Leadshine DH116 Robotisk Fingerfærdig Hånd med 11 frihedsgrader og 6 bevægelsesretninger (Leveringstid 1-3 uger)
Shipping within 72 hours
*Excluding pre-order items
- • EU & US levering: 10 arbejdsdage
- • Andre lande: 15 arbejdsdage
Brug for det hurtigere? Kontakt os via telefon eller e-mail for hurtigere levering.
Leadshine DH116 Robotisk Fingerfærdig Hånd med 11 frihedsgrader og 6 bevægelsesretninger (Leveringstid 1-3 uger)
Den DH116 serie færdig hånd repræsenterer Leadshine’s anden generation masseproduceret robotisk hånd. Drevet af børsteløs kernefri motorer og en præcision wormgear drev system, det leverer 11 grader af frihed (DoF) med en letvægt 490g design. Den hånd understøtter fingerspids og håndflade taktil sensor integration, muliggørelse multi-dimensionel haptisk registrering—inclusive normal kraft, tangential kraft, og kraftretning feedback.
DH116-serien — Fem nøglefunktioner
Højhastighedsforbindelse
Udstyret med 100 MHz EtherCAT for ultrahurtig realtids haptisk feedback og bevægelseskontrol—op til 100× hurtigere respons. Understøtter også CAN FD og RS485 for bred systeminteroperabilitet.
Høj pålidelighed
Drevet af børsteløse kernefrie servomotorer og forbedret med FOC strømkontrol plus en kraft-position hybridalgoritme. Med 6 indbyggede taktile sensorer, nærhedsdetektion og blød-landing kontrol leverer DH116 en 1 million cyklers grebslivscyklus.
Robust nyttelastkapacitet
Understøtter 30 kg maksimal nyttelast for hele hånden og 5 kg pr. finger, hvilket muliggør stabil ydeevne på tværs af forskellige materialehåndteringsopgaver.
Avancerede sanseevner
Leveres standard med et 508-punkts tryksensorarray, med valgfrie multimodale taktile sensorer til præcis multidimensionel objektopfattelse.
Letvægtsprofil
Vejer kun 490 g ± 5 g (inklusive sensorer), hvilket giver høj ydeevne uden ekstra vægt.

Funktioner
- 6 aktive børsteløse slotløse motorer + 5 passive frihedsgrader
- Hybrid kraft-position kontrol med FOC strømsløjfe + taktil feedback
- 6 indbyggede taktile sensorer for forbedret opfattelse
- Maks belastning: 30 kg (krokgreb)
- Grebslivscyklus: 1 million cyklusser for langvarig holdbarhed
- 20 foruddefinerede bevægelser til hurtig implementering
- Letvægt 490 g samlet vægt
- Tilpasning understøttet til specialiserede applikationer
Specifikation
| Kategori | Populær Type|Type (DH116C, DH116CEC) | Standard Type|Type (DH116, DH116EC) | Multimodal Perception Type|Type (DH116S, DH116SEC) |
|---|---|---|---|
| Grader af Frihed | 6 aktiv + 5 passiv (Total 11 DoF) | 6 aktiv + 5 passiv (Total 11 DoF) | 6 aktiv + 5 passiv (Total 11 DoF) |
| Vægt | 490g ± 5g | 490g ± 5g | 490g ± 5g |
| Fem-finger Greb Kraft | ≥ 5,5 kg | ≥ 5,5 kg | ≥ 5,5 kg |
| Enkeltfinger Knip | ≥ 1,5 kg | ≥ 1,5 kg | ≥ 1,5 kg |
| Fuld hånd Nyttelast | ≥ 30 kg | ≥ 30 kg | ≥ 30 kg |
| Åben/Luk Hastighed | 0,6 s pr. cyklus | 0,6 s pr. cyklus | 0,6 s pr. cyklus |
| Kommunikation | CANFD / RS485 | CANFD / RS485 | CANFD / RS485 |
