Leadshine DH116 Robottikäsi, jossa 11 vapausastetta ja 6 ohjausastetta (Toimitusaika 1–3 viikkoa)
Shipping within 72 hours
*Excluding pre-order items
- • EU:n ja Yhdysvaltojen toimitus: 10 työpäivää
- • Muut maat: 15 työpäivää
Tarvitsetko nopeammin? Ota meihin yhteyttä puhelimitse tai sähköpostitse nopeutettua toimitusta varten.
Leadshine DH116 Robottikäsi, jossa 11 vapausastetta ja 6 ohjausastetta (Toimitusaika 1–3 viikkoa)
Se DH116 sarja kätevä käsi edustaa Leadshinea’n toisen sukupolven massatuotettu robottinen käsi. Toimii tekemä harjaton ydetön moottorit ja yksi tarkkuus matopyörästö ajaa järjestelmä, se toimittaa 11 astetta of vapaus (DoF) kanssa yksi kevyestä 490g muotoilu. Se käsi tukee sormenpäätä ja kämmen tunto- anturi integrointi, mahdollistava moniulotteinen haptinen tunnistus—mukaan lukien normaali voima, tangentin suuntainen voima, ja voimansuunta palaute.
DH116-sarja — Viisi keskeistä ominaisuutta
Nopean tiedonsiirron liitettävyys
Varustettu 100 MHz EtherCATilla erittäin nopeaan reaaliaikaiseen haptiseen palautteeseen ja liikkeen ohjaukseen—jopa 100× nopeampi reagointikyky. Tukee myös CAN FD:tä ja RS485:ttä laajaan järjestelmäyhteensopivuuteen.
Korkea luotettavuus
Harjattomien käämittömien servomoottoreiden voimalla ja FOC-virtaohjauksella sekä voima-asento-hybridialgoritmilla parannettuna. 6 sisäänrakennetulla kosketussensorilla, läheisyydentunnistuksella ja pehmeällä laskeutumisohjauksella DH116 tarjoaa 1 miljoonan syklin tartuntakeston.
Vankka kuormankantokyky
Tukee 30 kg maksimikuormaa koko kädelle ja 5 kg per sormi, mahdollistaen vakaan suorituskyvyn monipuolisissa materiaalinkäsittelytehtävissä.
Edistyneet aistimiskyvyt
Vakiona 508-pisteen paineanturimatriisi, valinnaisilla monimuotoisilla kosketussensoreilla tarkkaan moniulotteiseen kohteen havaitsemiseen.
Kevyt profiili
Painaa vain 490 g ± 5 g (sisältäen sensorit), tarjoten korkean suorituskyvyn ilman lisäpainoa.

Ominaisuudet
- 6 aktiivista harjattomaa ilman käämiä olevaa moottoria + 5 passiivista vapausastetta
- Hybridivoima- ja asento-ohjaus FOC-virtauspiirillä + kosketuspalaute
- 6 sisäänrakennettua kosketussensoria parannetun havainnon takaamiseksi
- Maksimikuorma: 30 kg (koukkukahva)
- Kahvan käyttöikä: 1 miljoonaa sykliä pitkäaikaiseen kestävyyteen
- 20 ennalta määriteltyä elettä nopeaan käyttöönottoon
- Kevyt, kokonaispaino 490 g
- Räätälöinti tuettu erikoissovelluksiin
Määritys
| Kategoria | Suosittu Tyyppi (DH116C, DH116CEC) | Standardi Tyyppi (DH116, DH116EC) | Monimuotoinen Havaitseminen Tyyppi (DH116S, DH116SEC) |
|---|---|---|---|
| Asteet of Vapaus | 6 aktiivinen + 5 passiivinen (Kokonais) 11 Syvyysterävyys) | 6 aktiivinen + 5 passiivinen (Kokonais) 11 Syvyysterävyys) | 6 aktiivinen + 5 passiivinen (Kokonais) 11 Syvyysterävyys) |
| Paino | 490g ± 5g | 490g ± 5g | 490g ± 5g |
| Viisisorminen Pito Voima | ≥ 5.5 kg | ≥ 5.5 kg | ≥ 5.5 kg |
| Yksisorminen Puristus | ≥ 1.5 kg | ≥ 1.5 kg | ≥ 1.5 kg |
| Koko käsi Kuormitus | ≥ 30 kg | ≥ 30 kg | ≥ 30 kg |
