openelab.de
openelab.com
Productsamenvatting
De Leadshine DH116-serie behendige hand is het tweede generatie massaproduct ontwikkeld door Leadtron. Aangedreven door borstelloze kernloze motoren en uitgerust met een wormwielaandrijvingssysteem, biedt het 11 bewegingsvrijheidsgraden (DoF) terwijl het een netto gewicht van 490g behoudt. De hand ondersteunt de integratie van vingertop- en handpalm tactiele sensoren, waardoor meerdimensionale haptische detectie mogelijk is—waaronder normale kracht, tangentiële kracht en richting van tangentiële kracht.
De DH116-serie behendige hand is ontworpen met vijf kernmogelijkheden:
-
Hoge-snelheidsconnectiviteit Uitgerust met 100MHz EtherCAT, levert het 100× snellere real-time haptische feedback en bewegingsbesturing. Het ondersteunt ook CAN FD en RS485 protocollen voor brede interoperabiliteit.
-
Hoge betrouwbaarheid Aangedreven door borstelloze kernloze servomotoren, integreert het een FOC (Field-Oriented Control) stroomlus en een kracht-positie hybride regelalgoritme. Met 6 tactiele sensoren als standaard, plus nabijheidssensoren en zachte landing, bereikt het een 1 miljoen cycli grijplevensduur.
-
Robuuste Laadvermogen Kan een maximale belasting van 30kg voor de hele hand en 5kg per vinger aan, en past zich naadloos aan diverse materiaalbehandelingsscenario's aan.
-
Geavanceerde detectiemogelijkheden Inclusief een 508-punts array druksensor als standaard, met optionele multimodale tactiele sensoren, die nauwkeurige vastlegging van meerdimensionale objectgegevens mogelijk maken.
-
Lichtgewicht profiel Weegt slechts 490g ± 5g (inclusief sensoren), wat draagbaarheid en efficiëntie garandeert.
Technische specificaties
Technische parameters
| Productnaam | DH116 | ||
| Weergaven |  |
||
| Versie | Populair type | Standaardtype | Type multimodale waarneming |
| Model | DH116C DH116CEC |
DH116 DH116EC |
DH116S DH116SEC |
| DoF | 6 actieve vrijheidsgraad (DoF) en 5 passieve vrijheidsgraad vrijheidsgraad (DoF), in totaal 11 DoF |
||
| Gewicht | 490g ± 5g | ||
| Vijfvinger gripkracht | >=5,5kg | ||
| Enkelvinger knijpkracht | >=1,5kg | ||
| Volledige hand draagvermogen | >=30kg | ||
| Openings-/sluitsnelheid | 0,6s (één open-sluit cyclus) | ||
| Communicatietype | DH116C/DH116/DH116S: CANFD/RS485 DH116CEC/DH116EC/DH116SEC: EtherCAT |
||
| Voedingsspecificatie | 12~48V@2A | ||
| Herhaalbaarheid | ±0,2mm | ||
| Temperatuur | -10~40℃/85%RV | ||
| Tactiele sensor | / | 508-punts array druksensor |
5-vinger multimodale sensor, 1 handpalm 28-punts druksensor |
| Bedieningsmodus | Positie Besturing, Snelheid Besturing, Stroom Besturing, Kracht-Positie Hybride Besturing, en Soepele Besturing |
||
| Beveiligingsmodus | Stroombeveiliging, Blokkeringbeveiliging, Temperatuurbeveiliging | ||
| SDK Ondersteuning | Windows 10 en hoger/Linux/Ubuntu/ROS, C++/Python | ||
DoF Analyse
| Actief Gewricht | Minimale Hoek (°) | Maximale Hoek(°) |
| Duim Abductie-Adductie | 0 | 60 |
| Duim Flexie-Extensie | 0 | 30 |
| Wijsvinger Flexie-Extensie | 0 | 80 |
| Middelvinger Flexie-Extensie | 0 | 80 |
| Ringvinger Flexie-Extensie | 0 | 80 |
| Kleine Vinger Flexie-Extensie | 0 | 80 |
Interactie tussen Passieve en Aangedreven Hoeken
Connectiviteitsopties
| PIN Nr. | Draadkleur | EtherCAT Bedradingsdefinitie |
| ① | Rood | VDC |
| ② | Groen | GND |
| ③ | Bruin | EtherCAT RX+ |
| ④ | Wit | EtherCAT RX- |
| ⑤ | Geel | EtherCAT TX+ |
| ⑥ | Zwart | EtherCAT TX- |
| PIN Nr. | Draadkleur | CAN/RS485 Bedradingsdefinitie |
| ① | Rood | VDC |
| ② | Groen | GND |
| ⑦ | Geel | CANH/RS485+ |
| ⑧ | Zwart | CANL/RS485- |
Download Bronnen
URDF
SDK
LHandProLib-API-Linux-20251128.tar.gz
LHandProLib-API-Windows-20251128.7z
XML
Protocol
Debugging Tools(WINDOWS)
Gebruiksrichtlijnen
Voorzorgsmaatregelen
-
Controleer bij het uitpakken de exterieurconditie van het apparaat en zorg ervoor dat alle componenten compleet zijn.
-
Demonteer de behuizing niet en interfereer niet met anti-tamper labels tenzij u de juiste training heeft ontvangen.
-
Zet het apparaat altijd uit voor en na installatie en ingebruikname als standaard veiligheidsmaatregel.
-
Plan het bewegingspad van de behendige hand zorgvuldig en vermijd botsingen, tenzij uitdrukkelijk anders aangegeven.
-
Forceer geen beweging handmatig wanneer de zelfvergrendelingsfunctie actief is; het apparaat zal automatisch resetten bij inschakeling.
-
Bedien het apparaat niet in corrosieve omgevingen (bijv. zuur/base, hoge luchtvochtigheid, stoffige of met olie beladen atmosfeer).
-
De bedieningstemperatuurbereik van het apparaat is 0℃~40℃. Als de temperatuur dit bereik overschrijdt, stop dan de werking en laat het natuurlijk afkoelen.
Productgarantie
De DH116-serie behendige hand wordt gedekt door een garantie van 12 maanden. Tijdens de garantieperiode zullen wij de noodzakelijke vervanging van onderdelen of reparatiediensten leveren. Deze garantie vervalt als het apparaat defecten of schade oploopt door verkeerd gebruik.