| (DH116CEC bruger EtherCAT) | (DH116EC bruger EtherCAT) | (DH116SEC bruger EtherCAT) | |
| Strøm Forsyning | 12–48 V @ 2 A | 12–48 V @ 2 A | 12–48 V @ 2 A |
| Gentagelsesnøjagtighed | ± 0,2 mm | ± 0,2 mm | ± 0,2 mm |
| Drift Temp & HR | −10~40 °C / 85% HR | −10~40 °C / 85% HR | −10~40 °C / 85% HR |
| Taktil Sensor | Ingen | 508-punkts array tryk sensor | 5 multimodal finger sensorer + 1 håndflade 28-punkts sensor |
| Kontrol Funktioner | Position / Hastighed / Strøm / Hybrid / Glat | Samme som venstre | Samme som venstre |
| Beskytelse Funktioner | Strøm / Stall / Temperatur | Samme som venstre | Samme som venstre |
| SDK Støtte | Windows 10+, Linux, Ubuntu, ROS; C++ / Python | Samme som venstre | Samme som venstre |
DoF-fordeling

| Aktivt led | Minimal Vinkel (°) | Maksimal Vinkel (°) |
| Tommel Abduktion-Adduktion | 0 | 60 |
| Tommel Fleksion-Ekstensjon | 0 | 30 |
| Pegefinger Fleksion-Ekstensjon | 0 | 80 |
| Mellemfinger Fleksion-Ekstensjon | 0 | 80 |
| Ringfinger Fleksion-Ekstensjon | 0 | 80 |
| Lillefinger Fleksion-Ekstensjon | 0 | 80 |
Forbindelsesmuligheder



| PIN nr. | Ledningsfarve | EtherCAT Ledningsdefinition |
| ① | Rød | VDC |
| ② | Grøn | GND |
| ③ | Brun | EtherCAT RX+ |
| ④ | Hvid | EtherCAT RX- |
| ⑤ | Gul | EtherCAT TX+ |
| ⑥ | Sort | EtherCAT TX- |
| PIN nr. | Ledningsfarve | CAN/RS485 Ledningsdefinition |
| ① | Rød | VDC |
| ② | Grøn | GND |
| ⑦ | Gul | CANH/RS485+ |
| ⑧ | Sort | CANL/RS485- |
Anbefalede artikler
Leadshine DH116 Series Fingerfærdig Hånd Brugermanual
Pakkeliste
- Leadshine DH116 Robothånd med fingerfærdighed x 1
- Kommunikationsinterfacekabel x 1
- ETH-adapterkabel x 1
Forholdsregler
Sikkerhedsinstruktioner
-
Inspektion ved udpakning Kontroller enhedens ydre tilstand og sørg for, at alle komponenter er til stede.
-
Manipulationsbeskyttelse Må ikke adskilles eller fjern manipulationssikrede mærkater uden korrekt oplæring.
-
Strømsikkerhed Sluk altid for enheden før og efter installation eller idriftsættelse.
-
Bevægelsesplanlægning Planlæg den fingerfærdige hånds bevægelsesbane omhyggeligt og undgå kollisioner, medmindre det udtrykkeligt er tilladt.
-
Advarsel om selv-låsning Forsøg ikke manuelt at tvinge bevægelse, når selv-låsefunktionen er aktiv. Enheden nulstilles automatisk ved tænding.
-
Miljømæssige begrænsninger Må ikke anvendes i ætsende miljøer (sure, basiske, høj luftfugtighed, støvede eller olieholdige).
-
Temperaturgrænser Driftsområde: 0℃ til 40℃. Hvis dette overskrides, stop driften og lad enheden køle naturligt ned.
Produktgaranti
- DH116-seriens fingerfærdige hånd inkluderer en 12-måneders garanti. I denne periode vil Leadtron levere nødvendige komponentudskiftninger eller reparationsservice.
- Garantibetingelser, der annullerer garantien Garantien bortfalder, hvis enheden beskadiges på grund af misbrug, uautoriseret ændring eller drift uden for de specificerede betingelser.