| Avaa/Sulje Nopeus | 0.6 s per jakso | 0.6 s per jakso | 0.6 s per jakso |
| Viestintä | CANFD / RS485 | CANFD / RS485 | CANFD / RS485 |
| (DH116CEC käyttää EtherCAT) | (DH116EC käyttää EtherCAT) | (DH116SEC käyttää EtherCAT) | |
| Teho Virtalähde | 12–48 V @ 2 A | 12–48 V @ 2 A | 12–48 V @ 2 A |
| Toistettavuus | ± 0,2 mm | ± 0,2 mm | ± 0,2 mm |
| Käyttö Lämpötila & RH | −10~40 °C / 85% RH | −10~40 °C / 85% RH | −10~40 °C / 85% RH |
| Taktile Anturi | Ei mitään | 508-pisteen matriisi paine anturi | 5 monimuotoinen sormi sensorit + 1 kämmen 28-pisteen anturi |
| Ohjaus Tilat | Sijainti / Nopeus / Virta / Hybridi / Sileä | Sama kuten vasen | Sama kuten vasen |
| Suojaus Tilat | Virta / Jumi / Lämpötila | Sama kuten vasen | Sama kuten vasen |
| SDK Tuki | Windows 10+, Linux, Ubuntu, ROS; C++ / Python | Sama kuten vasen | Sama kuten vasen |
DoF-jakauma

| Aktiivinen nivel | Minimikulma (°) | Maksimikulma (°) |
| Peukalon loitonnus-lähennys | 0 | 60 |
| Peukalon koukistus-ojennus | 0 | 30 |
| Etusormen koukistus-ojennus | 0 | 80 |
| Keskisormen koukistus-ojennus | 0 | 80 |
| Nimettömän koukistus-ojennus | 0 | 80 |
| Pikkusormen koukistus-ojennus | 0 | 80 |
Yhteysvaihtoehdot



| PIN-numero | Johdon väri | EtherCAT Johdotusmääritelmä |
| ① | Punainen | VDC |
| ② | Vihreä | MAA |
| ③ | Ruskea | EtherCAT RX+ |
| ④ | Valkoinen | EtherCAT RX- |
| ⑤ | Keltainen | EtherCAT TX+ |
| ⑥ | Musta | EtherCAT TX- |
| PIN-numero | Johdon väri | CAN/RS485 Johdotusmääritelmä |
| ① | Punainen | VDC |
| ② | Vihreä | MAA |
| ⑦ | Keltainen | CANH/RS485+ |
| ⑧ | Musta | CANL/RS485- |
Suositellut artikkelit
Leadshine DH116 -sarjan taitavan käden käyttöopas
Pakkauslista
- Leadshine DH116 Robottikäsi x 1
- Viestintäliitäntöjen johto x 1
- ETH-sovitinjohto x 1
Varotoimet
Turvaohjeet
-
Tarkastus purkamisen yhteydessä Tarkista laitteen ulkoinen kunto ja varmista, että kaikki osat ovat mukana.
-
Väärennöksensuojaus Älä pura koteloa tai poista väärennöksensuojalappuja ilman asianmukaista koulutusta.
-
Virran turvallisuus Sammuta laite aina ennen asennusta ja käyttöönottoa sekä niiden jälkeen.
-
Liikkeen suunnittelu Suunnittele taitavan käden liikerata huolellisesti ja vältä törmäyksiä, ellei erikseen sallita.
-
Itselukitusvaroitus Älä pakota liikettä manuaalisesti, kun itselukitus on aktiivinen. Laite nollautuu automaattisesti virran kytkemisen yhteydessä.
-
Ympäristörajoitukset Älä käytä korroosiolle altistuvissa ympäristöissä (hapan, emäksinen, korkea kosteus, pölyinen tai öljypitoisuus).
-
Lämpötilarajat Käyttöalue: 0℃ - 40℃. Jos raja ylittyy, lopeta käyttö ja anna laitteen jäähtyä luonnollisesti.
Tuotetakuu
- DH116-sarjan taitava käsi sisältää 12 kuukauden takuun. Tänä aikana Leadtron tarjoaa tarvittavat komponenttien vaihto- tai korjauspalvelut.
- Takuu mitätön seuraavissa tapauksissa Takuu raukeaa, jos laite vaurioituu väärinkäytön, luvattoman muokkauksen tai määriteltyjen käyttöolosuhteiden ulkopuolisen käytön vuoksi.
