Leadshine DH116 Robottikäsi, jossa 11 vapausastetta ja 6 ohjausastetta
Leadshine DH116 Robottikäsi, jossa 11 vapausastetta ja 6 ohjausastetta
Se DH116 sarja taitava käsi edustaa Leadshinea’n toisen sukupolven sarjatuotettu robottinen käsi. Virtalähde tekijä harjaton ytimetön moottorit ja yksi tarkkuus matopyörä ajaa järjestelmä, se toimittaa 11 astetta -stä vapaus (vapausaste) mukaan yksi kevyt 490g suunnittelu. Se käsi tukee sormenpäätä ja kämmen taktinen anturi integraatio, mahdollistaa moniulotteinen haptinen aistiminen—mukaan lukien normaali voima, tangentin suuntainen voima, ja voiman suunta palaute.
DH116-sarja — Viisi keskeistä ominaisuutta
Nopea yhteys
Varustettu 100 MHz EtherCATilla erittäin nopeaan reaaliaikaiseen haptiseen palautteeseen ja liikkeen ohjaukseen—jopa 100× nopeampi reagointikyky. Tukee myös CAN FD:tä ja RS485:ttä laajaan järjestelmäyhteensopivuuteen.
Korkea luotettavuus
Harjattomien ytimettömien servomoottoreiden voimalla ja FOC-virtaohjauksella sekä voima-asento-hybridialgoritmilla. 6 sisäänrakennettua kosketusanturia, läheisyystunnistus ja pehmeä laskeutuminen takaavat 1 miljoonan syklin otteen keston.
Vankka kuormankantokyky
Tukee 30 kg maksimikuormaa koko kädelle ja 5 kg per sormi, mahdollistaen vakaan suorituskyvyn monipuolisissa materiaalinkäsittelytehtävissä.
Edistyneet aistimiskyvyt
Vakiona 508-pisteen paineanturimatriisi, valinnaisilla monimuotoisilla kosketusantureilla tarkkaan moniulotteiseen kohteen havainnointiin.
Kevyt profiili
Painaa vain 490 g ± 5 g (sis. anturit), tarjoten korkean suorituskyvyn ilman lisäpainoa.

Ominaisuudet
- 6 aktiivista harjattomaa moottoria + 5 passiivista vapausastetta
- Hybridivoima- ja asento-ohjaus FOC-virtauspiirillä + kosketuspalaute
- 6 sisäänrakennettua kosketusanturia parantamaan havainnointia
- Maksimikuorma: 30 kg (koukkupuristus)
- Oteikä: 1 miljoonaa sykliä pitkäaikaiseen kestävyyteen
- 20 ennalta määriteltyä elettä nopeaan käyttöönottoon
- Kevyt 490 g kokonaispaino
- Räätälöinti tuettu erikoissovelluksiin
Tekniset tiedot
| Luokka | Suosittu Tyyppi (DH116C, DH116CEC) | Vakio Tyyppi (DH116, DH116EC) | Monimuotoinen Havainnointi Tyyppi (DH116S, DH116SEC) |
|---|---|---|---|
| Astetta -stä Vapaus | 6 aktiivinen + 5 passiivinen (Yhteensä 11 Vapausaste) | 6 aktiivinen + 5 passiivinen (Yhteensä 11 Vapausaste) | 6 aktiivinen + 5 passiivinen (Yhteensä 11 Vapausaste) |
| Paino | 490g ± 5 g | 490g ± 5 g | 490g ± 5 g |
| Viisisorminen Pito Voima | ≥ 5.5 kg | ≥ 5.5 kg | ≥ 5.5 kg |
| Yksittäinen sormi Puristus | ≥ 1.5 kg | ≥ 1.5 kg | ≥ 1.5 kg |
| Koko käsi Kuormitus | ≥ 30 kg | ≥ 30 kg | ≥ 30 kg |
| Avaa/Sulje Nopeus | 0.6 s per jakso | 0.6 s per jakso | 0.6 s per jakso |
| Viestintä | CANFD / RS485 | CANFD / RS485 | CANFD / RS485 |
| (DH116CEC käyttää EtherCAT) | (DH116EC käyttää EtherCAT) | (DH116SEC käyttää EtherCAT) | |
