Leadshine DH116 Roboter-Geschicklichkeitshand mit 11 Freiheitsgraden und 6 Bewegungsachsen Steuerung (Lieferzeit 1-3 Wochen)
Shipping within 72 hours
*Excluding pre-order items
- • EU- & US-Lieferung: 10 Arbeitstage
- • Andere Länder: 15 Arbeitstage
Brauchen Sie es schneller? Kontaktieren Sie uns per Telefon oder E-Mail für eine beschleunigte Lieferung.
Leadshine DH116 Roboter-Geschicklichkeitshand mit 11 Freiheitsgraden und 6 Bewegungsachsen Steuerung (Lieferzeit 1-3 Wochen)
Der DH116 Serie geschickt Hand steht für Leadshine’s zweite Generation Massenproduziert robotisch Hand. Mit Stromversorgung von bürstenlos kernlos Motoren und ein Präzision Schneckengetriebe Antrieb System, es liefert 11 Grad von Freiheit (DoF) mit ein leicht 490g Design. Der Hand unterstützt Fingerspitze und Handfläche taktil Sensor Integration, ermöglichend mehrdimensional haptisch Erfassung – einschließlich normal Kraft, tangential Kraft, und Kraftrichtung Rückmeldung.
DH116 Serie — Fünf Schlüsselkompetenzen
Hochgeschwindigkeits-Konnektivität
Ausgestattet mit 100 MHz EtherCAT für ultraschnelles Echtzeit-Haptik-Feedback und Bewegungssteuerung—bis zu 100× schnellere Reaktionsfähigkeit. Unterstützt außerdem CAN FD und RS485 für breite Systeminteroperabilität.
Hohe Zuverlässigkeit
Angetrieben von bürstenlosen kernlosen Servomotoren und verbessert durch FOC-Stromregelung sowie einen Kraft-Positions-Hybridalgorithmus. Mit 6 integrierten taktilen Sensoren, Näherungserkennung und Soft-Landing-Steuerung bietet der DH116 eine Grifflebensdauer von 1 Million Zyklen.
Robuste Nutzlastkapazität
Unterstützt eine maximale Nutzlast von 30 kg für die ganze Hand und 5 kg pro Finger, was eine stabile Leistung bei vielfältigen Materialhandhabungsaufgaben ermöglicht.
Erweiterte Sensorfähigkeiten
Standardmäßig mit einem 508-Punkt-Drucksensor-Array ausgestattet, mit optionalen multimodalen taktilen Sensoren für präzise multidimensionale Objekterkennung.
Leichtgewichtsprofil
Wiegt nur 490 g ± 5 g (inklusive Sensoren) und bietet hohe Leistung ohne zusätzliches Gewicht.

Funktionen
- 6 aktive bürstenlose schlitzlose Motoren + 5 passive Freiheitsgrade
- Hybride Kraft-Positionsregelung mit FOC-Stromregelkreis + taktile Rückmeldung
- 6 integrierte taktile Sensoren für verbesserte Wahrnehmung
- Maximale Last: 30 kg (Hakengriff)
- Grifffestigkeit: 1 Million Zyklen für langfristige Haltbarkeit
- 20 vordefinierte Gesten für schnelle Einsatzbereitschaft
- Leichtgewicht 490 g Gesamtgewicht
- Anpassung unterstützt für spezialisierte Anwendungen
Spezifikation
| Kategorie | Beliebt Typ (DH116C, DH116CEC) | Norm Typ (DH116, DH116EC) | Multimodal Wahrnehmung Typ (DH116S, DH116SEC) |
|---|---|---|---|
| Grad von Freiheit | 6 aktiv + 5 passiv (Gesamt 11 DoF) | 6 aktiv + 5 passiv (Gesamt 11 DoF) | 6 aktiv + 5 passiv (Gesamt 11 DoF) |
| Gewicht | 490g ± 5g | 490g ± 5g | 490g ± 5g |
| Fünf-Finger Griff Kraft | ≥ 5,5 kg | ≥ 5,5 kg | ≥ 5,5 kg |
| Einzelfinger Zwickgriff | ≥ 1,5 kg | ≥ 1,5 kg | ≥ 1,5 kg |
| Vollhand Nutzlast | ≥ 30 kg | ≥ 30 kg | ≥ 30 kg |
| Öffnen/Schließen Drehzahl | 0,6 s pro Zyklus | 0,6 s pro Zyklus | 0,6 s pro Zyklus |
