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Leadshine DH116 Roboter-Hand mit 11 Freiheitsgraden und 6 Bewegungsachsen Steuerung
Leadshine DH116 Roboter-Hand mit 11 Freiheitsgraden und 6 Bewegungsachsen Steuerung
Die DH116 Serie Geschickt Hand repräsentiert Leadshine’s zweite Generation Massenproduktion robotisch Hand. Aktiv von bürstenlos kernlos Motoren und ein Präzision Schneckengetriebe Antrieb System, es liefert 11 Grad von Freiheit (DoF) mit ein leicht 490g Design. Die Hand unterstützt Fingerspitze und Handfläche taktil Sensor Integration, ermöglichend multidimensional haptisch Sensorik—einschließlich normal Kraft, tangential Kraft, und Kraftrichtung Rückmeldung.
DH116 Serie — Fünf Schlüsselkompetenzen
Hochgeschwindigkeits-Konnektivität
Ausgestattet mit 100 MHz EtherCAT für ultraschnelles Echtzeit-haptisches Feedback und Bewegungssteuerung—bis zu 100× schnellere Reaktionsfähigkeit. Unterstützt außerdem CAN FD und RS485 für breite Systeminteroperabilität.
Hohe Zuverlässigkeit
Angetrieben von bürstenlosen kernlosen Servomotoren und verbessert durch FOC-Stromregelung sowie einen Kraft-Positions-Hybridalgorithmus. Mit 6 integrierten taktilen Sensoren, Näherungserkennung und Soft-Landing-Steuerung bietet der DH116 eine Grifflebensdauer von 1 Million Zyklen.
Robuste Nutzlastkapazität
Unterstützt 30 kg maximale Nutzlast für die Vollhand und 5 kg pro Finger, was eine stabile Leistung bei vielfältigen Materialhandhabungsaufgaben ermöglicht.
Fortschrittliche Sensorik
Standardmäßig mit einem 508-Punkt Drucksensor-Array ausgestattet, optional mit multimodalen taktilen Sensoren für präzise multidimensionale Objekterkennung.
Leichtes Profil
Wiegt nur 490 g ± 5 g (inklusive Sensoren) und bietet hohe Leistung ohne zusätzliches Gewicht.
Eigenschaften
- 6 aktive bürstenlose kernlose Motoren + 5 passive DoF
- Hybrid-Kraft-Positionsregelung mit FOC-Stromregelkreis + taktile Rückmeldung
- 6 integrierte taktile Sensoren für verbesserte Wahrnehmung
- Maximale Last: 30 kg (Haken-Griff)
- Grifflebensdauer: 1 Million Zyklen für langfristige Haltbarkeit
- 20 vordefinierte Gesten für schnelle Einsatzbereitschaft
- Leichtgewicht 490 g Gesamtgewicht
- Anpassung unterstützt für spezialisierte Anwendungen
Spezifikation
| Kategorie | Beliebt Typ (DH116C, DH116CEC) | Norm Typ (DH116, DH116EC) | Multimodal Wahrnehmung Typ (DH116S, DH116SEC) |
|---|---|---|---|
| Grad von Freiheit | 6 aktiv + 5 Passiv (Gesamt 11 DoF) | 6 aktiv + 5 Passiv (Gesamt 11 DoF) | 6 aktiv + 5 Passiv (Gesamt 11 DoF) |
| Gewicht | 490g ± 5g | 490g ± 5g | 490g ± 5g |
| Fünf-Finger Griff Kraft | ≥ 5,5 kg | ≥ 5,5 kg | ≥ 5,5 kg |
| Einzelfinger Zangengriff | ≥ 1,5 kg | ≥ 1,5 kg | ≥ 1,5 kg |
| Vollhand Nutzlast | ≥ 30 kg | ≥ 30 kg | ≥ 30 kg |