| Teho Virtalähde | 12–48 V @ 2 A | 12–48 V @ 2 A | 12–48 V @ 2 A |
| Toistettavuus | ± 0.2 mm | ± 0.2 mm | ± 0.2 mm |
| Käyttö Lämpötila & RH | −10~40 °C / 85% RH | −10~40 °C / 85% RH | −10~40 °C / 85% RH |
| Taktinen Anturi | Ei mitään | 508-pisteen matriisi paine anturi | 5 monimuotoinen sormi anturit + 1 kämmen 28-pisteen anturi |
| Ohjaus Tilat | Sijainti / Nopeus / Virta / Hybrid / Sileä | Sama kuten vasen | Sama kuten vasen |
| Suojaus Tilat | Virta / Jumiutuminen / Lämpötila | Sama kuten vasen | Sama kuten vasen |
| SDK Tuki | Windows 10+, Linux, Ubuntu, ROS; C++ / Python | Sama kuten vasen | Sama kuten vasen |
Vapausasteiden jakautuminen

| Aktiivinen nivel | Minimikulma (°) | Maksimikulma(°) |
| Peukalon loitonnus-lähennys | 0 | 60 |
| Peukalon koukistus-ojennus | 0 | 30 |
| Etusormen koukistus-ojennus | 0 | 80 |
| Keskisormen koukistus-ojennus | 0 | 80 |
| Nimettömän koukistus-ojennus | 0 | 80 |
| Pikkusormen koukistus-ojennus | 0 | 80 |
Yhteysvaihtoehdot



| PIN-numero | Johdon väri | EtherCAT-kaapelointi Määritelmä |
| ① | Punainen | VDC |
| ② | Vihreä | MAA |
| ③ | Ruskea | EtherCAT RX+ |
| ④ | Valkoinen | EtherCAT RX- |
| ⑤ | Keltainen | EtherCAT TX+ |
| ⑥ | Musta | EtherCAT TX- |
| PIN-numero | Johdon väri | CAN/RS485 johdotuksen määrittely |
| ① | Punainen | VDC |
| ② | Vihreä | MAA |
| ⑦ | Keltainen | CANH/RS485+ |
| ⑧ | Musta | CANL/RS485- |
Suositellut artikkelit
Leadshine DH116 -sarjan taitavan käden käyttöopas
Pakkauslista
- Leadshine DH116 Robottikäsi x 1
- Viestintäliitäntöjen johto x 1
- ETH-sovitinjohto x 1
Varotoimet
Turvaohjeet
-
Tarkastus purkamisen yhteydessä Tarkista laitteen ulkoinen kunto ja varmista, että kaikki osat ovat mukana.
-
Väärinkäytön estäminen Älä pura koteloa tai poista väärinkäytön estolappuja ilman asianmukaista koulutusta.
-
Virran turvallisuus Sammuta laite aina ennen asennusta ja käyttöönottoa sekä niiden jälkeen.
-
Liikkeen suunnittelu Suunnittele taitavan käden liikerata huolellisesti ja vältä törmäyksiä, ellei erikseen sallita.
-
Itselukitusvaroitus Älä pakota liikettä manuaalisesti, kun itselukitus on aktiivinen. Laite nollautuu automaattisesti käynnistyksen yhteydessä.
-
Ympäristörajoitukset Älä käytä korroosiota aiheuttavissa ympäristöissä (hapan, emäksinen, korkea kosteus, pölyinen tai öljypitoisuus).
-
Lämpötilarajat Käyttöalue: 0℃ - 40℃. Ylityksen sattuessa lopeta käyttö ja anna laitteen jäähtyä luonnollisesti.
Tuotetakuu
- DH116-sarjan taitava käsi sisältää 12 kuukauden takuun. Tänä aikana Leadtron tarjoaa tarvittavat komponenttien vaihto- tai korjauspalvelut.
- Takuu raukeaa seuraavissa tapauksissa Takuu raukeaa, jos laite vaurioituu väärinkäytön, luvattoman muokkauksen tai määriteltyjen käyttöolosuhteiden ulkopuolisen käytön vuoksi.
