Xiaomi CyberGear mikromotor
Hej, folkens! I dag skal vi tale om en super sej gadget - Xiaomis CyberGear micromotor! CyberGear micromotor, CyberGear er i bund og grund det velkendte QDD (Quasi-Direct Drive) ledmodul, eller Quasi-Direct Drive ledmodul, og CyberDog-2's 12 CyberDog-2's 12 frihedsgrader af bevægelse består af CyberGear.
Selvom CyberGear har et Gear i sit navn, er det en komplet artikuleret modul, dvs. det indeholder rammeløse momentmotorer + planetgear + aktuatorer + encoder + CNC aluminium legering transmissionsdele og huse, og det leverer også den tilsvarende enkeltledsmoduls HMI-debugging-software på softwaresiden, og disse hardware- og softwarekonfigurationer vil blive nævnt i de følgende detaljer. Kort sagt: dette er en plug-and-play ledmodul, ikke bare en motor eller reduktionsgear, ideel til nogle simple robotik-DIY, såsom en lille robot hund eller letvægts robotarm.
Hvis du også er teknologientusiast, så skynd dig at samle dig omkring Xiaomis mikromotorserie, som garanteret vil åbne dine øjne og lade dig opdage mere sjov og praktisk sort teknologi! Lad os stå sammen og hylde dette lille teknologiske mirakel!
CyberGear hardwarekonfiguration
Form og monteringsdimensioner
Mekaniske egenskaber
- Vægt: 317g±3g
- Antal poler: 28 poler
- Antal faser: 3 faser
- Driftstilstand: FOC
- Reduktionsforhold: 7,75:1
Elektriske egenskaber
- Tomgangshastighed: 296 rpm±10
- Tomgangsstrøm: 0,5 Arms
- Mærkebelastning: 4 N.m
- Mærkehastighed: 240 rpm±10
- Mærkestrømsbelastning (top): 6,5A±10
- Maksimalt moment: 12 N.m
- Topstrøm (peak): 23A±10%
- Isoleringsmodstand/statorvikling: DC 500VAC, 100M Ohm
- Højspændingsmodstand/Stator & kabinet: 600 VAC, 1s, 2mA
- Motorens modspænding: 0,054-0,057Vrms/rpm
- Ledningsmodstand: 0,45Ω±10%
- Drejningsmomentkonstant: 0,87N.m/Arms
- Motorspoleinduktans: 187-339μH
Hovedkomponenter og specifikationer
| NR. | Projekt | Specifikationer | Mængde |
| 1 | MCU-chip | GD32F303RET6 | 1 STK |
| 2 | Driverchip | 6EDL7141 | 1 STK |
| 3 | Magnetisk encoder | AS5047P | 1 STK |
| 4 | Termisk modstand | NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB | 2 STK |
| 5 | Power MOS | JMGG031V06A | 6 STK |
CyberGear Værtscomputer Software
CyberGear mikromotor er også udstyret med den grundlæggende debugging, som værtscomputersoftware kræver. CyberGear bruger CAN-kommunikation, forbundet til PC-debuggeren via CAN-til-seriel værktøjer. Debuggeren skal have ch340-driveren installeret på forhånd og arbejder som standard i AT-tilstand. For at håndtere senere versioners iteration vil jeg ikke lægge downloadlinket til værtscomputersoftwaren i dette dokument. Du kan scanne QR-koden i slutningen af papirmanualen for at få CyberGear-fysiske produkter. Der er to ting at bemærke her:
-
Debugging-softwaren er baseret på et specifikt CAN-til-seriel port værktøj udviklet til debuggeren, så du skal bruge vores anbefalede seriel port værktøj til debugger-debugging. CAN-til-seriel port værktøjet anbefales at bruge YourCee's USB-CAN modul, hvor rammeheaderens serielle protokol er 41 54, og rammeenden er 0D 0A;
-
Debugging-softwaren understøtter generelt grundlæggende bevægelsesdebugging af enkeltled, understøtter forskellige typer bevægelsestilstande JOG og oscilloskopfunktioner, men understøttelsen af seriel debugging for flere led er generel. Hvis der er behov for at bruge flere led til at bygge robotter til debugging, skal man også udvikle sin egen tilsvarende controller.
Brug af værtscomputeren
- Find CyberGear Debugger_20231101.exe
-
Debugger-interface og instruktioner
- Valgfrie kontroltilstande
- Zero Mode: Styrer motoren til langsomt at vende tilbage til den mekaniske nulposition;
- Operationel kontrolmodus: Tilbyder fem parametre, der kan indstilles: drejningsmoment, position, hastighed, Kp og Kd. Ved punkt- eller sammenkobling vil motoren vende tilbage til feedback-rammen og køre i henhold til målkommandoen;
- Strømmodus: Tilbyder indstillet strømværdi Iq og sinusformet modus, punkt- eller sammenkobling, motoren vil køre i henhold til Iq og den indstillede amplitude og frekvens;
- Hastighedsmodus: Tilbyder indstilbar målhastighed og sinusformet modus, punkt- eller kontinuerlig handling, motoren vil køre i henhold til målhastigheden og den indstillede amplitude og frekvens;
- Positionsmodus: Tilbyder programmerbar målposition og sinusformet modus, punkt- eller kontinuerlig handling, motoren vil køre i henhold til målpositionen og den indstillede amplitude og frekvens.
FAQS
Hvordan brænder jeg firmware ind i en motor?
Opdatering af motorparametertabel mislykkedes?
Generelt skyldes det problemer med firmwareversionen. Opdater venligst firmwaren til den nyeste version.
Kan motoren ikke oprette forbindelse til værtscomputeren?
- Download den nyeste version af værtscomputeren (V0.0.6) og den oprindelige version af værtscomputeren for at forbinde motoren.
- Tjek om CANH og CANL på motoren og strømforsyningen er byttet om, om strømforsyningen er 24V, om kontakten på CAN-linjen er god, og mål kommunikationsstatus med et multimeter.
- Download UART-CAN, åbn CanMiniIMU.exe i UART-CAN mappen, klik på Setup Module, konfigurer baudraten til 921600, CAN baudraten til 1000000, tænd motoren igen, hvis du kan modtage kommandoer efter motoren er tændt, betyder det, at kommunikationen er succesfuld.
- Klik på Hjælpeværktøjet i CanMiniIMU.exe, klik på Firmware opgradering, opgrader TTL-CAN_N32_10010_1_5.bin filen.
Mere information
CyberGear mikromotor brugsanvisningY-arm En 6-aksers robotarm baseret på Xiaomi CyberGear Motor
CyberGear ROS2 driver
Historien om at lave en 3Dof robotarm på omkring en uge med Xiaomi CyberGear
Arduino TWAI bibliotek til Xiaomi CyberGear
Xiaomi CyberGear Debugger App Opsætning - Engelsk