| Kommunikation | CANFD / RS485 | CANFD / RS485 | CANFD / RS485 |
| (DH116CEC verwendet EtherCAT) | (DH116EC verwendet EtherCAT) | (DH116SEC verwendet EtherCAT) | |
| Leistung Versorgung | 12–48 V @ 2 A | 12–48 V @ 2 A | 12–48 V @ 2 A |
| Wiederholgenauigkeit | ± 0,2 mm | ± 0,2 mm | ± 0,2 mm |
| Betrieb Temp & Personalabteilung | −10~40 °C / 85% Personalabteilung | −10~40 °C / 85% Personalabteilung | −10~40 °C / 85% Personalabteilung |
| Taktil Sensor | Keine | 508-Punkte Anordnung Druck Sensor | 5 Multimodal Finger Sensoren + 1 Handfläche 28-Punkte Sensor |
| Steuerung Modi | Positionieren / Drehzahl / Strom / Hybrid / Sanft | Gleich als links | Gleich als links |
| Schutz Modi | Strom / Stillstand / Temperatur | Gleich als links | Gleich als links |
| SDK Unterstützung | Fenster 10+ Linux Ubuntu ROS; C++ / Python | Gleich als links | Gleich als links |
DoF-Verteilung

| Aktives Gelenk | Minimaler Winkel (°) | Maximaler Winkel (°) |
| Daumen Abduktion-Adduktion | 0 | 60 |
| Daumen Beugung-Streckung | 0 | 30 |
| Zeigefinger Beugung-Streckung | 0 | 80 |
| Mittelfinger Beugung-Streckung | 0 | 80 |
| Ringfinger Beugung-Streckung | 0 | 80 |
| Kleiner Finger Beugung-Streckung | 0 | 80 |
Konnektivitätsoptionen



| PIN Nr. | Drahtfarbe | EtherCAT Verdrahtungsdefinition |
| ① | Rot | VDC |
| ② | Grün | GND |
| ③ | Braun | EtherCAT RX+ |
| ④ | Weiß | EtherCAT RX- |
| ⑤ | Gelb | EtherCAT TX+ |
| ⑥ | Schwarz | EtherCAT TX- |
| PIN Nr. | Drahtfarbe | CAN/RS485 Verdrahtungsdefinition |
| ① | Rot | VDC |
| ② | Grün | GND |
| ⑦ | Gelb | CANH/RS485+ |
| ⑧ | Schwarz | CANL/RS485- |
Empfohlene Artikel
Leadshine DH116 Serie Geschickte Hand Benutzerhandbuch
Packliste
- Leadshine DH116 Roboter-Geschicklichkeitshand x 1
- Kommunikationsschnittstellenkabel x 1
- ETH Adapterkabel x 1
Vorsichtsmaßnahmen
Sicherheitsanweisungen
-
Inspektion beim Auspacken Überprüfen Sie den äußeren Zustand des Geräts und stellen Sie sicher, dass alle Komponenten vorhanden sind.
-
Manipulationsschutz Öffnen Sie das Gehäuse oder entfernen Sie manipulationssichere Aufkleber nur, wenn Sie entsprechend geschult sind.
-
Stromsicherheit Schalten Sie das Gerät vor und nach der Installation oder Inbetriebnahme immer aus.
-
Bewegungsplanung Planen Sie den Bewegungsweg der geschickten Hand sorgfältig und vermeiden Sie Kollisionen, sofern nicht ausdrücklich erlaubt.
-
Selbstverriegelungswarnung Bewegen Sie das Gerät nicht manuell, wenn die Selbstverriegelungsfunktion aktiv ist. Das Gerät setzt sich beim Einschalten automatisch zurück.
-
Umweltbeschränkungen Nicht in korrosiven Umgebungen betreiben (sauer, alkalisch, hohe Luftfeuchtigkeit, staubig oder ölhaltig).
-
Temperaturgrenzen Betriebsbereich: 0℃ bis 40℃. Bei Überschreitung Betrieb einstellen und natürliche Abkühlung zulassen.
Produktgarantie
- Die DH116 Serie der geschickten Hand beinhaltet eine 12-monatige Garantie. Während dieses Zeitraums bietet Leadtron notwendige Komponentenaustausch- oder Reparaturdienste an.
- Garantieausschlussbedingungen Die Garantie erlischt, wenn das Gerät durch unsachgemäße Verwendung, unautorisierte Modifikation oder Betrieb außerhalb der angegebenen Bedingungen beschädigt wird.
