Instrukcja obsługi precyzyjnej ręki z serii Leadshine DH116

Podsumowanie produktu

Zręczna dłoń serii Leadshine DH116 to produkt drugiej generacji produkowany masowo opracowany przez Leadtron. Napędzana przez bezszczotkowe silniki bezrdzeniowe i wyposażona w układ napędu ślimakowego, oferuje 11 stopni swobody (DoF) przy zachowaniu netto wagi 490g. Dłoń wspiera integrację czujników dotykowych na końcówkach palców i dłoni, umożliwiając wielowymiarowe czucie haptyczne — w tym siłę normalną, siłę styczną oraz kierunek siły stycznej.

Seria DH116 zręczna dłoń została zaprojektowana z pięcioma kluczowymi zdolnościami:

Wysokowydajna łączność Wyposażona w 100MHz EtherCAT, zapewniając 100× szybszą sprzężenie zwrotne haptyczne w czasie rzeczywistym oraz sterowanie ruchem. Obsługuje również protokoły CAN FD i RS485 dla szerokiej interoperacyjności.
Wysoka niezawodność Napędzana przez bezszczotkowe silniki bezrdzeniowe, integruje FOC (sterowanie zorientowane na pole) pętlę prądową oraz hybrydowy algorytm sterowania siłą i pozycją. Z 6 czujnikami dotykowymi jako standard, plus czujnikiem zbliżeniowym i łagodnym lądowaniem, osiąga żywotność chwytania na poziomie 1 miliona cykli.
Solidna nośność Zdolna do obsługi maksymalnego obciążenia 30 kg dla całej dłoni oraz 5 kg na palec, płynnie dostosowując się do różnych scenariuszy obsługi materiałów.
Zaawansowane możliwości sensoryczne Zawiera standardowo 508-punktową matrycę czujnika ciśnienia, z opcjonalnymi multimodalnymi czujnikami dotykowymi, umożliwiając precyzyjne przechwytywanie wielowymiarowych danych obiektów.
Lekki profil Waży tylko 490g ± 5g (wraz z czujnikami), zapewniając przenośność i wydajność.

Specyfikacje Techniczne

Parametry techniczne

Nazwa produktu	DH116
Wizualizacje
Wersja	Typ popularny	Typ standardowy	Typ percepcji multimodalnej
Model	DH116C DH116CEC	DH116 DH116EC	DH116S DH116SEC
DoF	6 aktywnych stopni swobody (DoF) i 5 pasywnych stopni stopnie swobody (DoF), łącznie 11 DoF
Waga	490 g ± 5 g
Siła chwytu pięcioma palcami	>=5,5 kg
Siła szczypania pojedynczym palcem	>=1,5 kg
Udźwig całej dłoni	>=30 kg
Prędkość otwierania/zamykania	0,6 s (jeden cykl otwarcia-zamknięcia)
Typ komunikacji	DH116C/DH116/DH116S: CANFD/RS485 DH116CEC/DH116EC/DH116SEC: EtherCAT
Specyfikacja zasilania	12~48V@2A
Powtarzalność	±0,2 mm
Temperatura	-10~40℃/85%RH
Czujnik dotykowy	/	tablica 508 punktów czujnik nacisku	Multimodalny czujnik 5 palców, Czujnik nacisku 28-punktowy na dłoni
Tryb sterowania	Kontrola pozycji, kontrola prędkości, kontrola prądu, Hybrydowa kontrola siły i pozycji oraz płynna kontrola
Tryb ochrony	Ochrona prądu, ochrona przed zablokowaniem, ochrona temperaturowa
Wsparcie SDK	Windows 10 i nowsze/Linux/Ubuntu/ROS, C++/Python

Analiza DoF

Staw aktywny	Minimalny kąt (°)	Maksymalny kąt (°)
Odwodzenie i przywodzenie kciuka	0	60
Zgięcie i wyprost kciuka	0	30
Zgięcie i wyprost palca wskazującego	0	80
Zgięcie i wyprost palca środkowego	0	80
Zgięcie i wyprost palca serdecznego	0	80
Zgięcie i wyprost małego palca	0	80

Interakcja między kątami pasywnymi a aktywowanymi

Zależność między kątami pasywnymi a kątami napędzanymi.xls

Opcje łączności

Nr PIN	Kolor przewodu	Definicja okablowania EtherCAT
①	Czerwony	VDC
②	Zielony	GND
③	Brązowy	EtherCAT RX+
④	Biel	EtherCAT RX-
⑤	Żółty	EtherCAT TX+
⑥	Czarny	EtherCAT TX-
Nr PIN	Kolor przewodu	Definicja okablowania CAN/RS485
①	Czerwony	VDC
②	Zielony	GND
⑦	Żółty	CANH/RS485+
⑧	Czarny	CANL/RS485-

Pobierz zasoby

Wytyczne użytkowania

Środki ostrożności

Po rozpakowaniu sprawdź stan zewnętrzny urządzenia i upewnij się, że wszystkie komponenty są kompletne.
Nie demontuj obudowy ani nie ingeruj w plomby zabezpieczające, chyba że przeszedłeś odpowiednie szkolenie.
Zawsze wyłączaj zasilanie urządzenia przed i po instalacji oraz uruchomieniu jako standardowy środek bezpieczeństwa.
Starannie zaplanuj ścieżkę ruchu chwytaka i unikaj kolizji, chyba że wyraźnie określono inaczej.
Nie wymuszaj ręcznie ruchu, gdy aktywna jest funkcja samoblokady; urządzenie automatycznie zresetuje się po włączeniu zasilania.
Nie używaj urządzenia w środowiskach korozyjnych (np. kwaśnych/zasadowych, o wysokiej wilgotności, zapylonych lub z obecnością oleju).
Zakres temperatury pracy urządzenia wynosi 0℃~40℃. Jeśli temperatura przekroczy ten zakres, przerwij pracę i pozwól urządzeniu ostygnąć naturalnie.

Gwarancja produktu

Seria chwytaków DH116 objęta jest 12-miesięczną gwarancją. W okresie gwarancyjnym zapewniamy niezbędną wymianę komponentów lub usługi naprawcze. Gwarancja traci ważność, jeśli urządzenie ulegnie uszkodzeniu lub defektom z powodu niewłaściwego użytkowania.

Instrukcja obsługi precyzyjnej ręki z serii Leadshine DH116

Podsumowanie produktu