Käännösympäristö
Ubuntu 22.04
ROS2 Humble
ROS 2 vaatii manuaalisen asennuksen: Se voidaan asentaa alla olevan yhden klikkauksen asennusskriptin avulla wgetillä. wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
Esimerkkiprojektin rakenne

Käännösvaiheet
1. lhandpro_ws ROS-esimerkkiprojektin käännös
cd lhandpro_ws
colcon build
source install/setup.bash
# Elleivät odottamattomat ongelmat ilmene, kaikki komponentit käännetään onnistuneesti
2. Määritä ympäristö
# Kopioi SO-tiedostot järjestelmän kirjastohakemistoon helpottamaan myöhempää käyttöä
sudo cpsrc/lhandpro_service/thirdparty/lib/libLHandProLib.so /usr/local/lib/
# Päivitä dynaaminen linkkerivälimuisti
sudo ldconfig
# Myönnä Raw Socket- ja verkkohallintaoikeudet
sudo set cap cap_net_raw,cap_net_admin+ep
./install/lhandpro_service/lib/lhandpro_service/lhandpro_service
3. handpro_ws/src/ros2_lhandpro.conf ja muokkaa .conf-tiedostoa
# Muokkaa ros2_lhandpro.conf-tiedoston sisältö vastaamaan todellista paikallista polkua
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_service/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_interfaces/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/lhandpro_description/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/sequence_demo_cpp/lib
/home/plf/Project/RosProject/lhandpro_ws/install/sequence_demo_py/lib
4. Määritä suorituksen ympäristö
# Kopioi .conf-tiedosto järjestelmäkansioon
sudo cp src/ros2_lhandpro.conf /etc/ld.so.conf.d/
# Päivitä dynaaminen linkkerivälimuisti
sudo ldconfig
Suorita ohjauspalvelu
ros2 launch lhandpro_service lhandpro.launch.py
# Jos konfiguraatiossa ei ole virheitä, konsoli näyttää normaalisti verkkoliitäntälistan.
# Se yhdistää automaattisesti koodissa määritettyyn oletusverkkoliitäntään
# Varmista, että se vastaa EtherCATissa käytettyä todellista verkkoliitäntää
Kun olet muokannut koodissa määritettyä oletusverkkoliitännän sijaintia, sinun täytyy suorittaa colcon build uudelleen
Suorita esimerkkiohjaus
# Käynnistyttyään se suorittaa automaattisesti ennalta määritetyn liikesarjan
ros2 launch sequence_demo_py sequence.launch.py
# Tai suorita C++-version esimerkkiohjelma
ros2 launch sequence_demo_cpp sequence.launch.py
Suorita RViz2-simulaation visualisointi
ros2 launch lhandpro_description display_lhandpro.launch.py
# Tämän skriptin suorittaminen käynnistää robot_state_publisher-solmun
# Käynnistä lhandpro_state_publisher-solmu, jota käytetään kulman muutosten valvontaan palvelun kautta ja tietojen julkaisuun /joint_states-aiheeseen RViz2:n visualisoinnin päivittämiseksi
# Käynnistä RViz2-solmu ja lataa ennalta määritetty RViz-konfiguraatiotiedosto
# Jos lataus onnistuu, taitava käsi -malli näkyy RViz2:ssa
# Tässä vaiheessa ohjausesimerkin suorittaminen kohdasta 4 näyttää fyysisen taitavan käden liikkeessä, ja RViz2-malli liikkuu synkronoidusti
SDK
LHandProLib-API-Linux-20251128.tar.gz
LHandProLib-API-Windows-20251128.7z
XML
Protokolla
Virheenkorjaustyökalut (WINDOWS)
1. Yleiset toimitustiedot
- Tarjoamme luotettavat toimituspalvelut, joihin sisältyy seurantanumero jokaiselle tilaukselle.
- Toimitusosoitteet tulee syöttää englanniksi ilman erikoismerkkejä, jotta kuriirijärjestelmä tunnistaa sijaintisi oikein.
- Varmistathan, että toimitusosoitteesi on oikein ennen tilauksen tekemistä. Lähetämme tilaukset tarkasti kassalla annettuun osoitteeseen.
- Varastossa olevat tilaukset lähetetään yleensä 1 arkipäivän kuluessa tilauksen vahvistamisesta.
