Mano Robótica Diestrosa Leadshine DH116 con Control de 11 Grados de Libertad y 6 Grados de Movimiento (Plazo de entrega 1-3 semanas)
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Mano Robótica Diestrosa Leadshine DH116 con Control de 11 Grados de Libertad y 6 Grados de Movimiento (Plazo de entrega 1-3 semanas)
El DH116 serie diestro mano representa Leadshine’s segunda generación producido en masa robótico mano. Con alimentación por sin escobillas sin núcleo motores y un precisión engranaje sin fin accionamiento sistema, ello entrega 11 grados de libertad (DoF) con un ligero 490g diseño. El mano soporta punta del dedo y palma táctil sensor integración, habilitando multidimensional háptico detección—incluyendo normal fuerza, tangencial fuerza, y dirección de fuerza retroalimentación.
Serie DH116 — Cinco capacidades clave
Conectividad de alta velocidad
Equipado con EtherCAT de 100 MHz para retroalimentación háptica y control de movimiento en tiempo real ultra rápido—hasta 100× más rápido en capacidad de respuesta. También soporta CAN FD y RS485 para amplia interoperabilidad del sistema.
Alta fiabilidad
Impulsado por motores servo sin núcleo sin escobillas y mejorado con control de corriente FOC más un algoritmo híbrido de fuerza-posicionamiento. Con 6 sensores táctiles integrados, detección de proximidad y control de aterrizaje suave, el DH116 ofrece una duración del agarre de 1 millón de ciclos.
Capacidad robusta de carga útil
Soporta una carga máxima de 30 kg para toda la mano y 5 kg por dedo, permitiendo un rendimiento estable en diversas tareas de manipulación de materiales.
Capacidades Avanzadas de Sensado
Viene de serie con una matriz de sensores de presión de 508 puntos, con sensores táctiles multimodales opcionales para una percepción precisa multidimensional de objetos.
Perfil ligero
Pesa solo 490 g ± 5 g (incluyendo sensores), ofreciendo alto rendimiento sin masa adicional.
Características
- 6 motores sin escobillas activos sin ranuras + 5 grados de libertad pasivos
- Control híbrido de fuerza-posicionamiento con bucle de corriente FOC + retroalimentación táctil
- 6 sensores táctiles integrados para una percepción mejorada
- Carga máxima: 30 kg (agarre de gancho)
- Duración del agarre: 1 millón de ciclos para una durabilidad a largo plazo
- 20 gestos predefinidos para despliegue rápido
- Peso total ligero de 490 g
- Personalización soportada para aplicaciones especializadas
Especificación
| Categoría | Popular Tipo (DH116C, DH116CEC) | Estándar Tipo (DH116, DH116EC) | Multimodal Percepción Tipo (DH116S, DH116SEC) |
|---|---|---|---|
| Grados de Libertad | 6 activo + 5 pasivo (Total 11 DoF) | 6 activo + 5 pasivo (Total 11 DoF) | 6 activo + 5 pasivo (Total 11 DoF) |
| Peso | 490g ± 5g | 490g ± 5g | 490g ± 5g |
| Cinco Dedos Agarre Fuerza | ≥ 5.5 kg | ≥ 5.5 kg | ≥ 5.5 kg |
| Dedo único Pinza | ≥ 1.5 kg | ≥ 1.5 kg | ≥ 1.5 kg |
| Mano completa Carga útil | ≥ 30 kg | ≥ 30 kg | ≥ 30 kg |
| Abrir/Cerrar Velocidad | 0.6 s por ciclo | 0.6 s por ciclo | 0.6 s por ciclo |
| Comunicación | CANFD / RS485 | CANFD / RS485 | CANFD / RS485 |
| (DH116CEC usos EtherCAT) | (DH116EC usos EtherCAT) | (DH116SEC usos EtherCAT) | |
| Potencia Alimentación | 12–48 V @ 2 A | 12–48 V @ 2 A | 12–48 V @ 2 A |
| Repetibilidad | ± 0.2 mm | ± 0.2 mm | ± 0.2 mm |
| Operación Temp & RH | −10~40 °C / 85% RH | −10~40 °C / 85% RH | −10~40 °C / 85% RH |
| Táctil Sensor | Ninguno | 508 puntos matriz presión sensor | 5 multimodal dedo sensores + 1 palma 28 puntos sensor |
| Control Modos | Posición / Velocidad / Corriente / Híbrido / Suave | Igual como izquierda | Igual como izquierda |
| Protección Modos | Corriente / Bloqueo / Temperatura | Igual como izquierda | Igual como izquierda |
| SDK Soporte | Ventanas 10+, Linux, Ubuntu, ROS; C++ / Python | Igual como izquierda | Igual como izquierda |
