openelab.de
openelab.com
Produktübersicht
Die Leadshine DH116 Serie geschickte Hand ist das zweite Generation Massenprodukt, entwickelt von Leadtron. Angetrieben von bürstenlosen kernlosen Motoren und ausgestattet mit einem Schneckengetriebesystem, bietet sie 11 Freiheitsgrade (DoF) bei einem Nettogewicht von 490g. Die Hand unterstützt die Integration von Fingerspitzen- und Handtastsensoren, die eine mehrdimensionale haptische Wahrnehmung ermöglichen – einschließlich Normal-, Tangentialkraft und Richtung der Tangentialkraft.
Die DH116-Serie der geschickten Hand ist mit fünf Schlüsselkompetenzen konzipiert:
-
Hochgeschwindigkeits-Konnektivität Ausgestattet mit 100MHz EtherCAT, liefert es 100× schnellereEchtzeit-haptische Rückmeldung und Bewegungssteuerung. Es unterstützt außerdem die Protokolle CAN FD und RS485 für breite Interoperabilität.
-
Hohe Zuverlässigkeit Angetrieben von bürstenlosen kernlosen Servomotoren, integriert es eine FOC (Field-Oriented Control) Stromregelungsschleife und einen Kraft-Positions-Hybridregelungsalgorithmus. Mit 6 taktilen Sensoren als Standard sowie Näherungssensorik und sanftem Absetzen erreicht es eine Grifflebensdauer von 1 Million Zyklen.
-
Robuste Nutzlastkapazität Kann eine maximale Nutzlast von 30 kg für die ganze Hand und 5 kg pro Finger bewältigen und passt sich nahtlos an verschiedene Materialhandhabungsszenarien an.
-
Fortschrittliche Sensorfähigkeiten Beinhaltet standardmäßig einen 508-Punkt-ArrayDrucksensor mit optionalen multimodalen taktilen Sensoren, die eine präzise Erfassung von mehrdimensionalen Objektdaten ermöglichen.
-
Leichtes Profil Wiegt nur 490g ± 5g (einschließlich Sensoren), was Portabilität und Effizienz gewährleistet.
Technische Spezifikationen
Technische Parameter
| Produktname | DH116 | ||
| Darstellungen |  |
||
| Version | Beliebter Typ | Standardtyp | Multimodaler Wahrnehmungstyp |
| Modell | DH116C DH116CEC |
DH116 DH116EC |
DH116S DH116SEC |
| DoF | 6 aktive Freiheitsgrade (DoF) und 5 passive Freiheitsgrade Freiheitsgrade (DoF), insgesamt 11 DoF |
||
| Gewicht | 490g ± 5g | ||
| Fünffinger-Griffkraft | >=5,5kg | ||
| Einzelfinger-Zangengriffkraft | >=1,5kg | ||
| Volle Hand Nutzlast | >=30kg | ||
| Öffnungs-/Schließgeschwindigkeit | 0,6s (Ein Öffnungs-Schließ-Zyklus) | ||
| Kommunikationstyp | DH116C/DH116/DH116S: CANFD/RS485 DH116CEC/DH116EC/DH116SEC: EtherCAT |
||
| Stromversorgungs-Spezifikation | 12~48V@2A | ||
| Wiederholgenauigkeit | ±0,2mm | ||
| Temperatur | -10~40℃/85%LF | ||
| Taktile Sensorik | / | 508-Punkt Array Drucksensor |
5-Finger multimodaler Sensor, 1 Handfläche 28-Punkt Drucksensor |
| Steuermodus | Positionssteuerung, Geschwindigkeitssteuerung, Stromsteuerung, Kraft-Positions-Hybridsteuerung und sanfte Steuerung |
||
| Schutzmodus | Stromschutz, Blockierschutz, Temperaturschutz | ||
| SDK Unterstützung | Windows 10 und höher/Linux/Ubuntu/ROS, C++/Python | ||
DoF Analyse
| Aktives Gelenk | Minimaler Winkel (°) | Maximaler Winkel (°) |
| Daumen Abduktion-Adduktion | 0 | 60 |
| Daumen Beugung-Streckung | 0 | 30 |
| Zeigefinger Beugung-Streckung | 0 | 80 |
| Mittelfinger Beugung-Streckung | 0 | 80 |
| Ringfinger Beugung-Streckung | 0 | 80 |
| Kleiner Finger Beugung-Streckung | 0 | 80 |
Interaktion zwischen passiven und angetriebenen Winkeln
Die Beziehung zwischen passiven Winkeln und angetriebenen Winkeln.xls
Konnektivitätsoptionen
| PIN Nr. | Drahtfarbe | EtherCAT Verdrahtungsdefinition |
| ① | Rot | VDC |
| ② | Grün | GND |
| ③ | Braun | EtherCAT RX+ |
| ④ | Weiß | EtherCAT RX- |
| ⑤ | Gelb | EtherCAT TX+ |
| ⑥ | Schwarz | EtherCAT TX- |
| PIN Nr. | Drahtfarbe | CAN/RS485 Verdrahtungsdefinition |
| ① | Rot | VDC |
| ② | Grün | GND |
| ⑦ | Gelb | CANH/RS485+ |
| ⑧ | Schwarz | CANL/RS485- |
Ressourcen herunterladen
URDF
SDK
LHandProLib-API-Linux-20251128.tar.gz
LHandProLib-API-Windows-20251128.7z
XML
Protokoll
Debugging-Tools(WINDOWS)
Nutzungsrichtlinien
Vorsichtsmaßnahmen
-
Beim Auspacken überprüfen Sie den äußeren Zustand des Geräts und stellen Sie sicher, dass alle Komponenten vollständig sind.
-
Bauen Sie das Gehäuse nicht auseinander und manipulieren Sie keine Manipulationssicheren Aufkleber, es sei denn, Sie haben eine entsprechende Schulung erhalten.
-
Schalten Sie das Gerät immer aus, vor und nach der Installation und Inbetriebnahme als Standard-Sicherheitsmaßnahme.
-
Planen Sie den Bewegungsweg der geschickten Hand sorgfältig und vermeiden Sie Kollisionen, sofern nicht ausdrücklich anders angegeben.
-
Bewegen Sie das Gerät nicht manuell mit Gewalt, wenn die Selbstverriegelungsfunktion aktiv ist; das Gerät wird sich beim Einschalten automatisch zurücksetzen.
-
Betreiben Sie das Gerät nicht in korrosiven Umgebungen (z. B. sauer/alkalisch, hohe Luftfeuchtigkeit, staubige oder ölige Atmosphären).
-
Der Betriebstemperaturbereich des Geräts liegt bei 0℃~40℃. Wenn die Temperatur diesen Bereich überschreitet, betrieb einstellen und es natürlich abkühlen lassen.
Produktgarantie
Die DH116-Serie der geschickten Hand ist durch eine 12-monatige Garantie abgedeckt. Während der Garantiezeit stellen wir bei Bedarf Ersatzteile oder Reparaturdienste bereit. Diese Garantie erlischt, wenn das Gerät aufgrund von unsachgemäßer Verwendung Defekte oder Schäden erleidet.