Kompilierungsumgebung
Ubuntu 22.04
ROS2 Humble
ROS 2 erfordert eine manuelle Installation: Es kann über das untenstehende One-Click-Installationsskript mit wget bereitgestellt werden. wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
Beispielprojektstruktur

Kompilierschritte
1. lhandpro_ws Kompilierung des ROS-Beispielprojekts
cd lhandpro_ws
colcon build
source install/setup.bash
# Sofern keine unvorhergesehenen Probleme auftreten, werden alle Komponenten erfolgreich kompiliert
2. Umgebung konfigurieren
# Kopieren Sie die SO-Dateien in das Systembibliotheksverzeichnis, um die spätere Verwendung zu erleichtern
sudo cpsrc/lhandpro_service/thirdparty/lib/libLHandProLib.so /usr/local/lib/
# Aktualisiere den dynamischen Linker-Cache
sudo ldconfig
# Gewähren Sie Berechtigungen für Raw Socket und Netzwerkverwaltung
sudo set cap cap_net_raw,cap_net_admin+ep
./install/lhandpro_service/lib/lhandpro_service/lhandpro_service
3. handpro_ws/src/ros2_lhandpro.conf und bearbeiten Sie die .conf Datei
# Ändern Sie den Inhalt der ros2_lhandpro.conf Datei auf den tatsächlichen lokalen Pfad
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_service/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_interfaces/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_description/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/sequence_demo_cpp/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/sequence_demo_py/lib
4. Konfiguriere die Ausführungsumgebung
# Kopiere die .conf-Datei in das Systemverzeichnis
sudo cp src/ros2_lhandpro.conf /etc/ld.so.conf.d/
# Aktualisiere den dynamischen Linker-Cache
sudo ldconfig
Führe den Steuerungsdienst aus
ros2 launch lhandpro_service lhandpro.launch.py
# Wenn keine Konfigurationsfehler vorliegen, gibt die Konsole normalerweise die Liste der Netzwerkschnittstellen aus.
# Es wird sich dann automatisch mit der im Code angegebenen Standard-Netzwerkschnittstelle verbinden
# Bitte stelle sicher, dass sie mit der tatsächlich für EtherCAT verwendeten Netzwerkschnittstelle übereinstimmt
Nachdem du den angegebenen Speicherort der Standard-Netzwerkschnittstelle im Code geändert hast, musst du colcon build erneut ausführen
Führe die Beispielsteuerung aus
# Nach dem Start wird automatisch die vordefinierte Bewegungssequenz ausgeführt
ros2 aunch sequence_demo_py sequence.launch.py
# Oder führe die C++-Version des Beispielprogramms aus
ros2 launch sequence_demo_cpp sequence.launch.py
Führe die RViz2-Simulationsvisualisierung aus
ros2 launch lhandpro_description display_lhandpro.launch.py
# Das Ausführen dieses Skripts startet den robot_state_publisher-Knoten
# Starte den lhandpro_state_publisher-Knoten, der verwendet wird, um Winkeländerungen über den Service zu überwachen und Daten an das /joint_states-Thema zu senden, damit RViz2 seine Visualisierung aktualisieren kann
# Starten Sie den RViz2-Knoten und laden Sie die vordefinierte RViz-Konfigurationsdatei
# Wenn das Laden erfolgreich abgeschlossen ist, wird das Modell der geschickten Hand in RViz2 sichtbar sein
# An diesem Punkt zeigt das Ausführen des Steuerungsbeispiels aus Schritt 4 die physische geschickte Hand in Bewegung, wobei das RViz2-Modell synchron mitbewegt wird
SDK
LHandProLib-API-Linux-20251128.tar.gz
LHandProLib-API-Windows-20251128.7z
XML
Protokoll
Debugging-Tools (WINDOWS)
1. Allgemeine Versandinformationen
- Wir bieten Premium-Versandmethoden mit Sendungsverfolgungsnummer für jede Bestellung an.
- Versandadressen müssen auf Englisch ohne Sonderzeichen eingegeben werden, damit das Kurierunternehmen Ihre Adresse im System erkennen kann. Wir versenden strikt nach der von Ihnen angegebenen Versandadresse. Bitte informieren Sie uns über Adressänderungen, bevor Ihre Bestellung den Status „Versandt“ erhält, um Paketverlust zu vermeiden.
- Bitte kontaktieren Sie umgehend unseren Kundenservice, wenn Sie eine Bestellung stornieren oder ändern möchten. Sobald Ihre Bestellung den Status „Versandt“ erreicht hat, kann sie nicht mehr storniert oder geändert werden. Um Komplikationen zu vermeiden, überprüfen Sie bitte Ihren Warenkorb vor dem Checkout erneut.