Distribución de DoF
| Articulación activa | Ángulo mínimo (°) | Ángulo máximo (°) |
| Abducción-Adducción del pulgar | 0 | 60 |
| Flexión-Extensión del pulgar | 0 | 30 |
| Flexión-Extensión del dedo índice | 0 | 80 |
| Flexión-Extensión del dedo medio | 0 | 80 |
| Flexión-Extensión del dedo anular | 0 | 80 |
| Flexión-Extensión del dedo meñique | 0 | 80 |
Opciones de conectividad
| Número de PIN | Color del cable | Definición de cableado EtherCAT |
| ① | Rojo | VDC |
| ② | Verde | GND |
| ③ | Marrón | EtherCAT RX+ |
| ④ | Blanco | EtherCAT RX- |
| ⑤ | Amarillo | EtherCAT TX+ |
| ⑥ | Negro | EtherCAT TX- |
| Número de PIN | Color del cable | Definición de cableado CAN/RS485 |
| ① | Rojo | VDC |
| ② | Verde | GND |
| ⑦ | Amarillo | CANH/RS485+ |
| ⑧ | Negro | CANL/RS485- |
Artículos recomendados
Manual de Usuario de la Mano Diestra Serie Leadshine DH116
Lista de contenido del paquete
- Mano Diestra Robótica Leadshine DH116 x 1
- Cable de Interfaces de Comunicación x 1
- Cable Adaptador ETH x 1
Precauciones
Instrucciones de seguridad
-
Inspección al Desempaquetar Verifique el estado exterior del dispositivo y asegúrese de que todos los componentes estén presentes.
-
Protección contra Manipulación No desmonte la carcasa ni retire las etiquetas a prueba de manipulación a menos que esté debidamente capacitado.
-
Seguridad Eléctrica Siempre apague el dispositivo antes y después de la instalación o puesta en marcha.
-
Planificación de Movimiento Planifique cuidadosamente la trayectoria de movimiento de la mano diestra y evite colisiones a menos que esté explícitamente permitido.
-
Advertencia de Auto-bloqueo No fuerce manualmente el movimiento cuando la función de auto-bloqueo esté activa. El dispositivo se reiniciará automáticamente al encenderlo.
-
Restricciones Ambientales No opere en ambientes corrosivos (ácidos, alcalinos, alta humedad, polvorientos o con presencia de aceite).
-
Límites de Temperatura Rango de operación: 0℃ a 40℃. Si se excede, detenga la operación y permita el enfriamiento natural.
Garantía del Producto
- La mano diestra de la serie DH116 incluye una garantía de 12 meses. Durante este período, Leadtron proporcionará los servicios necesarios de reemplazo o reparación de componentes.
- Condiciones que Anulan la Garantía La garantía quedará anulada si el dispositivo se daña por mal uso, modificación no autorizada o funcionamiento fuera de las condiciones especificadas.
Entorno de Compilación
Ubuntu 22.04
ROS2 Humble
ROS 2 requiere instalación manual: Se puede desplegar mediante el script de instalación de un clic a continuación usando wget. wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
Estructura de Proyecto de Ejemplo
Pasos de Compilación
1. Compilación de lhandpro_ws del Proyecto de Ejemplo ROS
cd lhandpro_ws
colcon build
source install/setup.bash
# Salvo problemas imprevistos, todos los componentes se compilarán con éxito
2. Configurar el Entorno
# Copiar los archivos SO al directorio de librerías del sistema para facilitar su uso posterior
sudo cpsrc/lhandpro_service/thirdparty/lib/libLHandProLib.so /usr/local/lib/
# Actualizar la caché del enlazador dinámico
sudo ldconfig
# Conceder permisos de Socket Raw y Gestión de Red
sudo set cap cap_net_raw,cap_net_admin+ep
./install/lhandpro_service/lib/lhandpro_service/lhandpro_service
3. handpro_ws/src/ros2_lhandpro.conf y editar el archivo .conf
# Modificar el contenido del archivo ros2_lhandpro.conf a la ruta local actual
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_service/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_interfaces/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_description/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/sequence_demo_cpp/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/sequence_demo_py/lib