Käännösympäristö
Ubuntu 22.04
ROS2 Humble
ROS 2 vaatii manuaalisen asennuksen: Se voidaan asentaa alla olevan wget-komennon avulla yhdellä napsautuksella. wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
Esimerkkiprojektin rakenne

Käännösvaiheet
1. lhandpro_ws ROS-esimerkkiprojektin käännös
cd lhandpro_ws
colcon build
source install/setup.bash
# Elleivät odottamattomat ongelmat ilmene, kaikki komponentit käännetään onnistuneesti
2. Määritä ympäristö
# Kopioi SO-tiedostot järjestelmän kirjastohakemistoon helpottamaan myöhempää käyttöä
sudo cpsrc/lhandpro_service/thirdparty/lib/libLHandProLib.so /usr/local/lib/
# Päivitä dynaaminen linkkerivälimuisti
sudo ldconfig
# Myönnä Raw Socket- ja verkonhallintaoikeudet
sudo set cap cap_net_raw,cap_net_admin+ep
./install/lhandpro_service/lib/lhandpro_service/lhandpro_service
3. handpro_ws/src/ros2_lhandpro.conf ja muokkaa .conf-tiedostoa
# Muokkaa ros2_lhandpro.conf-tiedoston sisältö vastaamaan todellista paikallista polkua
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_service/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_interfaces/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_description/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/sequence_demo_cpp/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/sequence_demo_py/lib
4. Määritä suorituksen ympäristö
# Kopioi .conf-tiedosto järjestelmäkansioon
sudo cp src/ros2_lhandpro.conf /etc/ld.so.conf.d/
# Päivitä dynaaminen linkkerivälimuisti
sudo ldconfig
Suorita ohjauspalvelu
ros2 launch lhandpro_service lhandpro.launch.py
# Jos konfiguraatiossa ei ole virheitä, konsoli tulostaa normaalisti verkkoliitäntälistan.
# Se yhdistää automaattisesti koodissa määritettyyn oletusverkkoliitäntään
# Varmista, että se vastaa EtherCATissa käytettyä todellista verkkoliitäntää
Kun olet muokannut koodissa määritettyä oletusverkkoliitännän sijaintia, sinun täytyy suorittaa colcon build uudelleen
Suorita esimerkkiohjaus
# Käynnistyttyään se suorittaa automaattisesti ennalta määritetyn liikesarjan
ros2 aunch sequence_demo_py sequence.launch.py
# Tai suorita C++-versiona oleva esimerkkiohjelma
ros2 launch sequence_demo_cpp sequence.launch.py
Suorita RViz2-simulaation visualisointi
ros2 launch lhandpro_description display_lhandpro.launch.py
# Tämän skriptin suorittaminen käynnistää robot_state_publisher-solmun
# Käynnistä lhandpro_state_publisher-solmu, jota käytetään kulman muutosten valvontaan palvelun kautta ja tietojen julkaisuun /joint_states-aiheeseen RViz2:n visualisoinnin päivittämiseksi
# Käynnistä RViz2-solmu ja lataa ennalta määritetty RViz-konfiguraatiotiedosto
# Jos lataus onnistuu, taitavan käden malli on nähtävissä RViz2:ssa
# Tässä vaiheessa, kun suoritat ohjausesimerkin vaiheesta 4, näytetään fyysinen taitava käsi liikkeessä, ja RViz2-malli liikkuu synkronisesti
SDK
LHandProLib-API-Linux-20251128.tar.gz
LHandProLib-API-Windows-20251128.7z
XML
Protokolla
Virheenkorjaustyökalut(WINDOWS)
1. Yleiset toimitustiedot
- Tarjoamme ensiluokkaiset toimitustavat, joihin sisältyy seurantanumero jokaiselle tilaukselle.
- Toimitusosoitteet tulee syöttää englanniksi ilman erikoismerkkejä, jotta kuriiriyritys tunnistaa osoitteesi järjestelmässä. Lähetämme tilauksesi täsmälleen antamaasi toimitusosoitteeseen. Ilmoita meille osoitteen muutoksesta ennen kuin tilauksesi merkitään "Lähetetyksi", jotta paketin katoaminen voidaan välttää.
- Ota välittömästi yhteyttä asiakaspalveluumme, jos haluat peruuttaa tai muuttaa tilausta. Kun tilauksesi tila on "Lähetetty", sitä ei voi enää peruuttaa tai muuttaa millään tavalla. Välttääksesi ongelmat, tarkista ostoskorisi uudelleen ennen kassalle siirtymistä.
- Voimme lähettää kaikki varastossa olevat tilaukset 1 arkipäivän kuluessa tilauksesi vahvistamisesta.
