci:
-
Ladicí software je založen na specifickém nástroji CAN na sériový port vyvinutém pro ladění, takže je třeba použít náš doporučený nástroj sériového portu pro ladění, nástroj CAN na sériový port se doporučuje používat USB-CAN modul YourCee, odpovídající sériovému protokolu hlavičky rámce je 41 54, konec rámce je 0D 0A;
-
Ladicí software obecně podporuje základní ladění pohybu jednotlivých kloubů, podporu různých typů pohybových režimů JOG a osciloskopických funkcí, ale podpora sériového ladění více kloubů je obecně omezená; pokud je potřeba ladit roboty sestavené z více kloubů, je také nutné vyvinout vlastní odpovídající řídicí jednotku.
Použití hostitelského počítače
- Najděte CyberGear Debugger_20231101.exe
-
Rozhraní ladicího programu a pokyny
- Volitelné režimy ovládání
- Režim nula: Řídí motor, aby se pomalu vrátil do mechanické nulové polohy;
- Režim operačního řízení: Poskytuje pět parametrů, které lze nastavit: točivý moment, polohu, rychlost, Kp a Kd. Ukázáním nebo propojením se motor vrátí do zpětnovazebního rámce a bude pracovat podle cílového příkazu;
- Aktuální režim: Zadejte nastavenou hodnotu proudu Iq a sinusový režim, směrování nebo propojení, motor poběží podle Iq a nastavené amplitudy a frekvence;
- Režim rychlosti: Umožňuje nastavit cílovou rychlost a sinusový režim, bodovou nebo kontinuální akci, motor poběží podle cílové rychlosti a nastavené amplitudy a frekvence;
- Režim polohy: Poskytuje programovatelnou cílovou pozici a sinusový režim, bodovou nebo kontinuální akci, motor bude pracovat podle cílové pozice a nastavené amplitudy a frekvence.
Často kladené otázky
Jak nahrát firmware do motoru?
Obnovení tabulky parametrů motoru selhalo?
Obecně je to způsobeno problémy s verzí firmwaru. Aktualizujte prosím firmware na nejnovější verzi.
Motor se nemůže připojit k hostitelskému počítači?
- Stáhněte si nejnovější verzi hostitelského počítače (V0.0.6) a původní verzi hostitelského počítače pro připojení motoru.
- Zkontrolujte, zda nejsou CANH a CANL motoru a napájení prohozeny, zda je napájení 24V, zda je kontakt na lince CAN v pořádku, a změřte stav komunikace pomocí multimetru.
- Stáhněte si UART-CAN, otevřete CanMiniIMU.exe ve složce UART-CAN, klikněte na Nastavit modul, nastavte přenosovou rychlost na 921600, rychlost CAN na 1000000, znovu zapněte motor, pokud po zapnutí motoru můžete přijímat příkazy, znamená to, že komunikace je úspěšná.
- Klikněte na nástroj Nápověda CanMiniIMU.exe, klikněte na Aktualizace firmwaru, aktualizujte soubor TTL-CAN_N32_10010_1_5.bin.
Více informací
Návod k použití mikromotoru CyberGearRameno Y - 6osé robotické rameno založené na Xiaomi CyberGear Motoru
Ovladač CyberGear ROS2
Příběh o výrobě 3Dof robotické paže za přibližně týden s Xiaomi CyberGear
Knihovna Arduino TWAI pro Xiaomi CyberGear
Nastavení aplikace Xiaomi CyberGear Debugger - angličtina
