Leadshine DH116-seriens Fingerrörliga Hand Användarmanual

Produktsammanfattning

Den Leadshine DH116-seriens fingerfärdiga hand är andra generationens massproducerade produkt utvecklad av Leadtron. Drivs av borstlösa kärnlösa motorer och utrustad med ett snäckväxelsystem, erbjuder den 11 frihetsgrader (DoF) samtidigt som den behåller en nettvikt på 490g. Handen stödjer integration av fingertopps- och handflatesensorer, vilket möjliggör multidimensionell taktil känsel – inklusive normal kraft, tangentiell kraft och riktning för tangentiell kraft.

Den DH116-seriens fingerfärdiga hand är designad med fem nyckelfunktioner:

Hög hastighetsanslutning Utrustad med 100MHz EtherCAT, vilket levererar 100× snabbare real-tids taktil återkoppling och rörelsestyrning. Den stöder även CAN FD och RS485-protokoll för bred interoperabilitet.
Hög tillförlitlighet Drivs av borstlösa kärnlösa servomotorer, integrerar en FOC (fältorienterad styrning) strömkrets och en kraft-position hybridstyrningsalgoritm. Med 6 taktila sensorer som standard, plus närhetssensorer och mjuk landning, uppnår den en 1 miljon cykler lång grepplivslängd.
Robust Lastkapacitet Klarar av att hantera en maxlast på 30 kg för hela handen och 5 kg per finger, och anpassar sig sömlöst till olika materialhanteringsscenarier.
Avancerade sensorfunktioner Inkluderar en 508-punkts matris trycksensor som standard, med valfria multimodala taktila sensorer, vilket möjliggör exakt fångst av multidimensionell objektdata.
Lättviktsprofil Väger endast 490g ± 5g (inklusive sensorer), vilket säkerställer portabilitet och effektivitet.

Tekniska specifikationer

Tekniska parametrar

Produktnamn	DH116
Renderingar
Version	Populär typ	Standardtyp	Multimodal perceptions typ
Modell	DH116C DH116CEC	DH116 DH116EC	DH116S DH116SEC
DoF	6 aktiva frihetsgrader (DoF) och 5 passiva frihetsgrader frihet (DoF), totalt 11 DoF
Vikt	490 g ± 5 g
Fem-finger greppkraft	>=5,5 kg
Enkel-finger nypkraft	>=1,5 kg
Fullhandens lastkapacitet	>=30 kg
Öppnings-/stängningshastighet	0,6 s (En öppna-stänga cykel)
Kommunikationstyp	DH116C/DH116/DH116S: CANFD/RS485 DH116CEC/DH116EC/DH116SEC: EtherCAT
Strömtillförsel Specifikation	12~48V@2A
Reproducerbarhet	±0,2 mm
Temperatur	-10~40℃/85%RH
Taktil sensor	/	508-punkts matris trycksensor	5-fingers multimodal sensor, 1 handflata 28-punkts trycksensor
Kontrollläge	Positionskontroll, hastighetskontroll, strömskontroll, Kraft-position hybridkontroll och mjuk kontroll
Skyddsläge	Strömskydd, stallskydd, temperaturskydd
SDK-stöd	Windows 10 och senare/Linux/Ubuntu/ROS, C++/Python

DoF-analys

Aktiv led	Minimal vinkel (°)	Maximal vinkel(°)
Tummens abduktion-adduktion	0	60
Tummens böjning-sträckning	0	30
Pekfingers böjning-sträckning	0	80
Långfingers böjning-sträckning	0	80
Ringfingers böjning-sträckning	0	80
Lillfingers böjning-sträckning	0	80

Interaktion mellan passiva och aktiverade vinklar

Relationen mellan passiva vinklar och aktiverade vinklar.xls

Anslutningsalternativ

PIN Nr.	Ledningsfärg	EtherCAT Kablagetdefinition
①	Röd	VDC
②	Grön	GND
③	Brun	EtherCAT RX+
④	Vit	EtherCAT RX-
⑤	Gul	EtherCAT TX+
⑥	Svart	EtherCAT TX-
PIN Nr.	Ledningsfärg	CAN/RS485 Kablagetdefinition
①	Röd	VDC
②	Grön	GND
⑦	Gul	CANH/RS485+
⑧	Svart	CANL/RS485-

Ladda ner resurser

Användningsriktlinjer

Förebyggande åtgärder

Vid uppackning, kontrollera enhetens yttre skick och säkerställ att alla komponenter är kompletta.
Montera inte isär höljet eller manipulera skyddsetiketter om du inte har fått korrekt utbildning.
Stäng alltid av enheten före och efter installation och driftsättning som en standard säkerhetsåtgärd.
Planera rörelsebanan för den fingerfärdiga handen noggrant och undvik kollisioner, om inte annat uttryckligen anges.
Följ inte med manuellt på rörelser när självlåsningsfunktionen är aktiv; enheten kommer att automatiskt återställas vid påslagning.
Driv inte enheten i frätande miljöer (t.ex. sura/basiska, hög luftfuktighet, dammiga eller oljiga atmosfärer).
Enhetens drifttemperaturområde är 0℃~40℃. Om temperaturen överskrider detta intervall, avsluta driften och låt den kylas naturligt.

Produktgaranti

DH116-seriens fingerfärdiga hand omfattas av 12 månaders garanti. Under garantiperioden tillhandahåller vi nödvändig komponentbyte eller reparationsservice. Denna garanti upphör att gälla om enheten får defekter eller skador på grund av felaktig användning

Leadshine DH116-seriens Fingerrörliga Hand Användarmanual

Produktsammanfattning