| Öffnen/Schließen Geschwindigkeit | 0,6 s pro Zyklus | 0,6 s pro Zyklus | 0,6 s pro Zyklus |
| Kommunikation | CANFD / RS485 | CANFD / RS485 | CANFD / RS485 |
| (DH116CEC Verwendungen EtherCAT) | (DH116EC Verwendungen EtherCAT) | (DH116SEC Verwendungen EtherCAT) | |
| Leistung Stromversorgung | 12–48 V @ 2 A | 12–48 V @ 2 A | 12–48 V @ 2 A |
| Wiederholgenauigkeit | ± 0,2 mm | ± 0,2 mm | ± 0,2 mm |
| Betrieb Temperatur & LF | −10~40 °C / 85% LF | −10~40 °C / 85% LF | −10~40 °C / 85% LF |
| Taktile Sensor. | Keine | 508-Punkt Array Druck Sensor | 5 multimodal Finger Sensoren + 1 Handfläche 28-Punkt Sensor |
| Steuerung Modi | Position / Geschwindigkeit / Stromverbrauch / Hybrid / glatt | Gleich als links | Gleich als links |
| Schutz Modi | Stromverbrauch / Stillstand / Temperatur | Gleich als links | Gleich als links |
| SDK Unterstützung | Windows 10+, Linux, Ubuntu, ROS; C++ / Python | Gleich als links | Gleich als links |
DoF-Verteilung
| Aktives Gelenk | Minimaler Winkel (°) | Maximaler Winkel(°) |
| Daumen Abduktion-Adduktion | 0 | 60 |
| Daumen Beugung-Streckung | 0 | 30 |
| Zeigefinger Beugung-Streckung | 0 | 80 |
| Mittelfinger Beugung-Streckung | 0 | 80 |
| Ringfinger Beugung-Streckung | 0 | 80 |
| Kleiner Finger Beugung-Streckung | 0 | 80 |
Konnektivitätsoptionen
| PIN-Nr. | Drahtfarbe | EtherCAT Verdrahtungsdefinition |
| ① | Rot | VDC |
| ② | Grün | GND |
| ③ | Braun | EtherCAT RX+ |
| ④ | Weiß | EtherCAT RX- |
| ⑤ | Gelb | EtherCAT TX+ |
| ⑥ | Schwarz | EtherCAT TX- |
| PIN-Nr. | Drahtfarbe | CAN/RS485 Verdrahtungsdefinition |
| ① | Rot | VDC |
| ② | Grün | GND |
| ⑦ | Gelb | CANH/RS485+ |
| ⑧ | Schwarz | CANL/RS485- |
Empfohlene Artikel
Leadshine DH116 Serien-Geschicklichkeitshand Benutzerhandbuch
Packliste
- Leadshine DH116 Roboter-Geschicklichkeitshand x 1
- Kommunikationsschnittstellenkabel x 1
- ETH-Adapterkabel x 1
Vorsichtsmaßnahmen
Sicherheitsanweisungen
-
Prüfung beim Auspacken Äußeren Zustand des Geräts überprüfen und sicherstellen, dass alle Komponenten vorhanden sind.
-
Manipulationsschutz Gehäuse nicht öffnen oder manipulationssichere Etiketten nicht entfernen, sofern keine entsprechende Schulung vorliegt.
-
Stromsicherheit Gerät vor und nach Installation oder Inbetriebnahme immer ausschalten.
-
Bewegungsplanung Den Bewegungsablauf der geschickten Hand sorgfältig planen und Kollisionen vermeiden, sofern nicht ausdrücklich erlaubt.
-
Selbstverriegelungswarnung Bewegung nicht manuell erzwingen, wenn die Selbstverriegelungsfunktion aktiv ist. Das Gerät setzt sich beim Einschalten automatisch zurück.
-
Umweltbeschränkungen Nicht in korrosiven Umgebungen betreiben (sauer, alkalisch, hohe Luftfeuchtigkeit, staubig oder ölig).
-
Temperaturgrenzen Betriebsbereich: 0℃ bis 40℃. Bei Überschreitung Betrieb einstellen und natürliche Abkühlung abwarten.