- Wir können alle vorrätigen Bestellungen innerhalb von 1 Werktag nach Bestätigung Ihrer Bestellung versenden.
- Alle Artikel werden vor dem Versand geprüft und sorgfältig von Hand verpackt.
- Bei der üblichen Kurierpraxis müssen Sie den Inhalt des Pakets vor der Annahme Ihrer Ware überprüfen. Andernfalls übernehmen wir keine Verantwortung für Schäden, die während des Transports entstanden sein könnten.
🚀 Brauchen Sie schnelleren Versand?
Wenn Sie eine beschleunigte Lieferung (Express) benötigen, kontaktieren Sie bitte unser Kundensupport-Team unter info@openelab.io für ein individuelles Angebot, das auf Ihren Standort zugeschnitten ist.
2. Versandkosten & Optionen
Unsere Versandkosten werden basierend auf dem Bestellwert und dem Zielort berechnet. Bitte entnehmen Sie die Details den untenstehenden Tabellen.
2.1 Deutschland (Inland)
| Versandart | Bestellwert | Kosten | Voraussichtliche Lieferung |
|---|---|---|---|
| Deutsche Post | €0 - €50.00 | €4.95 | 2-4 Werktage |
| Deutsche Post | Über 50,00 € | Kostenlos | 2-4 Werktage |
|
DHL Paket (Schnellere Lieferung) |
€0 - €50.00 | €6.95 | 1-3 Werktage |
|
DHL Paket (Schnellere Lieferung) |
€50.00 - €100.00 | €2.00 | 1-3 Werktage |
|
DHL Paket (Schnellere Lieferung) |
Über 100,00 € | Kostenlos | 1-3 Werktage |
2.2 Europäische Union (EU)*
*Einschließlich:
| Versandart | Bestellwert | Kosten | Voraussichtliche Lieferung |
|---|---|---|---|
| Deutsche Post | €0 - €100.00 | €7.95 | 5-9 Werktage |
| Deutsche Post | Über 100,00 € | Kostenlos | 5-9 Werktage |
|
DHL Paket (Schnellere Lieferung) |
€0 - €100.00 | €15.95 | 3-7 Werktage |
|
DHL Paket (Schnellere Lieferung) |
€100.00 - €250.00 | €7.95 | 3-7 Werktage |
|
DHL Paket (Schnellere Lieferung) |
Über 250,00 € | Kostenlos | 3-7 Werktage |
2.3 Vereinigte Staaten
| Region | Versandart | Bestellwert | Kosten | Voraussichtliche Lieferung |
|---|---|---|---|---|
|
Festland USA (50 Bundesstaaten) |
USPS Ground Advantage | €0 - €45.00 | €5.95 | 3-7 Werktage |
| USPS Ground Advantage | Über 45,00 € | Kostenlos | 3-7 Werktage | |
| USPS Priority Mail | €0 - €45.00 | €16.95 | 1-4 Werktage | |
| USPS Priority Mail | Über 45,00 € | €14.95 | 1-4 Werktage | |
|
Nicht-kontinentale USA (AK, HI, PR, etc.) |
USPS Ground Advantage | €0 - €60.00 | €6.95 | 5-9 Werktage |
| USPS Ground Advantage | Über 60,00 € | Kostenlos | 5-9 Werktage |
* Die Regionen in den nicht-kontinentalen USA umfassen: Alaska, Amerikanisch-Samoa, Guam, Hawaii, die Marshallinseln, die Nördlichen Marianen, Palau, Puerto Rico, die Amerikanischen Jungferninseln und alle Adressen der US-Streitkräfte. Der Versand und die Lieferung in diese Gebiete unterliegen den Versandregeln für die nicht-kontinentalen USA.
2.4 International (außerhalb der EU)
Für bestimmte internationale Ziele, einschließlich Schweiz, Vereinigtes Königreich und Norwegen.
| Bestellwert | Versandkosten |
|---|---|
| €0 - €300.00 | €19.95 |
| Über 300,00 € | Kostenlos |
Wichtiger Hinweis:
- Bestandsstatus: Bitte prüfen Sie den Bestandsstatus auf der Produktseite. Unser System zeigt den Echtzeitbestand für unsere Lager in München und Long Beach an. Wenn ein Artikel an diesen Standorten nicht vorrätig ist, wird er als "Vorbestell" gekennzeichnet. Sie können diese Artikel dennoch bestellen.