Kompileringsmiljø
Ubuntu 22.04
ROS2 Humble
ROS 2 kræver manuel installation: Det kan installeres via det nedenstående installationsscript med ét klik ved brug af wget. wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
Eksempel på projektstruktur

Kompilerings-trin
1. lhandpro_ws Kompilering af ROS Eksempelprojektet
cd lhandpro_ws
colcon build
source install/setup.bash
# Medmindre uforudsete problemer opstår, vil alle komponenter blive kompileret succesfuldt
2. Konfigurer Miljøet
# Kopiér SO-filerne til systemets bibliotekskatalog for at lette efterfølgende brug
sudo cpsrc/lhandpro_service/thirdparty/lib/libLHandProLib.so /usr/local/lib/
# Opdater den dynamiske linker-cache
sudo ldconfig
# Giv tilladelser til Raw Socket og Netværksadministration
sudo set cap cap_net_raw,cap_net_admin+ep
./install/lhandpro_service/lib/lhandpro_service/lhandpro_service
3. handpro_ws/src/ros2_lhandpro.conf og rediger .conf-filen
# Rediger indholdet af ros2_lhandpro.conf-filen til den faktiske lokale sti
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_service/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_interfaces/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_description/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/sequence_demo_cpp/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/sequence_demo_py/lib
4. Konfigurer Køre-miljøet
# Kopiér .conf-filen til systemmappen
sudo cp src/ros2_lhandpro.conf /etc/ld.so.conf.d/
# Opdater den dynamiske linker-cache
sudo ldconfig
Udfør kontrolservicen
ros2 launch lhandpro_service lhandpro.launch.py
# Hvis der ikke er konfigurationsfejl, vil konsollen normalt vise listen over netværksgrænseflader.
# Den vil derefter automatisk oprette forbindelse til den standardnetværksgrænseflade, der er specificeret i koden
# Sørg for, at den matcher den faktiske netværksgrænseflade, der bruges til EtherCAT
Når du har ændret den angivne placering af standardnetværksgrænsefladen, som er specificeret i koden, skal du køre colcon build igen
Udfør prøvekontrollen
# Når den er startet, vil den automatisk udføre den foruddefinerede bevægelsessekvens
ros2 aunch sequence_demo_py sequence.launch.py
# Eller kør C++-versionen af eksempelprogrammet
ros2 launch sequence_demo_cpp sequence.launch.py
Udfør RViz2-simulationsvisualiseringen
ros2 launch lhandpro_description display_lhandpro.launch.py
# Kørsel af dette script vil starte robot_state_publisher-noden
# Start lhandpro_state_publisher-noden, som bruges til at overvåge vinkelændringer via servicen og udsende data til /joint_states-emnet, så RViz2 kan opdatere sin visualisering
# Start RViz2-noden og indlæs den foruddefinerede RViz-konfigurationsfil
# Hvis indlæsningen fuldføres succesfuldt, vil den fingerfærdige håndmodel kunne ses i RViz2
# På dette tidspunkt vil kørsel af kontrol-eksemplet fra Trin 4 vise den fysiske fingerfærdige hånd i bevægelse, med RViz2-modellen, der bevæger sig synkront
SDK
LHandProLib-API-Linux-20251128.tar.gz
LHandProLib-API-Windows-20251128.7z
XML
Protokol
Fejlfinding Værktøjer(WINDOWS)
1. Generel forsendelsesinformation
- Vi tilbyder premium forsendelsesmetoder med et sporingsnummer for hver ordre.
- Forsendelsesadresser skal indtastes på engelsk uden specialtegn for at hjælpe kurerfirmaet med at genkende din adresse i systemet. Vi sender strengt efter den forsendelsesadresse, du har angivet. Underret os venligst om eventuelle adresseændringer, før din ordre markeres som "Afsendt" for at undgå tab af pakke.
- Kontakt venligst vores kundeservicemedarbejdere straks, hvis du har brug for at annullere eller ændre en ordre. Når din ordre har status "Afsendt", kan den ikke længere annulleres eller ændres på nogen måde. For at undgå komplikationer bedes du tjekke din indkøbskurv igen inden betaling.