Produktgarantie
- Die DH116-Serie der geschickten Hand beinhaltet eine 12-monatige Garantie. Während dieses Zeitraums bietet Leadtron notwendige Komponentenaustausch- oder Reparaturdienste an.
- Garantieausschlussbedingungen Die Garantie erlischt, wenn das Gerät durch unsachgemäße Verwendung, unautorisierte Modifikation oder Betrieb außerhalb der angegebenen Bedingungen beschädigt wird.
Kompilierungsumgebung
Ubuntu 22.04
ROS2 Humble
ROS 2 erfordert manuelle Installation: Es kann über das untenstehende One-Click-Installationsskript mit wget bereitgestellt werden. wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
Beispielprojektstruktur
Kompilierschritte
1. lhandpro_ws Kompilierung des ROS-Beispielprojekts
cd lhandpro_ws
colcon build
source install/setup.bash
# Sofern keine unvorhergesehenen Probleme auftreten, werden alle Komponenten erfolgreich kompiliert
2. Umgebung konfigurieren
# SO-Dateien in das Systembibliotheksverzeichnis kopieren, um die spätere Nutzung zu erleichtern
sudo cpsrc/lhandpro_service/thirdparty/lib/libLHandProLib.so /usr/local/lib/
# Aktualisieren Sie den Cache des dynamischen Linkers
sudo ldconfig
# Raw-Socket- und Netzwerkverwaltungsberechtigungen erteilen
sudo set cap cap_net_raw,cap_net_admin+ep
./install/lhandpro_service/lib/lhandpro_service/lhandpro_service
3. handpro_ws/src/ros2_lhandpro.conf und die .conf-Datei bearbeiten
# Ändern Sie den Inhalt der ros2_lhandpro.conf-Datei auf den tatsächlichen lokalen Pfad
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_service/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_interfaces/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_description/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/sequence_demo_cpp/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/sequence_demo_py/lib
4. Konfigurieren Sie die Ausführungsumgebung
# Kopieren Sie die .conf-Datei in das Systemverzeichnis
sudo cp src/ros2_lhandpro.conf /etc/ld.so.conf.d/
# Aktualisieren Sie den Cache des dynamischen Linkers
sudo ldconfig
Führen Sie den Steuerungsdienst aus
ros2 launch lhandpro_service lhandpro.launch.py
# Wenn keine Konfigurationsfehler vorliegen, gibt die Konsole normalerweise die Liste der Netzwerkschnittstellen aus.
# Es wird sich dann automatisch mit der im Code angegebenen Standard-Netzwerkschnittstelle verbinden
# Bitte stellen Sie sicher, dass sie mit der tatsächlich für EtherCAT verwendeten Netzwerkschnittstelle übereinstimmt
Nachdem Sie den angegebenen Speicherort der Standard-Netzwerkschnittstelle im Code geändert haben, müssen Sie colcon build erneut ausführen
Führen Sie die Beispielsteuerung aus
# Nach dem Start wird die vordefinierte Bewegungssequenz automatisch ausgeführt
ros2 launch sequence_demo_py sequence.launch.py
# Oder führen Sie die C++-Version des Beispielprogramms aus
ros2 launch sequence_demo_cpp sequence.launch.py
Führen Sie die RViz2-Simulationsvisualisierung aus
ros2 launch lhandpro_description display_lhandpro.launch.py
# Das Ausführen dieses Skripts startet den robot_state_publisher-Knoten
# Starten Sie den lhandpro_state_publisher-Knoten, der verwendet wird, um Winkeländerungen über den Service zu überwachen und Daten an das /joint_states-Thema zu senden, damit RViz2 seine Visualisierung aktualisiert
# Starten Sie den RViz2-Knoten und laden Sie die vordefinierte RViz-Konfigurationsdatei
# Wenn das Laden erfolgreich abgeschlossen ist, wird das Modell der geschickten Hand in RViz2 sichtbar sein
# An diesem Punkt zeigt das Ausführen des Steuerungsbeispiels aus Schritt 4 die physische geschickte Hand in Bewegung, wobei das RViz2-Modell synchron mitbewegt wird
SDK
LHandProLib-API-Linux-20251128.tar.gz
LHandProLib-API-Windows-20251128.7z
XML
Protokoll
Debugging-Tools (WINDOWS)
1. Allgemeine Versandinformationen
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2. Versandkosten & Optionen
Die Versandkosten werden basierend auf Bestellwert, Zielort und verfügbaren Versandarten berechnet. Die endgültigen verfügbaren Optionen werden beim Checkout angezeigt.
