Waveshare ZED-F9P GPS-RTK HAT for Raspberry Pi Centimeter Level Accuracy
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Waveshare ZED-F9P GPS-RTK HAT for Raspberry Pi Centimeter Level Accuracy
Unlock unparalleled positioning accuracy with the ZED-F9P GPS-RTK HAT, a centimeter-level GNSS module designed for Raspberry Pi. Based on the advanced ZED-F9P, this HAT delivers multi-band RTK capabilities with rapid convergence times and a high update rate, making it ideal for demanding applications.
Prohibited by the module manufacturer, we're not allowed to ship this product, or to provide any tech support, to the following countries/regions: Iran, North Korea, Cuba, Sudan, Syrian.
Key Features at a Glance
This precise centimeter-level Raspberry Pi GNSS HAT, powered by ZED-F9P, offers a robust set of features:
- Standard Raspberry Pi 40PIN GPIO extension header, ensuring compatibility with Raspberry Pi series boards and Jetson Nano.
- Multi-band RTK with fast convergence times, providing centimeter-level accuracy and a high update rate.
- Supports Moving Base RTK mode for precise navigation and centimeter-level accuracy in dynamic scenarios.
- Concurrent reception of 4 GNSS constellations (GPS, BeiDou, Galileo and GLONASS) while maintaining low power consumption.
- Augment positioning systems support, including SBAS, QZSS, IMES, and D-GPS, to enhance location performance.
- A-GNSS (Assisted GNSS) support, reducing initial positioning time and improving acquisition sensitivity.
- Features -167dBm navigating sensitivity and exceptional anti-spoofing & anti-jamming capabilities, alongside geo-fencing support.
- Compatible with U-Center software for easy module configuration.
- Onboard battery holder for an ML1220 rechargeable cell, preserving ephemeris information for hot starts.
- Four LEDs indicate the module's operating status.
- Comprehensive development resources and manuals provided (examples for Raspberry Pi/Jetson Nano/Arduino/STM32).
Technical Specifications
| GNSS Specifications | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ZED-F9P | Concurrent Receiving | ||||||
| GPS GLONASS Galileo BeiDou |
GPS GLONASS Galileo |
GPS Galileo |
GPS GLONASS |
GPS BeiDou |
GPS | ||
| Frequency band | u-blox F9 platform GPS L1C/A L2C, SBAS, QZSS, GLONASS L1OF L2OF, BeiDou B1I B2I, Galileo E1B/C E5b |
||||||
| Max navigation update rate | RTK | 8Hz | 10Hz | 15Hz | 15Hz | 15Hz | 20Hz |
| PVT | 10Hz | 12Hz | 20Hz | 25Hz | 25Hz | 25Hz | |
| RAW | 20Hz | 20Hz | 25Hz | 25Hz | 25Hz | 25Hz | |
| RTK convergence time | <10s | <10s | <10s | <10s | <10s | <30s | |
| Time-To-First-Fix | Cold starts | 24s | 25s | 29s | 26s | 28s | 29s |
| Hot starts | 2s | 2s | 2s | 2s | 2s | 2s | |
| Aided starts | 2s | 2s | 2s | 2s | 2s | 2s | |
| Positioning accuracy | PVT | 1.5m CEP | |||||
| RTK (horizontal and vertical) | 0.01m+1ppm CEP | ||||||
| Sensitivity | Tracking and navigating | -167 dBm | |||||
| Re-acquisition | -160 dBm | ||||||
| Cold starts | -148 dBm | ||||||
| Hot starts | -157 dBm | ||||||
| Velocity accuracy | 0.05 m/s | ||||||
| Heading accuracy | 0.3 degree | ||||||
| PPS accuracy | RMS | 30ns | |||||
| 99% | 60ns | ||||||
| Jamming | ±11ns | ||||||
| PPS frequency | 0.25Hz ~ 10MHz (configurable) | ||||||
| Operational limits | Acceleration (max): 4g | ||||||
| Altitude (max): 50000m | |||||||
| Velocity (max): 500m/s | |||||||
| Other Specifications | |||||||
| Communication interface | USB, UART (4800~921600bps, 9600bps by default), I2C (max 400KHz), SPI (5MHz) | ||||||
| Protocol | NMEA 0183 Version 4.10, UBX, RTCM 3.3 | ||||||
| Power supply | 5V | ||||||
| Overall current | < 120mA@5V (continue mode) | ||||||
| Module current | 130mA@3V max (tracking status) | ||||||
| Operating temperature | -40℃ ~ 85℃ | ||||||
| Dimensions | 65mm × 30.5mm | ||||||
Standard Raspberry Pi 40PIN GPIO
Ensures broad compatibility with Raspberry Pi series boards and Jetson Nano for seamless integration.
RTK Centimeter-Level Positioning & High Update Rate
Can be utilized as either a reference station, or a positioning terminal.
By establishing continuously operating reference stations with known fixed coordinates using the ZED-F9P module, or through paid RTK base station enhanced services, GNSS observed values are transmitted to ZED-F9P terminals which uploading rough positioning data, the terminals, with errors like multipath refraction, is able to calculate observed value in real time, for centimeter level positioning in seconds.
Moving Base RTK Mode Support
Moving Base RTK (MB RTK) allows for the concurrent use of two or three ZED-F9P modules to output precise deflection angles, altitudes, centimeter-level positioning coordinates, or attitude angles. This mode is perfect for applications such as vessel heading determination, heavy machinery control, and agricultural vehicle heading guidance.