- Vi kan sende alle lagervarer inden for 1 arbejdsdag efter, at din ordre er bekræftet.
- Alle varer inspiceres før afsendelse og pakkes omhyggeligt i hånden.
- Ved standard kurerpraksis skal du kontrollere pakkens indhold, før du kvitterer for dine varer. Ellers kan vi ikke holdes ansvarlige for eventuelle skader, der måtte være opstået under transporten.
🚀 Brug for hurtigere levering?
Hvis du har brug for ekspresforsendelse (Express), bedes du kontakte vores kundesupportteam på info@openelab.io for et tilpasset tilbud skræddersyet til din placering.
2. Forsendelsespriser & muligheder
Vores forsendelsespriser beregnes ud fra ordreværdi og destination. Se venligst tabellerne nedenfor for detaljer.
2.1 Tyskland (indenrigs)
| Forsendelsesmetode | Ordreværdi | Pris | Forventet levering |
|---|---|---|---|
| Deutsche Post | €0 - €50.00 | €4.95 | 2-4 arbejdsdage |
| Deutsche Post | Over €50,00 | Gratis | 2-4 arbejdsdage |
|
DHL Paket (Hurtigere levering) |
€0 - €50.00 | €6.95 | 1-3 arbejdsdage |
|
DHL Paket (Hurtigere levering) |
€50.00 - €100.00 | €2.00 | 1-3 arbejdsdage |
|
DHL Paket (Hurtigere levering) |
Over €100,00 | Gratis | 1-3 arbejdsdage |
2.2 Den Europæiske Union (EU)*
*Inkluderer:
| Forsendelsesmetode | Ordreværdi | Pris | Forventet levering |
|---|---|---|---|
| Deutsche Post | €0 - €100.00 | €7.95 | 5-9 Arbejdsdage |
| Deutsche Post | Over €100,00 | Gratis | 5-9 Arbejdsdage |
|
DHL Paket (Hurtigere levering) |
€0 - €100.00 | €15.95 | 3-7 arbejdsdage |
|
DHL Paket (Hurtigere levering) |
€100.00 - €250.00 | €7.95 | 3-7 arbejdsdage |
|
DHL Paket (Hurtigere levering) |
Over €250,00 | Gratis | 3-7 arbejdsdage |
2.3 USA
| Region | Forsendelsesmetode | Ordreværdi | Pris | Forventet levering |
|---|---|---|---|---|
|
Kontinentale USA (50 stater) |
USPS Ground Advantage | €0 - €45.00 | €5.95 | 3-7 arbejdsdage |
| USPS Ground Advantage | Over €45,00 | Gratis | 3-7 arbejdsdage | |
| USPS Priority Mail | €0 - €45.00 | €16.95 | 1-4 Arbejdsdage | |
| USPS Priority Mail | Over €45,00 | €14.95 | 1-4 Arbejdsdage | |
|
Non-Continental U.S. (AK, HI, PR osv.) |
USPS Ground Advantage | €0 - €60.00 | €6.95 | 5-9 Arbejdsdage |
| USPS Ground Advantage | Over €60,00 | Gratis | 5-9 Arbejdsdage |
* Regionerne i Non-Continental U.S. inkluderer: Alaska, Amerikansk Samoa, Guam, Hawaii, Marshalløerne, Nordmarianerne, Palau, Puerto Rico, De Amerikanske Jomfruøer og alle adresser til de amerikanske væbnede styrker. Forsendelse og levering til disse områder er underlagt Non-Continental U.S. forsendelsesregler.
2.4 Internationalt (uden for EU)
For specifikke internationale destinationer, herunder Schweiz, Storbritannien og Norge.
| Ordrebeløb | Forsendelsesomkostninger |
|---|---|
| €0 - €300.00 | €19.95 |
| Over €300,00 | Gratis |
Vigtig Meddelelse:
- Lagertilstand: Tjek venligst lagertilstanden på produktsiden. Vores system viser lagerstatus i realtid for vores lagre i München og Long Beach. Hvis en vare er udsolgt på disse steder, vil den blive markeret som "Forudbestilling". Du kan stadig afgive en ordre på disse varer.
