openelab.de
openelab.com
Riepilogo del Prodotto
La mano dexterous della serie Leadshine DH116 è il prodotto di seconda generazione prodotto in massa sviluppato da Leadtron. Azionata da motori brushless senza nucleo e dotata di un sistema di trasmissione a vite senza fine, offre 11 gradi di libertà (DoF) mantenendo un peso netto di 490g. La mano supporta l'integrazione di sensori tattili su punta delle dita e palmo, consentendo una percezione aptica multidimensionale—inclusi forza normale, forza tangenziale e direzione della forza tangenziale.
La mano dexterous della serie DH116 è progettata con cinque capacità chiave:
-
Connettività ad Alta Velocità Dotato di EtherCAT a 100MHz, offre un feedback aptico in tempo reale e un controllo del movimento 100× più veloce. Supporta inoltre i protocolli CAN FD e RS485 per ampia interoperabilità.
-
Alta Affidabilità Azionato da servomotori brushless senza nucleo, integra un FOC (Field-Oriented Control) circuito di corrente e un algoritmo di controllo ibrido forza-posizione. Con 6 sensori tattili di serie, oltre a rilevamento di prossimità e atterraggio morbido, raggiunge una durata di servizio di presa di 1 milione di cicli.
-
Robusto Carico Utile Capacità di gestire un carico massimo di 30kg per la mano completa e 5kg per dito, adattandosi perfettamente a diversi scenari di manipolazione dei materiali.
-
Capacità Avanzate di Rilevamento Include un sensore di pressione a matrice da 508 punti di serie, con sensori tattili multimodali opzionali, che consentono una cattura precisa di dati oggetto multidimensionali.
-
Profilo Leggero Pesa solo 490g ± 5g (inclusi i sensori), garantendo portabilità ed efficienza.
Specifiche tecniche
Parametri Tecnici
| Nome del Prodotto | DH116 | ||
| Rendering |  |
||
| Versione | Tipo Popolare | Tipo Standard | Tipo di Percezione Multimodale |
| Modello | DH116C DH116CEC |
DH116 DH116EC |
DH116S DH116SEC |
| DoF | 6 gradi di libertà (DoF) attivi e 5 gradi di libertà passivi libertà (DoF), per un totale di 11 DoF |
||
| Peso | 490g ± 5g | ||
| Forza di presa a cinque dita | >=5,5kg | ||
| Forza di pizzicamento a dito singolo | >=1,5kg | ||
| Carico utile a piena mano | >=30kg | ||
| Velocità di Apertura/Chiusura | 0,6s (Un ciclo apertura-chiusura) | ||
| Tipo di Comunicazione | DH116C/DH116/DH116S: CANFD/RS485 DH116CEC/DH116EC/DH116SEC: EtherCAT |
||
| Specifiche Alimentazione | 12~48V@2A | ||
| Ripetibilità | ±0,2mm | ||
| Temperatura | -10~40℃/85%RH | ||
| Sensore tattile | / | Matrice a 508 punti sensore di pressione |
Sensore multimodale a 5 dita, Sensore di pressione a 28 punti per palmo |
| Modalità di Controllo | Controllo posizione, controllo velocità, controllo corrente, Controllo ibrido forza-posizione e controllo fluido |
||
| Modalità di protezione | Protezione da corrente, protezione da stallo, protezione da temperatura | ||
| Supporto SDK | Windows 10 e versioni successive/Linux/Ubuntu/ROS, C++/Python | ||
Analisi DoF
| Articolazione attiva | Angolo minimo (°) | Angolo massimo (°) |
| Abduzione-Adduzione del pollice | 0 | 60 |
| Flessione-Estensione del pollice | 0 | 30 |
| Flessione-Estensione del dito indice | 0 | 80 |
| Flessione-Estensione del dito medio | 0 | 80 |
| Flessione-Estensione del dito anulare | 0 | 80 |
| Flessione-Estensione del Mignolo | 0 | 80 |
Interazione tra Angoli Passivi e Attuati
Opzioni di Connettività
| N. PIN | Colore del filo | Definizione Cablaggio EtherCAT |
| ① | Rosso | VDC |
| ② | Verde | GND |
| ③ | Castano | EtherCAT RX+ |
| ④ | Bianco | EtherCAT RX- |
| ⑤ | Giallo | EtherCAT TX+ |
| ⑥ | Nero | EtherCAT TX- |
| N. PIN | Colore del filo | Definizione Cablaggio CAN/RS485 |
| ① | Rosso | VDC |
| ② | Verde | GND |
| ⑦ | Giallo | CANH/RS485+ |
| ⑧ | Nero | CANL/RS485- |
Scarica Risorse
URDF
SDK
LHandProLib-API-Linux-20251128.tar.gz
LHandProLib-API-Windows-20251128.7z
XML
Protocollo
Debugging Tools(WINDOWS)
Linee guida per l'uso
Precauzioni
-
Al momento della disimballatura, controllare le condizioni esterne del dispositivo e assicurarsi che tutti i componenti siano completi.
-
Non smontare l'involucro né interferire con le etichette antimanomissione a meno che non si sia ricevuta una formazione adeguata.
-
Spegnere sempre il dispositivo prima e dopo l'installazione e la messa in servizio come misura di sicurezza standard.
-
Pianificare attentamente il percorso di movimento della mano dexterous e evitare collisioni, salvo diversa indicazione esplicita.
-
Non forzare manualmente il movimento quando la funzione di auto-blocco è attiva; il dispositivo si resetterà automaticamente all'accensione.
-
Non utilizzare il dispositivo in ambienti corrosivi (ad esempio, atmosfere acide/alcaline, ad alta umidità, polverose o cariche di olio).
-
La temperatura di esercizio del dispositivo è compresa tra 0℃ e 40℃. Se la temperatura supera questo intervallo, interrompere l'operazione e lasciare che si raffreddi naturalmente.
Garanzia del Prodotto
La mano dexterous della serie DH116 è coperta da una garanzia di 12 mesi. Durante il periodo di garanzia, forniremo i servizi necessari di sostituzione o riparazione dei componenti. Questa garanzia sarà annullata se il dispositivo subisce difetti o danni dovuti a uso improprio