- Vorbestellabwicklung: Für "Vorbestell"-Artikel organisieren wir die effizienteste Logistiklösung, um sicherzustellen, dass Sie Ihre Ware so schnell wie möglich erhalten. Ihr Paket kann direkt aus unserem Lager in Shenzhen versendet werden. Alternativ transportieren wir die Ware im Rahmen unseres Standard-Nachfüllprozesses zunächst in unser Lager in München oder Long Beach (in der Regel 5-10 Werktage), bevor wir sie an Sie versenden.
- Geteilte Sendungen: Wenn Ihre Bestellung sowohl vorrätige als auch Vorbestellartikel enthält, versenden wir die vorrätigen Artikel aus dem lokalen Lager sofort. Die verbleibenden Vorbestellartikel werden Ihnen in einer separaten Sendung zugeschickt, sobald sie bereit sind.
3. Internationales Lager
Unsere Produkte werden in unseren Lagern in München, Long Beach und Shenzhen gelagert, um flexiblere Logistiklösungen anzubieten, die auf verschiedene Regionen und Kundenbedürfnisse zugeschnitten sind. Auf der Produktdetailseite geben wir den genauen Lagerstandort an, damit Sie Ihren Einkauf und Lieferplan besser planen können.
3.1 Deutsches Lager
Für Produkte, die in unserem Lager in München gelagert sind, verwenden wir je nach Paketgröße entweder Deutsche Post oder DHL für den Versand. Die Logistik innerhalb Deutschlands ist sehr effizient, mit einer geschätzten Lieferzeit von 2-4 Werktagen, sodass Sie Ihre Bestellung schnell und bequem erhalten. Für westeuropäische EU-Länder beträgt die geschätzte Lieferzeit 4-6 Werktage. Für osteuropäische EU-Länder beträgt die geschätzte Lieferzeit 6-8 Werktage.
3.2 US-Lager
Für Produkte, die in unserem Lager in Long Beach gelagert sind, verwenden wir je nach Paketgröße entweder USPS oder UPS für den Versand. Die Logistik innerhalb der USA ist sehr effizient, mit einer geschätzten Lieferzeit von 3-7 Werktagen, sodass Sie Ihre Bestellung schnell und bequem erhalten.
3.3 Chinesisches Lager
Für Vorbestellartikel oder Bestellungen, die direkt aus unserem Shenzhen-Lager versendet werden, nutzen wir YunExpress für zuverlässigen internationalen Versand. Aufgrund der Komplexität des internationalen Versands beträgt die geschätzte Lieferzeit für diese Pakete etwa 10 Werktage, kann jedoch aufgrund von Zollprozessen oder anderen unkontrollierbaren Faktoren leicht variieren. Andernfalls werden Produkte vor der endgültigen Lieferung in unseren Lagern in München oder den USA nachbestückt, wie im oben genannten "Wichtigen Hinweis" beschrieben.
4. Zoll und Steuern
4.1 Wie werden Zollformalitäten von OpenELAB für Import oder Export gehandhabt?
Für EU-Mitgliedstaaten: Ob Versand aus Deutschland oder China, wir übernehmen alle Einfuhrzölle und Steuern (DDP), sodass Sie Ihr Paket ohne zusätzliche Kosten oder Probleme mit dem Zoll erhalten.
Für Länder außerhalb der Europäischen Union, wie Schweiz und Norwegen, können bei der Lieferung Einfuhrzölle, Steuern und/oder Zollgebühren anfallen. Diese Gebühren variieren von Land zu Land und liegen in der alleinigen Verantwortung des Empfängers.
⚠️ Lieferverweigerung: Wenn Sie sich weigern, diese Gebühren bei Lieferung zu zahlen und das Paket an uns zurückgesendet wird, wird der Rückerstattungsbetrag nach Abzug der ursprünglichen Versandkosten, Rücksendekosten sowie etwaiger Zoll- oder Lagergebühren berechnet.
4.2 Wie wird die Mehrwertsteuer berechnet, wenn der Kunde eine Bestellung bei OpenELAB aufgibt?
Gemäß den neuesten Mehrwertsteuer-E-Commerce-Regeln in der EU hat OpenELAB das Recht, den Mehrwertsteuerbetrag beim Checkout zu berechnen. Der angewandte Standard-Mehrwertsteuersatz richtet sich nach den Vorschriften des Ziellandes. Für diese Bestellungen wird bei der Lieferung keine zusätzliche Mehrwertsteuer berechnet.