- Arvioidut toimitusajat viittaavat lähetyksen jälkeiseen aikaan eivätkä sisällä tilauksen käsittelyaikaa, viikonloppuja, pyhäpäiviä, tullitarkastusta tai ylivoimaisia esteitä.
- Jos haluat peruuttaa tai muuttaa tilaustasi, ota yhteyttä ennen kuin tilaus merkitään “Lähetetyksi”. Lähetettyä tilausta ei voi peruuttaa tai muuttaa.
🚀 Tarvitsetko nopeamman toimituksen?
Jos tarvitset pikatoimitusta, ota yhteyttä asiakastukeemme osoitteessa info@openelab.io räätälöityä tarjousta varten kohteesi mukaan.
2. Toimitushinnat & Vaihtoehdot
Toimitushinnat lasketaan tilauksen arvon, kohteen ja käytettävissä olevien toimitustapojen perusteella. Lopulliset vaihtoehdot näytetään kassalla.
2.1 Saksan kotimaan toimitus
| Toimitustapa | Tilausarvo | Hinta | Arvioitu toimitus |
|---|---|---|---|
| Deutsche Post | €0.00 - €50.00 | €4.95 | 2-4 arkipäivää |
| Deutsche Post | Yli 50,00 € | Ilmainen | 2-4 arkipäivää |
|
DHL Paket (Nopeampi toimitus) |
€0.00 - €50.00 | €6.95 | 1-3 arkipäivää |
|
DHL Paket (Nopeampi toimitus) |
€50.00 - €100.00 | €2.00 | 1-3 arkipäivää |
|
DHL Paket (Nopeampi toimitus) |
Yli 100,00 € | Ilmainen | 1-3 arkipäivää |
2.2 Valitut EU-maat / -alueet
Saatavilla olevat EU-toimituskohteet näkyvät kassalla toimitusosoitteesi perusteella. Saksaa lukuun ottamatta valittuihin EU-maihin tai -alueisiin toimitamme FedEx Regional Economy -palvelulla.
| Toimitustapa | Tilausarvo | Hinta | Arvioitu toimitus |
|---|---|---|---|
| FedEx Regional Economy | €0.00 - €100.00 | €7.95 | 3-5 arkipäivää |
| FedEx Regional Economy | Yli 100,00 € | Ilmainen | 3-5 arkipäivää |
EU-tilaukset voidaan toimittaa Munchenin varastostamme tai tarvittaessa Shenzhenin varastostamme varastosaatavuuden mukaan. EU:n jäsenvaltioissa OpenELAB kattaa soveltuvat tuontitullit ja verot DDP-palvelun kautta tarvittaessa.
2.3 Yhdysvallat
| Alue | Toimitustapa | Tilausarvo | Hinta | Arvioitu toimitus |
|---|---|---|---|---|
|
Manner-Yhdysvallat (50 osavaltiota) |
USPS Ground Advantage | €0.00 - €45.00 | €4.95 | 3-7 arkipäivää |
| USPS Ground Advantage | Yli 45,00 € | Ilmainen | 3-7 arkipäivää | |
| USPS Priority Mail | €0.00 - €45.00 | €16.95 | 1-4 arkipäivää | |
| USPS Priority Mail | Yli 45,00 € | €14.95 | 1-4 arkipäivää | |
|
Manner-Yhdysvaltojen ulkopuoli (AK, HI, PR jne.) |
USPS Ground Advantage | €0.00 - €60.00 | €6.95 | 5-9 arkipäivää |
| USPS Ground Advantage | Yli 60,00 € | Ilmainen | 5-9 arkipäivää |
Manner-Yhdysvaltojen ulkopuolisia alueita ovat Alaska, Amerikan Samoa, Guam, Havaiji, Marshallinsaaret, Pohjois-Mariaanit, Palau, Puerto Rico, Yhdysvaltain Neitsytsaaret ja Yhdysvaltain asevoimien osoitteet.
2.4 EU:n ulkopuoliset kansainväliset kohteet
Valituille EU:n ulkopuolisille kansainvälisille kohteille, mukaan lukien Sveitsi, Yhdistynyt kuningaskunta ja Norja, toimitushinnat ovat seuraavat:
| Tilaussumma | Toimituskulut |
|---|---|
| €0.00 - €300.00 | €19.95 |
| Yli 300,00 € | Ilmainen |
EU:n ulkopuolisissa kohteissa vastaanottaja vastaa mahdollisista tuontitulleista, veroista ja tullimaksuista, jotka määrää kohdemaa.