2.1 Versand innerhalb Deutschlands
| Versandart | Bestellwert | Kosten | Geschätzte Lieferung |
|---|---|---|---|
| Deutsche Post | €0.00 - €50.00 | €4.95 | 2-4 Werktage |
| Deutsche Post | Über 50,00 € | Kostenlos | 2-4 Werktage |
|
DHL Paket (Schnellere Lieferung) |
€0.00 - €50.00 | €6.95 | 1-3 Werktage |
|
DHL Paket (Schnellere Lieferung) |
€50.00 - €100.00 | €2.00 | 1-3 Werktage |
|
DHL Paket (Schnellere Lieferung) |
Über 100,00 € | Kostenlos | 1-3 Werktage |
2.2 Ausgewählte EU-Länder / Regionen
Verfügbare EU-Versandziele werden beim Checkout basierend auf Ihrer Versandadresse angezeigt. Für Bestellungen, die in ausgewählte EU-Länder oder Regionen außerhalb Deutschlands versendet werden, verwenden wir FedEx Regional Economy.
| Versandart | Bestellwert | Kosten | Geschätzte Lieferung |
|---|---|---|---|
| FedEx Regional Economy | €0.00 - €100.00 | €7.95 | 3-5 Werktage |
| FedEx Regional Economy | Über 100,00 € | Kostenlos | 3-5 Werktage |
EU-Bestellungen können aus unserem Lager in München oder, falls zutreffend, aus unserem Lager in Shenzhen versendet werden, abhängig von der Lagerverfügbarkeit. Für EU-Mitgliedstaaten übernimmt OpenELAB die anfallenden Einfuhrzölle und Steuern im Rahmen des DDP-Services, wo erforderlich.
2.3 Vereinigte Staaten
| Region | Versandart | Bestellwert | Kosten | Geschätzte Lieferung |
|---|---|---|---|---|
|
Kontinentale USA (50 Bundesstaaten) |
USPS Ground Advantage | €0.00 - €45.00 | €4.95 | 3-7 Werktage |
| USPS Ground Advantage | Über 45,00 € | Kostenlos | 3-7 Werktage | |
| USPS Priority Mail | €0.00 - €45.00 | €16.95 | 1-4 Werktage | |
| USPS Priority Mail | Über 45,00 € | €14.95 | 1-4 Werktage | |
|
Nicht-kontinentale USA (AK, HI, PR, etc.) |
USPS Ground Advantage | €0.00 - €60.00 | €6.95 | 5-9 Werktage |
| USPS Ground Advantage | Über 60,00 € | Kostenlos | 5-9 Werktage |
Nicht-kontinentale US-Regionen umfassen Alaska, Amerikanisch-Samoa, Guam, Hawaii, die Marshallinseln, die Nördlichen Marianen, Palau, Puerto Rico, die US-Jungferninseln und Adressen der US-Streitkräfte.
2.4 Internationale Ziele außerhalb der EU
Für ausgewählte internationale Ziele außerhalb der EU, einschließlich Schweiz, Vereinigtes Königreich und Norwegen, gelten folgende Versandtarife:
| Bestellwert | Versandkosten |
|---|---|
| €0.00 - €300.00 | €19.95 |
| Über 300,00 € | Kostenlos |
Für Ziele außerhalb der EU können Einfuhrzölle, Steuern und Zollgebühren vom Bestimmungsland erhoben werden und gehen zu Lasten des Empfängers.
3. Lager & Versandabwicklung
Unsere Produkte können in unseren Lagern in München, Arlington und Shenzhen gelagert werden. Das tatsächliche Versandlager hängt von der Produktverfügbarkeit und dem Zielort ab.