4. Configurar el Entorno de Ejecución
# Copiar el archivo .conf al directorio del sistema
sudo cp src/ros2_lhandpro.conf /etc/ld.so.conf.d/
# Actualizar la caché del enlazador dinámico
sudo ldconfig
Ejecutar el servicio de control
ros2 launch lhandpro_service lhandpro.launch.py
# Si no hay errores de configuración, la consola normalmente mostrará la lista de interfaces de red.
# Luego se conectará automáticamente a la interfaz de red predeterminada especificada en el código
# Por favor asegúrate de que coincida con la interfaz de red real usada para EtherCAT
Una vez que modifiques la ubicación designada de la interfaz de red predeterminada especificada en el código, necesitarás volver a ejecutar colcon build
Ejecutar el control de ejemplo
# Una vez lanzado, ejecutará automáticamente la secuencia de movimiento predefinida
ros2 aunch sequence_demo_py sequence.launch.py
# O ejecutar la versión en C++ del programa de ejemplo
ros2 launch sequence_demo_cpp sequence.launch.py
Ejecutar la visualización de simulación RViz2
ros2 launch lhandpro_description display_lhandpro.launch.py
# Ejecutar este script lanzará el nodo robot_state_publisher
# Lanzar el nodo lhandpro_state_publisher, que se usa para monitorear cambios de ángulo mediante el servicio y publicar datos en el tópico /joint_states para que RViz2 actualice su visualización
# Lanzar el nodo RViz2 y cargar el archivo de configuración RViz predefinido
# Si la carga se completa con éxito, el modelo de la mano diestra será visible en RViz2
# En este punto, ejecutar la muestra de control del Paso 4 mostrará la mano física diestra en movimiento, con el modelo RViz2 moviéndose de forma sincronizada
SDK
LHandProLib-API-Linux-20251128.tar.gz
LHandProLib-API-Windows-20251128.7z
XML
Protocolo
Herramientas de Depuración (WINDOWS)
1. Información general de envío
- Ofrecemos métodos de envío premium con un número de seguimiento para cada pedido.
- Las direcciones de envío deben ingresarse en inglés sin símbolos especiales para ayudar a la empresa de mensajería a reconocer su dirección en el sistema. Enviaremos estrictamente según la dirección de envío que usted proporcionó. Por favor, notifíquenos cualquier cambio de dirección antes de que su pedido sea marcado como "Enviado" para evitar la pérdida del paquete.
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- Podemos enviar todos los pedidos en stock dentro de 1 día hábil después de que su pedido haya sido confirmado.
- Todos los artículos son inspeccionados antes del envío y cuidadosamente empaquetados a mano.
- Con la práctica estándar de mensajería, debe revisar el contenido del paquete antes de firmar la recepción de sus productos. De lo contrario, no nos haremos responsables de cualquier daño que pueda haber ocurrido durante el transporte.
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2. Tarifas y opciones de envío
Nuestras tarifas de envío se calculan según el valor del pedido y el destino. Por favor, consulte las tablas a continuación para más detalles.
2.1 Alemania (Nacional)
| Método de Envío | Valor del Pedido | Costo | Entrega estimada |
|---|---|---|---|
| Deutsche Post | €0 - €50.00 | €4.95 | 2-4 Días laborables |
| Deutsche Post | Más de 50,00 € | Gratis | 2-4 Días laborables |
|
Paquete DHL (Entrega más rápida) |
€0 - €50.00 | €6.95 | 1-3 Días laborables |
|
Paquete DHL (Entrega más rápida) |
€50.00 - €100.00 | €2.00 | 1-3 Días laborables |
|
Paquete DHL (Entrega más rápida) |
Más de 100,00 € | Gratis | 1-3 Días laborables |
2.2 Unión Europea (UE)*
*Incluyendo:
| Método de Envío | Valor del Pedido | Costo | Entrega estimada |
|---|---|---|---|
| Deutsche Post | €0 - €100.00 | €7.95 | 5-9 días hábiles |
| Deutsche Post | Más de 100,00 € | Gratis | 5-9 días hábiles |
|
Paquete DHL (Entrega más rápida) |
€0 - €100.00 | €15.95 | 3-7 Días Hábiles |
|
Paquete DHL (Entrega más rápida) |
€100.00 - €250.00 | €7.95 | 3-7 Días Hábiles |
|
Paquete DHL (Entrega más rápida) |
Más de 250,00 € | Gratis | 3-7 Días Hábiles |
2.3 Estados Unidos
| Región | Método de Envío | Valor del Pedido | Costo | Entrega estimada |
|---|---|---|---|---|
|
EE.UU. Continental (50 Estados) |
USPS Ground Advantage | €0 - €45.00 | €5.95 | 3-7 Días Hábiles |
| USPS Ground Advantage | Más de €45.00 | Gratis | 3-7 Días Hábiles | |
| Correo Prioritario USPS | €0 - €45.00 | €16.95 | 1-4 Días Hábiles | |
| Correo Prioritario USPS | Más de €45.00 | €14.95 | 1-4 Días Hábiles | |
|
EE.UU. No Continental (AK, HI, PR, etc.) |
USPS Ground Advantage | €0 - €60.00 | €6.95 | 5-9 días hábiles |
| USPS Ground Advantage | Más de €60.00 | Gratis | 5-9 días hábiles |
* Las regiones en los EE.UU. No Continentales incluyen: Alaska, Samoa Americana, Guam, Hawái, Islas Marshall, Islas Marianas del Norte, Palaos, Puerto Rico, Islas Vírgenes de EE.UU. y todas las direcciones de las Fuerzas Armadas de EE.UU. El envío y la entrega a estas áreas están sujetos a las reglas de envío de EE.UU. No Continentales.
