Leadshine DH116 Robotická obratná ruka s 11 stupni volnosti a 6 směry pohybu (doba dodání 1-3 týdny)
Shipping within 72 hours
*Excluding pre-order items
- • Doručení do EU a USA: 10 pracovních dnů
- • Ostatní země: 15 pracovních dnů
Potřebujete to rychleji? Kontaktujte nás přes telefon nebo e-mail pro urychlené doručení.
Leadshine DH116 Robotická obratná ruka s 11 stupni volnosti a 6 směry pohybu (doba dodání 1-3 týdny)
Ten DH116 série obratný ruka představuje Leadshine’s druhá generace masově vyráběný robotický ruka. Napájený od bezkartáčový bezjádrový motory a jeden přesnost šnekové převody pohon systém, to dodává 11 stupně z svoboda (DoF) s jeden lehkého 490g designem. Ten ruka podporuje špička prstu a dlaň taktilní senzor integrace, umožňující vícedimenzionální haptické snímání — včetně normální síla, tangenciální síla, a směr síly zpětná vazba.
Řada DH116 — Pět klíčových schopností
Vysokorychlostní konektivita
Vybaveno 100 MHz EtherCAT pro ultra rychlou zpětnou vazbu haptiky a řízení pohybu — až 100× rychlejší odezva. Podporuje také CAN FD a RS485 pro širokou systémovou interoperabilitu.
Vysoká spolehlivost
Poháněno bezkartáčovými bezjádrovými servomotory a vylepšeno řízením proudu FOC plus hybridním algoritmem síly a polohy. S 6 vestavěnými taktilními senzory, detekcí blízkosti a řízením měkkého dosednutí nabízí DH116 životnost úchopu 1 milion cyklů.
Robustní nosnost
Podporuje maximální nosnost 30 kg pro celou ruku a 5 kg na prst, což umožňuje stabilní výkon při různorodých úkolech manipulace s materiálem.
Pokročilé schopnosti snímání
Standardně vybaven 508bodovým polem tlakových senzorů, s volitelnými multimodálními taktilními senzory pro přesné vícerozměrné vnímání objektů.
Lehký profil
Váží pouze 490 g ± 5 g (včetně senzorů), nabízí vysoký výkon bez přidané hmotnosti.

Funkce
- 6 aktivních bezkartáčových motorů bez drážek + 5 pasivních stupňů volnosti
- Hybridní řízení síly a polohy s FOC proudovou smyčkou + taktilní zpětnou vazbou
- 6 vestavěných taktilních senzorů pro lepší vnímání
- Maximální zatížení: 30 kg (úchop hákem)
- Životnost úchopu: 1 milion cyklů pro dlouhodobou odolnost
- 20 předdefinovaných gest pro rychlé nasazení
- Lehká celková hmotnost 490 g
- Podpora přizpůsobení pro specializované aplikace
Specifikace
| Kategorie | Populární Typ (DH116C, DH116CEC) | Standardní Typ (DH116, DH116EC) | Multimodální Vnímání Typ (DH116S, DH116SEC) |
|---|---|---|---|
| Stupně z Volnost | 6 aktivní + 5 pasivní (Celkem 11 DoF) | 6 aktivní + 5 pasivní (Celkem 11 DoF) | 6 aktivní + 5 pasivní (Celkem 11 DoF) |
| Hmotnost | 490g ± 5g | 490g ± 5g | 490g ± 5g |
| Pět prstů Přilnavost Síla | ≥ 5.5 kg | ≥ 5.5 kg | ≥ 5.5 kg |
| Jeden prst Špetka | ≥ 1.5 kg | ≥ 1.5 kg | ≥ 1.5 kg |
| Celá ruka Nosnost | ≥ 30 kg | ≥ 30 kg | ≥ 30 kg |
| Otevřít/Zavřít Rychlost | 0.6 s za cyklus | 0.6 s za cyklus | 0.6 s za cyklus |