3.1 Lager in München
Für Produkte, die in unserem Lager in München gelagert sind, verwenden wir Deutsche Post oder DHL Paket für Inlandszustellungen innerhalb Deutschlands. Für ausgewählte EU-Ziele außerhalb Deutschlands nutzen wir FedEx Regional Economy.
3.2 Lager in Arlington
Für Produkte, die in unserem Lager in Arlington gelagert sind, verwenden wir USPS oder UPS für Lieferungen innerhalb der Vereinigten Staaten.
3.3 Lager in Shenzhen
Für Vorbestellartikel oder Produkte, die direkt aus unserem Lager in Shenzhen versendet werden, organisieren wir einen zuverlässigen internationalen Versand basierend auf Zielort und Lagerstatus. Für EU-Mitgliedstaaten übernimmt OpenELAB unter DDP-Service die anfallenden Einfuhrzölle und Steuern, wo erforderlich.
4. Lagerbestand, Vorbestellungen & geteilte Sendungen
- Bestandsstatus: Bitte prüfen Sie die Produktseite für Echtzeit-Lagerinformationen. Wenn ein Artikel in unseren lokalen Lagern nicht vorrätig ist, kann er als „Vorbestellung“ gekennzeichnet sein.
- Vorbestellabwicklung: Vorbestellartikel können direkt aus Shenzhen versendet oder zunächst in ein lokales Lager umgelagert werden, bevor die endgültige Lieferung erfolgt.
- Geteilte Sendungen: Wenn Ihre Bestellung sowohl vorrätige als auch Vorbestellartikel enthält, können wir diese separat versenden. Für geteilte Sendungen, die durch unsere Erfüllungsvereinbarung entstehen, wird keine zusätzliche Versandgebühr erhoben.
5. Zoll, Steuern & Lieferprobleme
5.1 Zoll und Steuern
Für EU-Mitgliedstaaten:
Ob Versand aus Deutschland oder China, OpenELAB übernimmt unter DDP-Service die anfallenden Einfuhrzölle und Steuern, wo erforderlich. Kunden in EU-Mitgliedstaaten sollten bei der Lieferung keine zusätzlichen Einfuhrzölle oder Mehrwertsteuer berechnet bekommen.
Für Ziele außerhalb der Europäischen Union, wie Schweiz, Norwegen und das Vereinigte Königreich, können bei der Lieferung Einfuhrzölle, Steuern und Zollgebühren von den örtlichen Behörden erhoben werden. Diese Gebühren trägt der Empfänger.
5.2 Beschädigte, verspätete oder verlorene Pakete
Bitte überprüfen Sie Ihr Paket nach Möglichkeit bei der Lieferung. Wenn Sie sichtbare Schäden feststellen, melden Sie diese bitte dem Kurier und kontaktieren Sie uns so schnell wie möglich. Dies berührt nicht Ihre gesetzlichen Verbraucherrechte.
Wenn sich Ihr Paket verspätet, verloren geht, an den Absender zurückgeschickt wird oder die Sendungsverfolgung ungewöhnlich lange nicht aktualisiert wurde, kontaktieren Sie uns bitte unter info@openelab.io. Wir helfen Ihnen bei der Überprüfung des Sendungsstatus mit dem Kurier.
5.3 Falsche Adresse oder fehlgeschlagene Zustellung
Wenn ein Paket aufgrund einer vom Kunden angegebenen falschen oder unvollständigen Adresse, einer Annahmeverweigerung oder Nichtabholung nicht zugestellt werden kann, können zusätzliche Versand- oder Rücksendekosten anfallen.
6. Mehrwertsteuer
Bei Bestellungen innerhalb der EU wird die Mehrwertsteuer beim Checkout gemäß den geltenden Bestimmungsregeln erhoben. Für Bestellungen aus EU-Mitgliedstaaten, die unter unsere DDP-Versandvereinbarung fallen, darf bei der Lieferung keine zusätzliche Mehrwertsteuer erhoben werden.