- Opfyldelse af Forudbestilling: For "Forudbestilling" varer arrangerer vi den mest effektive logistikløsning for at sikre, at du modtager dine varer så hurtigt som muligt. Din pakke kan blive sendt direkte fra vores lager i Shenzhen. Alternativt kan vi som en del af vores standard genopfyldningsproces transportere varerne til vores lager i München eller Long Beach først (typisk tager det 5-10 arbejdsdage) før de sendes til dig.
- Opdelte Forsendelser: Hvis din ordre indeholder både varer på lager og varer til forudbestilling, prioriterer vi at sende de lagervarer fra det lokale lager med det samme. De resterende varer til forudbestilling sendes til dig i en separat forsendelse, når de er klar.
3. Internationalt Lager
Vores produkter opbevares i vores lagre i München, Long Beach og Shenzhen for at tilbyde mere fleksible logistikløsninger, der er tilpasset forskellige regioner og kundebehov. På hver produktsides beskrivelse angiver vi det specifikke lagersted for at hjælpe dig med bedre at planlægge dit køb og leveringsplan.
3.1 Tysk lager
For produkter opbevaret på vores lager i München bruger vi enten Deutsche Post eller DHL til forsendelse, afhængigt af pakkens størrelse. Logistikken inden for Tyskland er meget effektiv med en estimeret leveringstid på 2-4 arbejdsdage, hvilket sikrer, at du modtager din ordre hurtigt og bekvemt. For vesteuropæiske EU-lande er den estimerede leveringstid 4-6 arbejdsdage. For østeuropæiske EU-lande er den estimerede leveringstid 6-8 arbejdsdage.
3.2 US-lager
For produkter opbevaret på vores lager i Long Beach bruger vi enten USPS eller UPS til forsendelse, afhængigt af pakkens størrelse. Logistikken inden for USA er meget effektiv med en estimeret leveringstid på 3-7 arbejdsdage, hvilket sikrer, at du modtager din ordre hurtigt og bekvemt.
3.3 Kinesisk lager
For forudbestillingsvarer eller ordrer, der opfyldes direkte fra vores lager i Shenzhen, benytter vi YunExpress til pålidelig international forsendelse. På grund af kompleksiteten ved international forsendelse er den estimerede leveringstid for disse pakker omkring 10 arbejdsdage, selvom dette kan variere lidt på grund af toldprocesser eller andre ukontrollerbare faktorer. Ellers vil produkterne blive genopfyldt til vores lagre i München eller USA før endelig levering, som beskrevet i "Vigtig meddelelse" ovenfor.
4. Told og skatter
4.1 Hvordan håndterer OpenELAB told ved import eller eksport?
For EU-medlemslande: Uanset om forsendelsen sker fra Tyskland eller Kina, dækker vi alle importafgifter og skatter (DDP), så du modtager din pakke uden yderligere omkostninger eller besvær med tolden.
For lande uden for Den Europæiske Union, såsom Schweiz og Norge, kan du blive pålagt importafgifter, skatter og/eller toldgebyrer ved levering. Disse gebyrer varierer fra land til land og er alene modtagerens ansvar.
⚠️ Afvisning af levering: Hvis du nægter at betale disse gebyrer ved levering, og pakken returneres til os, vil refusionsbeløbet blive beregnet efter fradrag af de oprindelige forsendelsesomkostninger, returfragtomkostninger og eventuelle gældende told- eller opbevaringsgebyrer.
4.2 Hvordan opkræves moms, når Kunden afgiver en ordre hos OpenELAB?
I overensstemmelse med de nyeste momsregler for e-handel i EU har OpenELAB ret til at opkræve momsbeløbet ved kassen. Den gældende standardmomssats afhænger af bestemmelseslandets regler. Der vil ikke blive opkrævet yderligere moms ved levering for disse ordrer.