| Komunikace | CANFD / RS485 | CANFD / RS485 | CANFD / RS485 |
| (DH116CEC použití EtherCAT) | (DH116EC použití EtherCAT) | (DH116SEC použití EtherCAT) | |
| Napájení Napájení | 12–48 V @ 2 A | 12–48 V @ 2 A | 12–48 V @ 2 A |
| Opakovatelnost | ± 0,2 mm | ± 0,2 mm | ± 0,2 mm |
| Provozní Teplota & RH | −10~40 °C / 85% RH | −10~40 °C / 85% RH | −10~40 °C / 85% RH |
| Taktilní Senzor | Žádný | 508bodový pole tlak senzor | 5 multimodální prst senzory + 1 dlaň 28bodový senzor |
| Ovládání Režimy | Pozice / Rychlost / Proud / Hybridní / Hladký | Stejné jako vlevo | Stejné jako vlevo |
| Ochrana Režimy | Proud / Zaseknutí / Teplota | Stejné jako vlevo | Stejné jako vlevo |
| SDK Podpora | Okna 10+, Linux, Ubuntu, ROS; C++ / Python | Stejné jako vlevo | Stejné jako vlevo |
Rozložení DoF

| Aktivní kloub | Minimální úhel (°) | Maximální úhel (°) |
| Abdukce-addukce palce | 0 | 60 |
| Flexe-extenze palce | 0 | 30 |
| Flexe-extenze ukazováčku | 0 | 80 |
| Flexe-extenze prostředníčku | 0 | 80 |
| Flexe-extenze prsteníčku | 0 | 80 |
| Flexe-extenze malíčku | 0 | 80 |
Možnosti připojení



| Číslo PINu | Barva vodiče | Definice zapojení EtherCAT |
| ① | Červená | VDC |
| ② | Zelená | GND |
| ③ | Hnědá | EtherCAT RX+ |
| ④ | Bílá | EtherCAT RX- |
| ⑤ | Žlutá | EtherCAT TX+ |
| ⑥ | Černá | EtherCAT TX- |
| Číslo PINu | Barva vodiče | Definice zapojení CAN/RS485 |
| ① | Červená | VDC |
| ② | Zelená | GND |
| ⑦ | Žlutá | CANH/RS485+ |
| ⑧ | Černá | CANL/RS485- |
Doporučené články
Uživatelská příručka série Leadshine DH116 šikovné ruky
Seznam balení
- Leadshine DH116 robotická šikovná ruka x 1
- Kabel komunikačních rozhraní x 1
- ETH adaptér kabel x 1
Opatření
Bezpečnostní pokyny
-
Kontrola po vybalení Zkontrolujte stav zařízení zvenčí a ujistěte se, že jsou všechny komponenty přítomny.
-
Ochrana proti neoprávněnému zásahu Nerozebírejte kryt ani neodstraňujte bezpečnostní štítky, pokud nejste řádně proškoleni.
-
Bezpečnost napájení Vždy zařízení vypněte před a po instalaci nebo uvedení do provozu.
-
Plánování pohybu Pečlivě plánujte dráhu pohybu šikovné ruky a vyhněte se kolizím, pokud to není výslovně povoleno.
-
Varování před samouzamčením Nepokoušejte se ručně pohybovat, když je aktivní funkce samouzamčení. Zařízení se po zapnutí automaticky resetuje.
-
Environmentální omezení Neprovozujte v korozivním prostředí (kyselém, zásaditém, při vysoké vlhkosti, prašném nebo olejem znečištěném).
-
Teplotní limity Provozní rozsah: 0℃ až 40℃. Pokud je překročen, zastavte provoz a nechte zařízení přirozeně vychladnout.
Záruka na produkt
- Série DH116 šikovné ruky zahrnuje 12měsíční záruku. Během této doby Leadtron poskytne nezbytné služby výměny nebo opravy komponent.
- Podmínky ztráty záruky Záruka zaniká, pokud je zařízení poškozeno nesprávným použitím, neoprávněnou úpravou nebo provozem mimo specifikované podmínky.