- Kaikki tuotteet tarkastetaan ennen lähettämistä ja pakataan huolellisesti käsin.
- Tavallisen kuriirikäytännön mukaan sinun tulee tarkistaa paketin sisältö ennen tavaroiden vastaanottamista. Muuten emme ole vastuussa mahdollisista kuljetuksen aikana tapahtuneista vaurioista.
🚀 Tarvitsetko nopeamman toimituksen?
Jos tarvitset pikatoimituksen (Express), ota yhteyttä asiakastukitiimiimme osoitteessa info@openelab.io Räätälöityä tarjousta varten, joka on mukautettu sijaintiisi.
2. Toimituskulut ja vaihtoehdot
Toimituskulumme lasketaan tilauksen arvon ja kohteen perusteella. Katso alla olevista taulukoista lisätietoja.
2.1 Saksa (kotimaa)
| Toimitustapa | Tilausarvo | Hinta | Arvioitu toimitus |
|---|---|---|---|
| Deutsche Post | €0 - €50.00 | €4.95 | 2-4 arkipäivää |
| Deutsche Post | Yli 50,00 € | Ilmainen | 2-4 arkipäivää |
|
DHL Paket (Nopeampi toimitus) |
€0 - €50.00 | €6.95 | 1-3 arkipäivää |
|
DHL Paket (Nopeampi toimitus) |
€50.00 - €100.00 | €2.00 | 1-3 arkipäivää |
|
DHL Paket (Nopeampi toimitus) |
Yli 100,00 € | Ilmainen | 1-3 arkipäivää |
2.2 Euroopan unioni (EU)*
*Sisältäen:
| Toimitustapa | Tilausarvo | Hinta | Arvioitu toimitus |
|---|---|---|---|
| Deutsche Post | €0 - €100.00 | €7.95 | 5-9 arkipäivää |
| Deutsche Post | Yli 100,00 € | Ilmainen | 5-9 arkipäivää |
|
DHL Paket (Nopeampi toimitus) |
€0 - €100.00 | €15.95 | 3-7 arkipäivää |
|
DHL Paket (Nopeampi toimitus) |
€100.00 - €250.00 | €7.95 | 3-7 arkipäivää |
|
DHL Paket (Nopeampi toimitus) |
Yli 250,00 € | Ilmainen | 3-7 arkipäivää |
2.3 Yhdysvallat
| Alue | Toimitustapa | Tilausarvo | Hinta | Arvioitu toimitus |
|---|---|---|---|---|
|
Manner-Yhdysvallat (50 osavaltiota) |
USPS Ground Advantage | €0 - €45.00 | €5.95 | 3-7 arkipäivää |
| USPS Ground Advantage | Yli 45,00 € | Ilmainen | 3-7 arkipäivää | |
| USPS Priority Mail | €0 - €45.00 | €16.95 | 1-4 arkipäivää | |
| USPS Priority Mail | Yli 45,00 € | €14.95 | 1-4 arkipäivää | |
|
Ei-manner-Yhdysvallat (AK, HI, PR jne.) |
USPS Ground Advantage | €0 - €60.00 | €6.95 | 5-9 arkipäivää |
| USPS Ground Advantage | Yli 60,00 € | Ilmainen | 5-9 arkipäivää |
* Ei-manner-Yhdysvaltojen alueisiin kuuluvat: Alaska, Amerikan Samoa, Guam, Havaiji, Marshallinsaaret, Pohjois-Mariaanit, Palau, Puerto Rico, Yhdysvaltain Neitsytsaaret ja kaikki Yhdysvaltain asevoimien osoitteet. Näiden alueiden toimitukset noudattavat Ei-manner-Yhdysvaltojen toimitussääntöjä.
2.4 Kansainvälinen (EU:n ulkopuolella)
Tietyille kansainvälisille kohteille, mukaan lukien Sveitsi, Yhdistynyt kuningaskunta ja Norja.
| Tilaussumma | Toimituskulut |
|---|---|
| €0 - €300.00 | €19.95 |
| Yli 300,00 € | Ilmainen |
Tärkeä ilmoitus:
- Varastotilanne: Tarkista tuotteen sivulta varastotilanne. Järjestelmämme näyttää reaaliaikaisen varaston Munchenin ja Long Beachin varastoissa. Jos tuotetta ei ole näissä varastoissa, se merkitään "Ennakkotilaus"-tilaan. Voit silti tehdä tilauksen näistä tuotteista.