2.4 Internacional (Fuera de la UE)
Para destinos internacionales específicos, incluyendo Suiza, Reino Unido y Noruega.
| Monto del Pedido | Costo de envío |
|---|---|
| €0 - €300.00 | €19.95 |
| Más de €300.00 | Gratis |
Aviso Importante:
- Estado de Inventario: Por favor, verifica el estado del inventario en la página del producto. Nuestro sistema muestra el stock en tiempo real para nuestros almacenes de Múnich y Long Beach. Si un artículo está agotado en estas ubicaciones, se marcará como "Pre-pedido". Aún puedes realizar un pedido para estos artículos.
- Cumplimiento de Pre-pedido: Para los artículos de "Pre-pedido", organizamos la solución logística más eficiente para asegurarnos de que recibas tus productos lo antes posible. Tu paquete puede ser enviado directamente desde nuestro almacén de Shenzhen. Alternativamente, como parte de nuestro proceso estándar de reposición, podemos transportar los productos primero a nuestro almacén de Múnich o Long Beach (normalmente tomando 5-10 días hábiles) antes de despacharlos a ti.
- Envíos Divididos: Si tu pedido contiene artículos en stock y de Pre-pedido, daremos prioridad al envío inmediato de los artículos en stock desde el almacén local. Los artículos de Pre-pedido restantes se enviarán en un envío separado una vez que estén listos.
3. Almacén Internacional
Nuestros productos se almacenan en nuestros almacenes de Múnich, Long Beach y Shenzhen para ofrecer soluciones logísticas más flexibles adaptadas a diferentes regiones y necesidades de los clientes. En la página de descripción de cada producto, indicamos la ubicación específica del almacén para ayudarte a planificar mejor tu compra y el calendario de entrega.
3.1 Almacén en Alemania
Para productos almacenados en nuestro almacén en Múnich, utilizamos Deutsche Post o DHL para el envío, dependiendo del tamaño del paquete. La logística dentro de Alemania es muy eficiente, con un tiempo estimado de entrega de 2-4 días hábiles, asegurando que reciba su pedido rápida y cómodamente. Para países del oeste de la UE, el tiempo estimado de entrega es de 4-6 días hábiles. Para países del este de la UE, el tiempo estimado de entrega es de 6-8 días hábiles.
3.2 Almacén en EE. UU.
Para productos almacenados en nuestro almacén en Long Beach, utilizamos USPS o UPS para el envío, dependiendo del tamaño del paquete. La logística dentro de EE. UU. es muy eficiente, con un tiempo estimado de entrega de 3-7 días hábiles, asegurando que reciba su pedido rápida y cómodamente.
3.3 Almacén en China
Para artículos en preventa o pedidos cumplidos directamente desde nuestro almacén en Shenzhen, utilizamos YunExpress para un envío internacional confiable. Dadas las complejidades del envío internacional, el tiempo estimado de entrega para estos paquetes es de alrededor de 10 días hábiles, aunque puede variar ligeramente debido a procesos aduaneros u otros factores fuera de nuestro control. De lo contrario, los productos serán reabastecidos en nuestros almacenes de Múnich o EE. UU. antes de la entrega final, como se detalla en el "Aviso importante" arriba.
4. Aduanas e impuestos
4.1 ¿Cómo maneja OpenELAB las aduanas para importación o exportación?
Para los Estados miembros de la UE: Ya sea enviado desde Alemania o China, cubrimos todos los derechos e impuestos de importación (DDP), asegurando que reciba su paquete sin costos adicionales ni complicaciones con la aduana.
Para países fuera de la Unión Europea, como Suiza y Noruega, puede estar sujeto a derechos de importación, impuestos y/o tarifas aduaneras cobradas en la entrega. Estas tarifas varían de un país a otro y son responsabilidad exclusiva del destinatario.
⚠️ Rechazo de la entrega: Si se niega a pagar estas tarifas al momento de la entrega y el paquete nos es devuelto, el importe del reembolso se calculará después de deducir los costos originales de envío, los costos de envío de devolución y cualquier tarifa aduanera o de almacenamiento aplicable.
4.2 ¿Cómo se cobra el IVA cuando el Cliente realiza un pedido en OpenELAB?
De acuerdo con las nuevas reglas de IVA para comercio electrónico en la UE, OpenELAB tendrá el derecho de cobrar el importe del IVA en el momento del pago. La tasa estándar del IVA aplicado está sujeta a las regulaciones del país de destino. No se cobrará IVA adicional en la entrega de estos pedidos.