Concurrent Reception of 4 GNSS Systems
Supports GPS, Beidou, Galileo, GLONASS and still retains low power consumption.
Augment Systems Support
Augment system is aimed at improving the accuracy, completeness, reliability, and availability of positioning and navigation.
Supports augment systems including SBAS, QZSS, IMES, and D-GPS.
Geo-Fencing Support
Features -167dBm navigating sensitivity, outstanding ability for anti-spoofing & anti-jamming.
Software U-Center Support
An intuitive and easy way to config the module for optimal performance.
Applications
Perfect for intelligent driving systems, precise agriculture, fleet management, asset tracking, and various GIS applications.
What's On Board
- ZED-F9P module
- TXS0108EPWR voltage translator
-
Status indicators
PWR: power indicator
PPS: GPS status indicator
RTK: RTK status indicator
GF: geo fencing status indicator -
DIP switch
1: UART/SPI selection
2: firmware upgrade - RT9193-33 power chip
- NDC7002N voltage translator
-
Battery holder
supports ML1220 rechargeable cell, for preserving ephemeris information and hot starts -
Raspberry Pi GPIO header
for connecting with Raspberry Pi - USB port
-
UART, I2C interface
for connecting with other MCUs - GNSS antenna connector
- UART peripheral and IO voltage level selection jumper
Pinout Definition
Outline Dimensions
1. Información general de envío
- Ofrecemos métodos de envío premium con un número de seguimiento para cada pedido.
-
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-
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-
Todos los artículos son inspeccionados antes del envío y se empaquetan cuidadosamente a mano.
-
Con la práctica estándar de mensajería, debe revisar el contenido del paquete antes de firmar la recepción de sus productos. De lo contrario, no nos haremos responsables de cualquier daño que pueda haber ocurrido durante el transporte.
2. Opciones de envío para Alemania, países de la UE* y EE. UU.
(Para productos en el almacén de Múnich, almacén de Long Beach)
2.1 Opciones de envío para un valor de pedido de hasta €30 dentro de Alemania, €50 dentro de la UE* o €45 en EE. UU.:
Opciones de envío:
| Opciones de envío | Alemania | UE* |
|---|---|---|
|
Deutsche Post |
€3.5 Llegar en 3-4 días hábiles |
€6 Llegar en 5-9 días hábiles |
|
DHL Paket |
€6 Llegar en 2-3 días hábiles |
€15 Llegar en 3-7 días hábiles |
|
DHL Express |
€14 Llegar en 1-2 días hábiles |
€65 Llegar en 2-3 días hábiles |
| Opciones de envío | Estados Unidos continentales | EE. UU. no continental |
|---|---|---|
|
USPS Ground Advantage |
€4.95 Llegar en 3-7 días hábiles |
€6.95 Llegar en 5-9 días hábiles |
|
UPS Exprés |
€11.95 Llegada en 2-4 días hábiles |
€13.95 Llegar en 3-7 días hábiles |
2.2 Opciones de envío gratis para un valor de pedido superior a €30 dentro de Alemania, €50 dentro de la UE* o €45 en EE. UU.:
| Opciones de envío gratis | Alemania | UE* |
|---|---|---|
|
Deutsche Post |
Gratis para más de €30 | Gratis para más de €50 |
|
DHL Paket |
+ €2 para más de €30 / Gratis para más de €60 | + €8 para más de €50 / Gratis para más de €80 |
|
DHL Express |
+ €10 para más de €30 | + €60 para más de €50 |
| Opciones de envío gratis | Estados Unidos continentales | EE. UU. no continental |
|---|---|---|
|
USPS Ground Advantage |
Gratis a partir de 45 € | Gratis a partir de 60 € |
|
UPS Exprés |
+ 8,95 € para más de 45 € | + 11,95 € para más de 45 € |
-
Ciertos países de la UE no están incluidos en nuestra definición de Zona UE: Reino Unido (excluyendo Irlanda), Suiza, Liechtenstein, Ciudad del Vaticano, Albania, Bielorrusia, Noruega, Ucrania e Islandia. Para los países mencionados, se aplica la Regla de Envío Internacional.
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2.3 Opciones de envío para países internacionales:
(a través de Deutsche Post o YunExpress)
| Monto del pedido | Internacional |
|---|---|
| €0 - €15 | €8 |
| €15 - €30 | €7 |
| €30 - €50 | €6 |
| €50 y más | €4 |
Aviso importante:
- Por favor, verifique la ubicación del inventario en la página del producto antes de realizar su pedido para confirmar los plazos de entrega.
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- Si si realizas un pedido con productos de ambos almacenes, el de Múnich y el de Shenzhen, primero enviaremos los productos del almacén de Múnich y luego te enviaremos los productos restantes cuando los recibamos de Shenzhen.
3. Almacén Internacional
3.1 Almacén en Alemania
3.2 Almacén en EE. UU.
3.3 Almacén en China
4. Aduanas e Impuestos
4.1 ¿Cómo maneja OpenELAB las aduanas para importación o exportación?
4.2 ¿Cómo se cobra el IVA cuando el Cliente realiza un pedido en OpenELAB?
4.3 ¿Qué tipo de tarifa se cobrará además del IVA?
Fecha de vigencia: 7 de agosto de 2025
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PayPal: 4.4%
