Perro robot cuadrúpedo biónico con inteligencia artificial de alto grado de libertad

Este perro robot cuadrúpedo altamente flexible cuenta con un motor de alto torque de 2,3 kg.cm con una estructura confiable y un movimiento ágil. Integra una cámara, un rastreador de movimiento de 9 ejes y componentes RGB. El sistema es de código abierto y admite aplicaciones web en todas las plataformas. Un microcontrolador ESP32 maneja cinemática inversa y control en tiempo real, mientras que una Raspberry Pi se puede utilizar como controlador de nivel superior para la toma de decisiones avanzada. Este diseño permite una distribución computacional eficiente entre los dos sistemas.

Características

• 12 grados de libertad: el diseño de patas multibrazo mejora la eficiencia y la agilidad del robot.
• Sistema operativo en tiempo real: El sistema de nivel inferior maneja la cinemática inversa y la generación de movimiento, optimizando la eficiencia del procesador de nivel superior.
• Diseño compacto: Ligero pero duradero, construido con aleación de aluminio y material de nailon, lo que garantiza resistencia y reduce el peso, adecuado para uso en mesa.
• Compatibilidad con Raspberry Pi: Admite funciones avanzadas de OpenCV como reconocimiento facial, detección de movimiento y seguimiento de color. Preconfigurado para desarrollo secundario con amplia documentación e interfaces de desarrollo.

Parámetros

• Nombre del producto: Perro robot cuadrúpedo de alta flexibilidad WAVEGO
• Dimensiones de pie: 218 mm × 116 mm × 152 mm
• Dimensiones en cuclillas: 228 mm × 116 mm × 127 mm
• Peso:
  • Versión Básica: 465g (con batería)
  • Versión Pi4 mejorada: 554 g (con batería)
• Grados de libertad: 12 en total, 3 por tramo

Sistema operativo:

• Sistemas compatibles: FreeRTOS + sistema operativo Raspbian

Capacidades de Movimiento:

• Acciones admitidas: Apretón de manos, Estar de pie, Arrodillarse lentamente, Caminar en diagonal, Saltar, Autoequilibrio
• Expansión de movimiento: Ejemplos programables con funciones de curva Bézier para control de velocidad y movimiento.

• Carga máxima:

  • Versión Básica: 300g
  • Versión mejorada/Raspberry Pi 4: 200 g

Especificaciones del Motor Servo:

• Dimensiones: 23,2 × 12,1 × 25,25 mm
• Peso: 13.0 ± 1g
• Tensión de funcionamiento: 6V
• Velocidad sin carga: 0,1 s/60° (100 RPM)
• Par de parada: 2,3 kg.cm (31,99 oz.in)
• Carga nominal: 0.7 kg.cm
• Corriente Nominal: 350mA
• Tipo de sistema de control: Comparador digital
• Método de control: Modificación del ancho del pulso

Capacidades de Visión:

• Ejemplo de FreeRTOS: Transmisión de vídeo en tiempo real a través de la web
• Ejemplo del sistema operativo Raspbian: Transmisión de vídeo en tiempo real, detección de rostros, seguimiento de color y detección de objetos en movimiento
• Nota: Todo el código es de código abierto. Los ejemplos del sistema operativo Raspbian utilizan flask-streaming y OpenCV para el desarrollo.

Procesador y Memoria:

• Procesador: CPU Xtensa LX6 de doble núcleo a 240 MHz
• ESP32 (nivel inferior):
  • SRAM: 520KB + 8MB
  • Flash: 448KB + 4MB

Especificaciones adicionales:

• Estándar Wi-Fi: 802.11b/g/n
• Estándar de Bluetooth: Bluetooth 4.2 (incluye compatibilidad con BR/EDR y BLE)
• Puertos de expansión: 2 puertos de expansión multifuncionales 5P (para comunicación, alimentación o ensamblaje modular)
• Interfaces Externas:
  • Puerto de carga de CC
  • Tipo-C (para descargas, comunicación y expansión de accesorios)

Especificaciones de energía:

• Tipo de batería: batería de iones de litio 18650
• Voltaje de alimentación: 7-8.4V
• Tensión de Carga: 8.4V
• Capacidad de la batería: 2600 mAh
• Protección: sobrecarga, sobredescarga, sobrecorriente, cortocircuito, protección contra polaridad inversa y carga equilibrada
• Voltaje de salida: 5V (para alimentar otros tableros de control)