openelab.de
openelab.com
Tuotteen yhteenveto
Leadshine DH116 -sarjan taitava käsi on Leadtronin kehittämä toisen sukupolven massatuote. Harjattomien ytimettömien moottoreiden ja matohammasvaihteiston avulla se tarjoaa 11 vapausastetta (DoF) ja säilyttää 490 g nettopainon. Käsi tukee sormenpäiden ja kämmenen kosketusantureiden integrointia, mahdollistaen moniulotteisen haptisen aistimisen — mukaan lukien normaalivoima, tangentin suuntainen voima ja tangentin voiman suunta.
DH116-sarjan taitava käsi on suunniteltu viidellä keskeisellä ominaisuudella:
-
Nopean tiedonsiirron liitettävyys Varustettu 100MHz EtherCATilla, tarjoten 100× nopeamman reaaliaikaisen haptisen palautteen ja liikkeenohjauksen. Tukee myös CAN FD ja RS485 protokollia laajalle yhteensopivuudelle.
-
Korkea luotettavuus Käytössä harjattomat ytimettömät servomoottorit, integroitu FOC (kenttäsuuntautunut ohjaus) virransiirtosilmukka ja voima-asento-hybridi-ohjausalgoritmi. Vakiona 6 kosketusanturia, lisäksi läheisyysanturi ja pehmeä laskeutuminen, saavuttaen 1 miljoonan otteen käyttöiän.
-
Kestävä Kuormankantokyky Pystyy käsittelemään enintään 30 kg kuorman koko kädelle ja 5 kg per sormi, sopeutuen saumattomasti erilaisiin materiaalinkäsittelytilanteisiin.
-
Edistyneet aistimiskyvyt Sisältää vakiona 508-pisteisen paineanturin, valinnaisena monimodaaliset kosketusanturit, mahdollistaen tarkan moniulotteisen kohdetiedon tallennuksen.
-
Kevyt profiili Painaa vain 490g ± 5g (sisältäen anturit), varmistaen kannettavuuden ja tehokkuuden.
Tekniset tiedot
Tekniset parametrit
| Tuotteen nimi | DH116 | ||
| Renderöinnit |  |
||
| Versio | Suosittu Tyyppi | Vakio Tyyppi | Monimodaalinen havaintotyyppi |
| Malli | DH116C DH116CEC |
DH116 DH116EC |
DH116S DH116SEC |
| DoF | 6 aktiivista vapausastetta (DoF) ja 5 passiivista vapausastetta vapausaste (DoF), yhteensä 11 DoF |
||
| Paino | 490 g ± 5 g | ||
| Viisisormen puristusvoima | >=5,5 kg | ||
| Yksisormen puristusvoima | >=1,5 kg | ||
| Koko käden kuormitus | >=30 kg | ||
| Avaus-/sulkunopeus | 0,6 s (Yksi avaus-sulku-sykli) | ||
| Viestintätyyppi | DH116C/DH116/DH116S: CANFD/RS485 DH116CEC/DH116EC/DH116SEC: EtherCAT |
||
| Virtalähteen tekniset tiedot | 12~48V@2A | ||
| Toistettavuus | ±0,2 mm | ||
| Lämpötila | -10~40℃/85%RH | ||
| Taktinen anturi | / | 508-pisteen matriisi painetunnistin |
5 sormen multimodaalinen anturi, 1 kämmenen 28-pisteen paineanturi |
| Ohjaustila | Asento-ohjaus, nopeusohjaus, virtaohjaus, Voima-asento-hybridiohjaus ja sujuva ohjaus |
||
| Suojaustila | Virran suojaus, jumituksen suojaus, lämpösuojaus | ||
| SDK-tuki | Windows 10 ja uudemmat/Linux/Ubuntu/ROS, C++/Python | ||
DoF-analyysi
| Aktiivinen nivel | Minimikulma (°) | Maksimikulma (°) |
| Peukalon loitonnus-lähennys | 0 | 60 |
| Peukalon koukistus-ojennus | 0 | 30 |
| Etusormen koukistus-ojennus | 0 | 80 |
| Keskisormen koukistus-ojennus | 0 | 80 |
| Nelikulmuksen koukistus-ojennus | 0 | 80 |
| Pikkusormen koukistus-ojennus | 0 | 80 |
Vuorovaikutus passiivisten ja aktivoitujen kulmien välillä
Yhteysvaihtoehdot
| PIN Nro. | Johdon väri | EtherCAT Johdotusmääritelmä |
| ① | Punainen | VDC |
| ② | Vihreä | GND |
| ③ | Ruskea | EtherCAT RX+ |
| ④ | Valkoinen | EtherCAT RX- |
| ⑤ | Keltainen | EtherCAT TX+ |
| ⑥ | Musta | EtherCAT TX- |
| PIN Nro. | Johdon väri | CAN/RS485 Johdotusmääritelmä |
| ① | Punainen | VDC |
| ② | Vihreä | GND |
| ⑦ | Keltainen | CANH/RS485+ |
| ⑧ | Musta | CANL/RS485- |
Lataa Resurssit
URDF
SDK
LHandProLib-API-Linux-20251128.tar.gz
LHandProLib-API-Windows-20251128.7z
XML
Protokolla
Virheenkorjaustyökalut (WINDOWS)
Käyttöohjeet
Varotoimet
-
Pakkauksen avaamisen yhteydessä tarkista laitteen ulkoinen kunto ja varmista, että kaikki osat ovat mukana.
-
Älä pura koteloa tai häiritse väärennöksensuojalappuja, ellei sinulla ole asianmukaista koulutusta.
-
Sammuta laite aina ennen asennusta ja käyttöönottoa sekä niiden jälkeen turvallisuustoimenpiteenä.
-
Suunnittele taitavan käden liikerata huolellisesti ja vältä törmäyksiä, ellei toisin ole erikseen määritelty.
-
Älä pakota liikettä käsin, kun itselukitus-toiminto on aktiivinen; laite nollautuu automaattisesti käynnistyksen yhteydessä.
-
Älä käytä laitetta syövyttävissä ympäristöissä (esim. happamissa/emäksisissä, korkeassa kosteudessa, pölyisissä tai öljypitoisissa ilmastoissa).
-
Laitteen käyttölämpötila-alue on 0℃~40℃. Jos lämpötila ylittää tämän alueen, pysäytä käyttö ja anna sen jäähtyä luonnollisesti.
Tuotetakuu
DH116-sarjan taitava käsi on katettu 12 kuukauden takuulla. Takuuajan aikana tarjoamme tarvittavat komponenttien vaihto- tai korjauspalvelut. Tämä takuu raukeaa, jos laitteeseen tulee vikoja tai vaurioita väärinkäytön vuoksi.