Kompilační prostředí
Ubuntu 22.04
ROS2 Humble
ROS 2 vyžaduje ruční instalaci: Lze jej nasadit pomocí níže uvedeného instalačního skriptu na jedno kliknutí pomocí wget. wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
Ukázková struktura projektu

Kroky kompilace
1. lhandpro_ws Kompilace vzorového projektu ROS
cd lhandpro_ws
colcon build
source install/setup.bash
# Pokud nenastanou neočekávané problémy, všechny komponenty se úspěšně zkompilují
2. Konfigurace prostředí
# Zkopírujte SO soubory do systémového adresáře knihoven pro usnadnění následného použití
sudo cpsrc/lhandpro_service/thirdparty/lib/libLHandProLib.so /usr/local/lib/
# Obnovte cache dynamického linkeru
sudo ldconfig
# Udělte oprávnění pro Raw Socket a správu sítě
sudo set cap cap_net_raw,cap_net_admin+ep
./install/lhandpro_service/lib/lhandpro_service/lhandpro_service
3. handpro_ws/src/ros2_lhandpro.conf a upravte .conf soubor
# Upravte obsah souboru ros2_lhandpro.conf na aktuální lokální cestu
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_service/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_interfaces/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_description/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/sequence_demo_cpp/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/sequence_demo_py/lib
4. Konfigurace běhového prostředí
# Zkopírujte .conf soubor do systémového adresáře
sudo cp src/ros2_lhandpro.conf /etc/ld.so.conf.d/
# Obnovte cache dynamického linkeru
sudo ldconfig
Spusťte řídicí službu
ros2 launch lhandpro_service lhandpro.launch.py
# Pokud nejsou chyby konfigurace, konzole normálně vypíše seznam síťových rozhraní.
# Poté se automaticky připojí k výchozímu síťovému rozhraní specifikovanému v kódu
# Ujistěte se, že odpovídá skutečnému síťovému rozhraní používanému pro EtherCAT
Po úpravě určeného umístění výchozího síťového rozhraní specifikovaného v kódu bude potřeba znovu spustit colcon build
Spusťte ukázkovou kontrolu
# Po spuštění automaticky provede předdefinovanou sekvenci pohybů
ros2 aunch sequence_demo_py sequence.launch.py
# Nebo spusťte C++ verzi ukázkového programu
ros2 launch sequence_demo_cpp sequence.launch.py
Spusťte vizualizaci simulace v RViz2
ros2 launch lhandpro_description display_lhandpro.launch.py
# Spuštěním tohoto skriptu se spustí uzel robot_state_publisher
# Spusťte uzel lhandpro_state_publisher, který slouží k monitorování změn úhlů přes službu a publikování dat na téma /joint_states pro aktualizaci vizualizace v RViz2
# Spusťte uzel RViz2 a načtěte předdefinovaný konfigurační soubor RViz
# Pokud se načtení úspěšně dokončí, model pohyblivé ruky bude v RViz2 viditelný
# V tomto bodě spuštění vzorového ovládání ze kroku 4 zobrazí fyzickou pohyblivou ruku, přičemž model v RViz2 se pohybuje synchronně
SDK
LHandProLib-API-Linux-20251128.tar.gz
LHandProLib-API-Windows-20251128.7z
XML
Protokol
Nástroje pro ladění (WINDOWS)
1. Obecné informace o dopravě
- Nabízíme prémiové způsoby dopravy s číslem zásilky pro každou objednávku.
- Dodací adresy musí být zadány v angličtině bez speciálních znaků, aby kurýrní společnost mohla vaši adresu v systému správně rozpoznat. Zboží odešleme výhradně na adresu, kterou jste zadali. O jakékoli změně adresy nás prosím informujte před tím, než bude vaše objednávka označena jako „Odesláno“, abyste předešli ztrátě balíku.
- Pokud potřebujete objednávku zrušit nebo změnit, kontaktujte prosím ihned náš zákaznický servis. Jakmile má vaše objednávka status „Odesláno“, již ji nelze zrušit ani změnit. Aby nedošlo ke komplikacím, zkontrolujte si prosím svůj nákupní košík před dokončením objednávky.