- Ennakkotilausten toimitus: "Ennakkotilaus"-tuotteille järjestämme tehokkaimman logistiikkaratkaisun varmistaaksemme, että saat tavarasi mahdollisimman nopeasti. Pakettisi voidaan lähettää suoraan Shenzhenin varastostamme. Vaihtoehtoisesti osana normaalia täydennysprosessiamme voimme ensin kuljettaa tavarat Munchenin tai Long Beachin varastoon (yleensä 5-10 arkipäivää), ennen kuin lähetämme ne sinulle.
- Jaetut lähetykset: Jos tilauksessasi on sekä varastossa olevia että ennakkotilattavia tuotteita, toimitamme ensin varastossa olevat tuotteet paikallisesta varastosta välittömästi. Loput ennakkotilattavat tuotteet lähetetään sinulle erillisessä lähetyksessä, kun ne ovat valmiita.
3. Kansainvälinen varasto
Tuotteemme varastoidaan Munchen, Long Beachin ja Shenzhenin varastoissamme tarjotaksemme joustavampia logistiikkaratkaisuja, jotka on räätälöity eri alueille ja asiakastarpeisiin. Jokaisen tuotteen kuvaussivulla ilmoitamme tarkan varastopaikan, jotta voit paremmin suunnitella ostoksesi ja toimitusaikataulusi.
3.1 Saksan varasto
Tuotteille, jotka sijaitsevat Münchenin varastossamme, käytämme toimituksissa joko Deutsche Postia tai DHL:ää paketin koosta riippuen. Saksan sisäinen logistiikka on erittäin tehokasta, ja arvioitu toimitusaika on 2-4 arkipäivää, mikä takaa nopean ja kätevän tilauksen vastaanoton. Länsi-Euroopan maissa arvioitu toimitusaika on 4-6 arkipäivää. Itä-Euroopan maissa arvioitu toimitusaika on 6-8 arkipäivää.
3.2 Yhdysvaltojen varasto
Tuotteille, jotka sijaitsevat Long Beachin varastossamme, käytämme toimituksissa joko USPS:ää tai UPS:ää paketin koosta riippuen. Yhdysvaltojen sisäinen logistiikka on erittäin tehokasta, ja arvioitu toimitusaika on 3-7 arkipäivää, mikä takaa nopean ja kätevän tilauksen vastaanoton.
3.3 Kiinan varasto
Ennakkotilaustuotteissa tai tilauksissa, jotka toimitetaan suoraan Shenzhenin varastoltamme, käytämme YunExpressiä luotettavana kansainvälisenä kuljetuspalveluna. Kansainvälisen toimituksen monimutkaisuudesta johtuen näiden pakettien arvioitu toimitusaika on noin 10 arkipäivää, vaikka se saattaa hieman vaihdella tulliprosessien tai muiden hallitsemattomien tekijöiden vuoksi. Muussa tapauksessa tuotteet varastoidaan uudelleen Münchenin tai Yhdysvaltojen varastoihimme ennen lopullista toimitusta, kuten yllä "Tärkeässä tiedotteessa" on kuvattu.
4. Tullit ja verot
4.1 Miten OpenELAB hoitaa tullit tuonnissa tai viennissä?
EU:n jäsenvaltioille: Riippumatta siitä, lähetetäänkö Saksasta vai Kiinasta, me kattamme kaikki tuontitullit ja verot (DDP), varmistaen, että saat pakettisi ilman lisäkustannuksia tai tullimuodollisuuksia.
EU:n ulkopuolisissa maissa, kuten Sveitsissä ja Norjassa, sinuun saattaa kohdistua tuontitulleja, veroja ja/tai tullimaksuja, jotka veloitetaan toimituksen yhteydessä. Nämä maksut vaihtelevat maittain ja ovat vastaanottajan yksinomainen vastuu.
⚠️ Toimituksen kieltäytyminen: Jos kieltäydyt maksamasta näitä maksuja toimituksen yhteydessä ja paketti palautetaan meille, hyvityssumma lasketaan alkuperäisten toimituskulujen, palautuskulujen sekä mahdollisten tullien tai varastointimaksujen vähentämisen jälkeen.
4.2 Miten arvonlisävero veloitetaan, kun asiakas tekee tilauksen OpenELABilta?
EU:n uusimpien arvonlisäveron verkkokauppasääntöjen mukaisesti OpenELAB:lla on oikeus veloittaa arvonlisävero kassalla. Sovellettava arvonlisäveron normaali verokanta määräytyy kohdemaan säädösten mukaan. Näistä tilauksista ei veloiteta lisäarvonlisäveroa toimituksen yhteydessä.


