Este robot perro cuadrúpedo altamente flexible cuenta con un motor de alto par de 2.3kg.cm con una estructura confiable y un movimiento ágil. Integra una cámara, un rastreador de movimiento de 9 ejes y componentes RGB. El sistema es de código abierto y admite aplicaciones web en múltiples plataformas. Un microcontrolador ESP32 maneja la cinemática inversa y el control en tiempo real, mientras que se puede utilizar una Raspberry Pi como controlador de nivel superior para la toma de decisiones avanzadas. Este diseño permite una distribución computacional eficiente entre los dos sistemas.
Características
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12 Grados de Libertad: El diseño de pierna de múltiples enlaces mejora la eficiencia y agilidad del robot.
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Sistema Operativo en Tiempo Real: El sistema de nivel inferior maneja la cinemática inversa y la generación de movimiento, optimizando la eficiencia del procesador de nivel superior.
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Diseño Compacto: Ligero pero duradero, construido con aleación de aluminio y material de nailon, asegurando resistencia mientras se reduce el peso, adecuado para uso en mesa.
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Compatibilidad con Raspberry Pi: Soporta funciones avanzadas de OpenCV como reconocimiento facial, detección de movimiento y seguimiento de color. Preconfigurado para desarrollo secundario con amplia documentación e interfaces de desarrollo.
Parámetros
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Nombre del Producto: WAVEGO Perro Robot Cuadrúpedo de Alta Flexibilidad
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Dimensiones de pie: 218mm × 116mm × 152mm
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Dimensiones en posición agachada: 228mm × 116mm × 127mm
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Peso:
- Versión Básica: 465g (con batería)
- Versión Pi4 mejorada: 554g (con batería)
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Grados de Libertad: 12 en total, 3 por pierna
Sistema operativo:
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Sistemas Soportados: FreeRTOS + Raspbian OS
Capacidades de Movimiento:
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Acciones Soportadas: Apretón de manos, De pie, Arrodillado lento, Caminata diagonal, Saltando, Autobalanceo
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Expansión de Movimiento: Ejemplos programables con funciones de curvas Bézier para control de velocidad y movimiento.
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Carga máxima:
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Versión Básica: 300g
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Versión Mejorada/Raspberry Pi 4: 200g
Especificaciones del Motor Servo:
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Dimensiones: 23.2 × 12.1 × 25.25 mm
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Peso: 13.0 ± 1g
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Voltaje de funcionamiento: 6V
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Velocidad sin carga: 0.1 seg/60° (100 RPM)
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Par de estancamiento: 2.3 kg.cm (31.99 oz.in)
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Carga nominal: 0.7 kg.cm
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Corriente Nominal: 350mA
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Tipo de Sistema de Control: Comparador Digital
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Método de Control: Modificación del Ancho de Pulso
Capacidades de Visión:
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Ejemplo de FreeRTOS: Transmisión de video en tiempo real a través de la web
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Ejemplo de Raspbian OS: Transmisión de video en tiempo real, detección de rostros, seguimiento de colores y detección de objetos en movimiento
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Nota: Todo el código es de código abierto. Los ejemplos de Raspbian OS utilizan flask-streaming y OpenCV para el desarrollo.
Procesador y Memoria:
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Procesador: CPU dual-core Xtensa LX6 a 240MHz
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ESP32 (nivel inferior):
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SRAM: 520KB + 8MB
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Flash: 448KB + 4MB
Especificaciones Adicionales:
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Estándar Wi-Fi: 802.11b/g/n
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Estándar Bluetooth: Bluetooth 4.2 (Incluye soporte para BR/EDR y BLE)
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Puertos de Expansión: 2 × puertos de expansión multifuncionales de 5P (para comunicación, alimentación o ensamblaje modular)
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Interfaces Externas:
- Puerto de carga de CC
- Tipo-C (para descargas, comunicación y expansión de accesorios)
Especificaciones de Potencia:
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Tipo de Batería: Batería de Li-ion 18650
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Tensión de alimentación: 7-8.4V
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Voltaje de Carga: 8.4V
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Capacidad de la Batería: 2600mAh
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Protección: Sobrecarga, sobredescarga, sobrecorriente, cortocircuito, protección contra polaridad inversa y carga equilibrada
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Tensión de Salida: 5V (para alimentar otras placas de control)