- Všechny objednávky skladem můžeme odeslat do 1 pracovního dne po potvrzení vaší objednávky.
- Všechny položky jsou před odesláním kontrolovány a pečlivě ručně baleny.
- Při standardní kurýrní praxi je nutné zkontrolovat obsah balíku před podpisem převzetí zboží. Jinak nebudeme odpovědní za jakékoli poškození, ke kterému mohlo dojít během přepravy.
🚀 Potřebujete rychlejší doručení?
Pokud potřebujete expresní dopravu (Express), kontaktujte prosím náš tým zákaznické podpory na info@openelab.io pro individuální nabídku přizpůsobenou vaší lokalitě.
2. Přepravní sazby a možnosti
Naše přepravní sazby jsou vypočítávány na základě hodnoty objednávky a cílové destinace. Podrobnosti naleznete v tabulkách níže.
2.1 Německo (domácí)
| Způsob dopravy | Hodnota objednávky | Cena | Odhadované doručení |
|---|---|---|---|
| Deutsche Post | €0 - €50.00 | €4.95 | 2-4 pracovní dny |
| Deutsche Post | Nad 50,00 € | Zdarma | 2-4 pracovní dny |
|
DHL Paket (Rychlejší doručení) |
€0 - €50.00 | €6.95 | 1-3 pracovní dny |
|
DHL Paket (Rychlejší doručení) |
€50.00 - €100.00 | €2.00 | 1-3 pracovní dny |
|
DHL Paket (Rychlejší doručení) |
Nad 100,00 € | Zdarma | 1-3 pracovní dny |
2.2 Evropská unie (EU)*
*Včetně:
| Způsob dopravy | Hodnota objednávky | Cena | Odhadované doručení |
|---|---|---|---|
| Deutsche Post | €0 - €100.00 | €7.95 | 5-9 pracovních dnů |
| Deutsche Post | Nad 100,00 € | Zdarma | 5-9 pracovních dnů |
|
DHL Paket (Rychlejší doručení) |
€0 - €100.00 | €15.95 | 3-7 pracovních dnů |
|
DHL Paket (Rychlejší doručení) |
€100.00 - €250.00 | €7.95 | 3-7 pracovních dnů |
|
DHL Paket (Rychlejší doručení) |
Nad 250,00 € | Zdarma | 3-7 pracovních dnů |
2.3 Spojené státy
| Oblast | Způsob dopravy | Hodnota objednávky | Cena | Odhadované doručení |
|---|---|---|---|---|
|
Kontinentální USA (50 států) |
USPS Ground Advantage | €0 - €45.00 | €5.95 | 3-7 pracovních dnů |
| USPS Ground Advantage | Nad 45,00 € | Zdarma | 3-7 pracovních dnů | |
| USPS Priority Mail | €0 - €45.00 | €16.95 | 1-4 pracovní dny | |
| USPS Priority Mail | Nad 45,00 € | €14.95 | 1-4 pracovní dny | |
|
Nepevninské části USA (AK, HI, PR, atd.) |
USPS Ground Advantage | €0 - €60.00 | €6.95 | 5-9 pracovních dnů |
| USPS Ground Advantage | Nad 60,00 € | Zdarma | 5-9 pracovních dnů |
* Oblasti v nepevninských částech USA zahrnují: Aljašku, Americkou Samou, Guam, Havaj, Marshallovy ostrovy, Severní Mariany, Palau, Portoriko, Panenské ostrovy USA a všechny adresy ozbrojených sil USA. Doprava a doručení do těchto oblastí podléhá pravidlům dopravy pro nepevninské části USA.
2.4 Mezinárodní (mimo EU)
Pro specifické mezinárodní destinace, včetně Švýcarska, Spojeného království a Norska.
| Částka objednávky | Cena dopravy |
|---|---|
| €0 - €300.00 | €19.95 |
| Nad 300,00 € | Zdarma |
Důležité upozornění:
- Stav zásob: Prosím, zkontrolujte stav zásob na stránce produktu. Náš systém zobrazuje aktuální skladové zásoby pro naše sklady v Mnichově a Long Beach. Pokud je položka v těchto lokalitách vyprodána, bude označena jako „Předobjednávka“. I přesto můžete tyto položky objednat.