3. Varastot & Toimitus
Tuotteemme voidaan varastoida Munchen, Arlingtonin ja Shenzhenin varastoissamme. Todellinen lähetysvarasto riippuu tuotteen saatavuudesta ja toimitusosoitteesta.
3.1 Münchenin varasto
Münchenin varastossa oleville tuotteille käytämme Deutsche Post- tai DHL Paket-kuljetuksia Saksan sisäisiin toimituksiin. Valittuihin EU-kohteisiin Saksan ulkopuolella käytämme FedEx Regional Economy-palvelua.
3.2 Arlingtonin varasto
Arlingtonin varastossa oleville tuotteille käytämme USPS- tai UPS-kuljetuksia Yhdysvaltojen sisäisiin toimituksiin.
3.3 Shenzhenin varasto
Ennakkotilattaville tuotteille tai suoraan Shenzhenin varastosta toimitettaville tuotteille järjestämme luotettavan kansainvälisen toimituksen kohteen ja varastotilanteen mukaan. EU:n jäsenvaltioissa OpenELAB kattaa sovellettavat tuontitullit ja verot DDP-palvelun mukaisesti tarvittaessa.
4. Varasto, ennakkotilaukset ja jaetut lähetykset
- Varastotilanne: Tarkista tuotteen sivulta reaaliaikainen varastotieto. Jos tuote on loppu paikallisista varastoistamme, se voidaan merkitä “Ennakkotilaukseksi”.
- Ennakkotilausten täyttäminen: Ennakkotilattavat tuotteet voidaan lähettää suoraan Shenzhenistä tai ensin varastoida paikalliseen varastoon ennen lopullista toimitusta.
- Jaetut lähetykset: Jos tilauksessasi on sekä varastossa olevia että ennakkotilattavia tuotteita, saatamme lähettää ne erikseen. Jaettujen lähetysten aiheuttamista toimituskuluista ei peritä lisämaksua täyttöjärjestelyjemme vuoksi.
5. Tullit, verot ja toimitusongelmat
5.1 Tullit ja verot
EU:n jäsenvaltioille:
Olipa lähetys Saksasta tai Kiinasta, OpenELAB kattaa sovellettavat tuontitullit ja verot DDP-palvelun mukaisesti tarvittaessa. EU:n jäsenvaltioiden asiakkaiden ei tule maksaa lisätuontitulleja tai arvonlisäveroa toimituksen yhteydessä.
EU:n ulkopuolisissa kohteissa, kuten Sveitsissä, Norjassa ja Yhdistyneessä kuningaskunnassa, paikalliset viranomaiset voivat periä tuontitulleja, veroja ja tullimaksuja toimituksen yhteydessä. Nämä maksut ovat vastaanottajan vastuulla.
5.2 Vahingoittuneet, viivästyneet tai kadonneet paketit
Tarkasta pakettisi toimituksen yhteydessä, jos mahdollista. Jos havaitset näkyvää vahinkoa, ilmoita siitä kuriirille ja ota meihin yhteyttä mahdollisimman pian. Tämä ei vaikuta lakisääteisiin kuluttajaoikeuksiisi.
Jos pakettisi viivästyy, katoaa, palautetaan lähettäjälle tai seuranta ei ole päivittynyt epätavallisen pitkään, ota meihin yhteyttä osoitteessa info@openelab.io. Autamme sinua tarkistamaan lähetyksen tilan kuriirin kanssa.
5.3 Virheellinen osoite tai epäonnistunut toimitus
Jos pakettia ei voida toimittaa asiakkaan antaman virheellisen tai puutteellisen osoitteen vuoksi, toimitus kieltäytyy tai pakettia ei noudeta, saatetaan periä lisätoimitus- tai palautuskuluja.
6. Arvonlisävero
EU:n sisäisissä tilauksissa arvonlisävero peritään kassalla sovellettavien kohdemaan sääntöjen mukaisesti. Toimituksen yhteydessä ei tule periä lisäarvonlisäveroa EU:n jäsenvaltioiden tilauksista, jotka kuuluvat DDP-toimitusjärjestelymme piiriin.