- Vyřízení předobjednávek: U „Předobjednávek“ zajišťujeme nejefektivnější logistické řešení, aby jste své zboží obdrželi co nejrychleji. Vaše balíček může být odeslán přímo z našeho skladu v Shenzhen. Alternativně, jako součást našeho standardního procesu doplňování zásob, můžeme zboží nejprve přepravit do skladu v Mnichově nebo Long Beach (obvykle trvá 5-10 pracovních dnů), než vám bude odesláno.
- Rozdělené zásilky: Pokud vaše objednávka obsahuje jak zboží skladem, tak i položky na předobjednávku, upřednostníme okamžité odeslání zboží skladem z místního skladu. Zbývající položky na předobjednávku vám budou zaslány v samostatné zásilce, jakmile budou připraveny.
3. Mezinárodní sklad
Naše produkty jsou skladovány v našich skladech v Mnichově, Long Beach a Shenzhen, aby bylo možné nabídnout flexibilnější logistická řešení přizpůsobená různým regionům a potřebám zákazníků. Na stránce s popisem každého produktu uvádíme konkrétní umístění skladu, abychom vám pomohli lépe naplánovat nákup a dodací lhůtu.
3.1 Německý sklad
Pro produkty uložené v našem skladu v Mnichově používáme k přepravě buď Deutsche Post nebo DHL, v závislosti na velikosti balíčku. Logistika v rámci Německa je velmi efektivní, s odhadovanou dobou doručení 2-4 pracovní dny, což zajišťuje rychlé a pohodlné doručení vaší objednávky. Pro západní země EU je odhadovaná doba doručení 4-6 pracovních dnů. Pro východní země EU je odhadovaná doba doručení 6-8 pracovních dnů.
3.2 Americký sklad
Pro produkty uložené v našem skladu v Long Beach používáme k přepravě buď USPS nebo UPS, v závislosti na velikosti balíčku. Logistika v rámci USA je velmi efektivní, s odhadovanou dobou doručení 3-7 pracovních dnů, což zajišťuje rychlé a pohodlné doručení vaší objednávky.
3.3 Čínský sklad
Pro předobjednávky nebo objednávky plněné přímo z našeho skladu v Shenzhen využíváme YunExpress pro spolehlivou mezinárodní přepravu. Vzhledem ke složitosti mezinárodní přepravy je odhadovaná doba doručení těchto zásilek přibližně 10 pracovních dnů, i když se může mírně lišit kvůli celním procesům nebo jiným nepředvídatelným faktorům. Jinak budou produkty doplněny do našich skladů v Mnichově nebo USA před konečným doručením, jak je uvedeno v "Důležitém upozornění" výše.
4. Clo a daně
4.1 Jak OpenELAB řeší celní záležitosti při dovozu nebo vývozu?
Pro členské státy EU: Ať už je zásilka odeslána z Německa nebo Číny, hradíme všechny dovozní cla a daně (DDP), což zajišťuje, že obdržíte svůj balíček bez dalších nákladů nebo komplikací s celními orgány.
Pro země mimo Evropskou unii, jako je Švýcarsko a Norsko, můžete být při doručení vystaveni dovozním clu, daním a/nebo celním poplatkům. Tyto poplatky se liší země od země a jsou výhradní odpovědností příjemce.
⚠️ Odmítnutí doručení: Pokud odmítnete zaplatit tyto poplatky při doručení a balíček nám bude vrácen, částka vrácení bude vypočítána po odečtení původních nákladů na dopravu, nákladů na zpětné zaslání a případných celních nebo skladovacích poplatků.
4.2 Jak je DPH účtována, když zákazník zadá objednávku u OpenELAB?
V souladu s nejnovějšími pravidly pro DPH v oblasti e-commerce v EU má OpenELAB právo účtovat částku DPH při pokladně. Standardní sazba aktuální DPH se řídí předpisy cílové země. Za tyto objednávky nebude při doručení účtována žádná další DPH.


